キャリブレーション前の確認
キャリブレーション結果の精度を確保するため、ハンド・アイ・キャリブレーションを行う前に以下の確認項目を完了してください。
ロボット台座がしっかりと取り付けられていることを確認
ロボットの精度チェックを行う前に、まずロボット台座がしっかりと固定されていることを確認する必要があります。ロボット台座が安定しないと、ロボットが動作中に揺れ、ロボットの繰り返し精度に影響を与える可能性があります。これにより、後続のロボット精度チェックの信頼性に影響します。
ロボット台座の取り付けが以下の要件を満たしていることを確認してください。
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ロボット本体を設置する地面が平らで整っていること。
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ロボット本体の台座が、100％の速度で動作中でも安定しているように設計されていること。
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ロボット本体と取り付け台座がネジでしっかりと固定されていること。
確認方法：ロボットを100％の速度で大幅に移動または回転させて、ロボット台座と本体に明らかな揺れがないかを確認します。揺れがある場合は、ロボットの取り付け要件に従って固定してください。
カメラとそのブラケットがしっかりと取り付けられていることを確認
キャリブレーションを実行する前に、カメラとそのブラケットがしっかりと取り付けられていることを確認してください。確認手順は以下の通りです。
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材質と構造をチェック：カメラブラケットは機械加工部品である必要があり、アルミ型材を使用しないでください。カメラブラケットの構造が適切であり、安定したサポートを提供できる必要があります。
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カメラブラケットがしっかりと取り付けられていることを確認してください。
チェック方法：カメラブラケットを手動で揺らし、ブラケットが明らかな揺れがあるかどうかを観察します。明らかな揺れがない場合は使用できます。
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（レール付きのカメラを使用する場合）ブラケット上のレールがしっかりしていて正確であることを確認してください。
チェック方法：カメラのレールを往復して移動させ、その動きに揺れがあるかどうかをテストし、繰り返し位置決め精度を確認します。レールが所定の位置に到達した後に揺れがなく、かつ繰り返し位置決め精度がカメラの要件を満たしている場合は、使用できます。
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カメラがしっかりと取り付けられていることを確認してください。
チェック方法：カメラの取り付け要件 と カメラケーブルの配線規範 に従って、カメラとケーブルが要件通りに取り付けられているか確認してください。
キャリブレーションボードがロボット先端にしっかりと取り付けられていることを確認（ETHの場合）
自動キャリブレーション（ETH）と標準キャリブレーション法を使用する手動キャリブレーション（ETH）の場合、キャリブレーションボードをロボット先端に取り付ける必要があります。
チェック方法：手動でキャリブレーションボードを揺らし、ボードに明らかな動きがない場合、キャリブレーションボードがしっかりと取り付けられていることを確認できます。
その他のキャリブレーションシーンや内部パラメータのチェックシーンでは、キャリブレーションボードを取り付ける必要はなく、キャリブレーションボードを作業平面の中心に平らに配置します。手動キャリブレーション（TCPタッチ法）の場合では、キャリブレーションボードを作業平面に固定して、ロボットがポイントに触れる際にキャリブレーションボードが移動しないようにする必要があります。
ロボットの絶対精度が使用要件を満たしていることを確認
ロボットの絶対精度チェックは通常、レーザートラッカーなどの専門機器とキャリブレーションソフトウェアが必要です。ユーザーはロボットの絶対精度をチェックするか、ロボットメーカーに連絡してロボットの絶対精度をチェックし、ロボットの絶対精度チェックレポートを取得する必要があります。
ロボットの絶対精度の評価は複雑であり、Mech-Mindでは一般的な定性評価方法のみを提供しています。詳細については、ロボットの絶対精度をチェック をご参照ください。
ロボットモデルパラメータを検証
| ロボットモデルパラメータを検証するには、ソフトウェアに表示される位置姿勢とティーチペンダントに表示される位置姿勢を比較する必要があります。したがって、ロボットモデルパラメータを検証する前に、ロボットの精度チェックを完了し、ティーチペンダントに表示されるロボットの位置姿勢データの精度を確認してください。 |
ソフトウェア内の仮想ロボットの位置姿勢やツール位置姿勢がロボット実機と大きく異なる場合（例えば1メートルから2メートル）、ロボットモデルパラメータが正確でない可能性があり、補正が必要です。
詳細については、ロボットモデルパラメータの検証方法 をご参照ください。