通信コンポーネント 2.0バージョンの更新説明
以下では、2.0バージョンの通信コンポーネントの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
通信コンポーネント 2.0.0バージョンの更新説明
以下では、2.0.0バージョンの通信コンポーネントの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。
新機能
標準インターフェース通信の新機能
2.0.0バージョンでは、標準インターフェース通信に以下の新機能を追加しました。
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106および206コマンドに 吸盤のパーティション数 を追加しました。これにより、「一回撮影複数回把持」の場合は一度に複数のDO信号を送信することが可能になりました。
106および206コマンドは、主要な5つのロボットメーカー（FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA、KAWASAKI）のMM_Get_DoListコマンドに対応しています。 -
新たに503コマンドを追加し、Mech-Visionプロジェクトに位置姿勢を送信することができるようになりました。
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210コマンドは「ビジョン処理による移動」ステップの計画データの取得のみをサポートし、Mech-Visionプロジェクトで出力されるカスタムデータの取得はサポートしていません。
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ABB、ESTUN、FANUC、KUKA、YASKAWA、AB PLC、Siemens S7 PLCの標準インターフェースサンプルプログラムを追加しました。これにより、ユーザーが標準インターフェース通信に関するプログラミング技術を迅速に習得できるようになりました。
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ETHERNET IP (Software)通信プロトコルを追加し、通信ボードハードウェアを使用せずにEtherNet/IP通信を実現できます。
機能最適化
標準インターフェース通信について
2.0.0バージョンでは、標準インターフェース通信が以下のように最適化されました。
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102、105、205コマンドの返された 速度 が ロボットハンド番号 に変更され、自動でロボットハンドを切り替える機能がサポートされるようになりました。ユーザーは、これらのコマンドを使用して得られるのは速度ではなくロボットハンド番号であることに注意する必要があります。
102、105、205コマンドは、主要な5つのロボット（FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA、KAWASAKI）のMM_Get_VisData、MM_Get_VisPath、MM_Get_VizDataコマンドに対応しています。また、これらのロボットのMM_Get_PoseおよびMM_Get_Jpsコマンドの 速度 パラメータも ロボットハンド番号 に変更されました。
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206コマンドは「DOを設定」ステップからDO信号を取得することをサポートしなくなり、直接「ビジョン処理による移動」ステップからDO信号を取得するようになりました。
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Mech-Visionプロジェクトでは、「カメラから画像取得」ステップがローカル仮想画像データを使用している場合、標準インターフェースコマンドを使用してプロジェクトをトリガーすると、Mech-Visionソフトウェアが仮想データの使用リスクについて警告します。
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ABB、FANUC、KUKAロボット側は、エラーステータスコードに対応する具体的な情報を表示せず、エラーステータスコード番号のみを表示します。ステータスコードの詳細情報は、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
その他の最適化
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通信コンポーネントで使用されるPythonエンジンが3.9.13バージョンにアップグレードされました。
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Adapterプロジェクトの自動バックアップと復元機能を追加しました。
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FANUC、KAWASAKI、YASKAWAなどの一部ロボットについて、座標原点が台座より上にある場合、通信コンポーネントはZ軸値補正を行わなくなりました。
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DENSOロボットが標準インターフェースコマンドを通じて取得する位置姿勢は、現在のロボットハンドの位置姿勢であり、フランジ位置姿勢ではありません。
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TMロボットの標準インターフェース通信プラグインは、Mech-Vizから関節角度の位置姿勢を取得することをサポートしています。