ロボット実機の動作経路とソフトウェアでシミュレーションされた経路が一致しない

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問題

Mech-Vizでシミュレーションされた経路とロボット実機の動作経路が一致しません。経路計画のシミュレーションに成功しましたが、ロボット実機の動作では衝突が発生します。

考えられる原因

ロボットプログラムの経路点設定とMech-Vizのワークフロー内の経路点設定が一致しません。
Mech-Vizが一部の経路点を送信していません。
ロボットがTCPを受信すると、TCPに基づいてロボット側が計算したロボット実機の関節角度が、Mech-Viz計画時の関節角度と一致しないことがあります。

解決策

標準インターフェース通信 または Adapter通信 を使用する場合、以下の手順に従ってトラブルシューティングしてください。

ロボットプログラム内の経路点とMech-Vizで設定された経路点が一致しているか確認します。
- 一致していない場合は、ロボットプログラムまたはMech-Vizのワークフローを修正し、経路点を一対一に対応させます。再度テストを行い、問題が解決されているか確認します。
  - 解決された場合は、トラブルシューティングは終了です。
  - それでも解決されていない場合は、手順2に進みます。
すべての移動ステップの共通パラメータ で 移動目標点を送信 パラメータにチェックが入っているか確認します。
- 移動目標点を送信 にチェックを入れない場合、その経路点が送信されません。この場合、移動目標点を送信 パラメータにチェックを入れるか、ワークフローを修正して、Mech-Vizがすべての経路点を送信するようにします。再度テストを行い、問題が解決されているか確認します。
  - 解決された場合は、トラブルシューティングは終了です。
  - それでも解決されていない場合は、手順3に進みます。
ロボットプログラム内の経路点とMech-Viz内の各経路点の運動タイプが一致しているか確認します。
- 一致していない場合、ロボットプログラムを修正するか、Mech-Vizでステップの 基本的な移動設定 の 運動タイプ を変更して、各経路点の運動タイプを一対一に対応させます。再度テストを行い、問題が解決されているか確認します。
  - 解決された場合は、トラブルシューティングは終了です。
  - それでも解決されていない場合は、手順4に進みます。
ロボットが受信する位置姿勢タイプがTCPであるか確認します。１つのTCPは複数の異なる関節角度（JPs）に対応するため、ロボットがTCPを受信する際に、ロボット側で計算されたロボット実機の関節角度がMech-Vizで計算された関節角度と一致しない可能性があります。
- ロボットが受信する位置姿勢タイプがTCPである場合、関節角度に変更します。ただし、関節角度を通信に使用すると、ロボットの把持精度に影響する可能性があります。精度誤差が許容範囲内であることを十分にテストしてから実際のアプリケーションに適用してください。再度テストを行い、問題が解決されているか確認します。
  - 解決された場合は、トラブルシューティングは終了です。
  - それでも解決されていない場合は、テクニカルサポートにお問い合わせください。
- ハードウェア構成や現場環境により、ロボットの位置姿勢タイプを関節角度に変更できない場合があります。この状況では、シミュレーションとロボット実機の動作経路の不一致は避けられません。

Vizティーチング通信 を使用する場合、以下の手順に従ってトラブルシューティングしてください。

すべての移動ステップの共通パラメータ で 移動目標点を送信 パラメータにチェックが入っているか確認します。
- 移動目標点を送信 にチェックを入れない場合、その経路点が送信されません。この場合、移動目標点を送信 パラメータにチェックを入れるか、ワークフローを修正して、Mech-Vizがすべての経路点を送信するようにします。再度テストを行い、問題が解決されているか確認します。
  - 解決された場合は、トラブルシューティングは終了です。
  - それでも解決されていない場合は、手順2に進みます。
ロボットが受信する位置姿勢タイプがTCPであるか確認します。１つのTCPは複数の異なる関節角度（JPs）に対応するため、ロボットがTCPを受信する際に、ロボット側で計算されたロボット実機の関節角度がMech-Vizで計算された関節角度と一致しない可能性があります。
- ロボットが受信する位置姿勢タイプがTCPである場合、関節角度に変更します。ただし、関節角度を通信に使用すると、ロボットの把持精度に影響する可能性があります。精度誤差が許容範囲内であることを十分にテストしてから実際のアプリケーションに適用してください。再度テストを行い、問題が解決されているか確認します。
  - 解決された場合は、トラブルシューティングは終了です。
  - それでも解決されていない場合は、テクニカルサポートにお問い合わせください。
- ハードウェア構成や現場環境により、ロボットの位置姿勢タイプを関節角度に変更できない場合があります。この状況では、シミュレーションとロボット実機の動作経路の不一致は避けられません。

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