標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング

Mech-Visionが起動されていません。

ソリューションを自動的に読み込む にチェックが入っていません。

Mech-Visionプロジェクトに「出力」ステップはありません。

Mech-Visionソフトウェアが起動されていることを確認します。

ソリューションを自動的に読み込む にチェックが入っていることを確認します。

Mech-Visionプロジェクトに「出力」ステップを含むことを確認します。

Mech-Visionプロジェクトを実行した後、「出力」ステップのポートデータは空になっています。このエラーが発生する可能性のある原因には、インスタンスセグメンテーションの信頼度しきい値が高すぎる、シーンにマッチングする対象物がない、ROIの設定が不適切、点群の品質が低い、フィルタリングの設定が不適切などが含まれます。

デバッグ結果出力の有効化：Mech-Visionソフトウェアを起動し、デバッグ結果出力 のスイッチをオンにします。その後、実行 または ステップ実行 をクリックし、次に接つなぎ線をダブルクリックすると、右側の可視化ウィンドウで具体的な出力結果を確認できます。

問題のあるステップの特定：最初のステップから順に、各ポートのデータフローを上から下にチェックします。。データフローに問題があるステップが見つかった場合、そのステップに問題があると特定できます。

問題のあるステップのパラメータ確認：必要なステップがすべて正しく設定されていること、そしてデータが正常に転送していることを確認します。

3D ROIに点群がありません。

プロジェクトに設定されたROIが正しいことを確認します。

「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値の範囲は0～3です。

「Mech-Visionプロジェクトを実行して結果を取得」コマンドを呼び出した際、「返されたデータ形式」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「返されたデータ形式」のパラメータ値の範囲は1~4です。

コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、ロボットの位置姿勢のパラメータ値が正しく設定されませんでした。詳細は以下の通りです。

コマンド内で設定されたロボットの位置姿勢パラメータが正しいことを確認し、設定された関節角度やフランジ位置姿勢データが正確かどうかをチェックします。

Mech-Visionプロジェクトの実行中に、クライアントプログラムは「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを再度呼び出し、同じのMech-Visionプロジェクトの実行を試行します。

クライアントプログラムで設定されたMech-Visionプロジェクト番号が正しいことを確認します。

クライアントプログラム内で、同じのMech-Visionプロジェクトが短期内に再度起動されないようにしてください。同じプロジェクトを実行する際は、クライアントがそのプロジェクトの実行が完了した後に（Mech-Visionのログバーの Vision タブで「プロジェクト実行終了」のメッセージが表示されます）、再度プロジェクトを実行するようにすることで、このエラーの発生を防げます。

Mech-Visionから取得されたDO信号が空です。

経路計画設定ツールでは、ロボットハンドの種類をデパレタイズ用吸盤に選択し、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータでDO信号が正しく設定されたことを確認します。

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでは、「poses」ポートから出力された位置姿勢の数が「labels」ポートから出力されたラベル数と一致しません。

Mech-Visionプロジェクトのデータフロー内で、位置姿勢とラベルの数が一致していることを確認してください。例えば、下図では、posesポートのデータとlabelsポートのデータの「Size」がそれぞれ2であり、数が一致しています。posesポートのデータの「Size」が3で、labelsポートのデータの「Size」が2の場合は、数が一致しておらず、上記のエラーが発生する可能性があります。

プロジェクトリストに設定されたMech-Visionプロジェクト番号がありません。例えば、プロジェクトリストにプロジェクト番号1しか存在しないが、設定されたプロジェクト番号は2です。

ソリューションを自動的に読み込む にチェックが入っていることを確認します。

設定されたMech-Visionプロジェクト番号がプロジェクトリストにあることを確認します。

設定されたパラメータレシピ番号がパラメータレシピエディタに存在しません。例えば、パラメータレシピエディタにレシピ番号1しか存在しないが、設定されたパラメータレシピ番号は2です。

設定されたパラメータレシピ番号がパラメータレシピエディタに存在することを確認します。

クライアントプログラムは「Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える」コマンドを呼び出しますが、Mech-Visionプロジェクトはパラメータレシピを設定していません。

Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピの設定をチェックし、設定されたパラメータレシピとレシピ番号が正しいことを確認します。

プロジェクトがパラメータレシピを切り替える必要がない場合は、クライアントプログラムは「Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える」コマンドを呼び出す必要はありません。

Mech-Visionでは、標準インターフェース通信にエラーが発生し、パラメータレシピの切替えに失敗しました。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

Mech-Visionプロジェクトの実行中にエラーが発生しました。

Mech-Visionのログバーのエラーメッセージを確認し、エラーメッセージに基づいてプロジェクトの問題をトラブルシューティングします。

クライアントプログラムが「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出した際、Mech-Visionプロジェクト内の「出力」ステップの ポートタイプ が 事前定義済み（ビジョン結果） に設定されていません。

クライアントプログラムが「Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得」コマンドを呼び出した際、Mech-Visionプロジェクト内の「出力」ステップの ポートタイプ が カスタム に設定されていません。

クライアントプログラムが「Mech-Visionによって計画された経路を取得」コマンドを呼び出した際、Mech-Visionプロジェクト内の「出力」ステップの ポートタイプ が 事前定義済み（ロボット経路） に設定されていません。

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップの「ポートタイプ」パラメータを確認してください。

Mech-Visionの「出力」ステップの「labels」ポートから出力されたデータは数値文字列ではありません。

「labels」ポートの出力データを確認します。ラベルが数値文字列でない場合、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを追加して、出力データを数値文字列に変換する必要があります。例えば、下図では、「ラベルマッピング」ステップを使用して、文字列ラベル「OK」を数値文字列「0」に、文字列ラベル「NG」を数値文字列「1」にマッピングしています。

「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際、「ビジョンポイントまたは経路点の予期数」のパラメータ値が 一度に送信する位置姿勢の最大数 より大きい値に設定されました。

「ビジョンポイントまたは経路点の予期数」のパラメータ値が、 一度に送信する位置姿勢の最大数 より大きくないことを確認します。

このエラーは、「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出してから指定されたタイムアウト時間内（初期値は10秒）にMech-Visionプロジェクトの実行が完了しなかった場合に報告されます。

クライアントプログラムは、「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出す前に遅延プログラムを追加することができます。

実行時間が長いMech-Visionプロジェクトの場合は、上記のタイムアウトを適切に変更することができます。

このエラーは、クライアントプログラムが「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを最初に呼び出さずに、「ビジョン結果を取得」コマンドを直接呼び出した場合に報告されます。例えば、プロジェクトリストにMech-Visionプロジェクト1とMech-Visionプロジェクト2があり、クライアントプログラムがコマンドによって最初にMech-Visionプロジェクト1を実行し、次にMech-Visionプロジェクト2のビジョン結果を取得しようとすると、このエラーが報告されます。

クライアントプログラムは「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出し、すべてのビジョンポイントを取得したが、引き続き「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出しています。

クライアントプログラムをチェックし、「ビジョン結果を取得」コマンドに設定されたMech-Visionプロジェクト番号が正しいことを確認します。

「ビジョン結果を取得」コマンドから返されたデータのパラメータ「すべてのビジョンポイントが取得されたかどうか」の値が1である場合、すべてのビジョンポイントが送信されたことを意味しますので、クライアントプログラムはこのコマンドを再度呼び出す必要がありません。

Mech-Visionプロジェクトには「対象物の寸法を読み込む」ステップがありません。

Mech-Visionプロジェクトには「対象物の寸法を読み込む」ステップを含む必要があります。

対象物の寸法をMech-Visionプロジェクトに送信する時、入力される対象物の寸法にはゼロまたは負の値があります。

入力される対象物の寸法（長さ、幅、高さ）の値がすべて正の実数であることを確認します。

カメラがMech-Visionプロジェクトの「カメラから画像を取得」ステップに接続されていません。

カメラの電源とネットワーク設定の両方をチェックし、カメラの電源とネットワークが正しく接続されていることを確認します。

「カメラから画像を取得」で設定されたカメラのIPアドレスとポートが正しいことを確認します。

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでは、「poses」ポートの位置姿勢リストのサイズがカスタマイズされたポートのデータのリストサイズと一致しません。例えば、位置姿勢リストが[[1,1,1,0,1,0,0]],[1,1,1,0,0,0,0]]であると仮定すると、カスタマイズされたポートのデータリストが[[1,1]]または[]である場合は、両者のリストサイズが一致しません。カスタマイズされたポートのデータリストが[1,1]である場合は、両者のリストサイズが一致します。

Mech-Visionプロジェクトのデータフローの位置姿勢とカスタマイズされたデータを確認し、両者のリストサイズが同じであることを確認します。例えば、下図では、posesポートのデータとcustomポートのデータの「Size」がどちらも2であり、リストサイズが同じです。posesポートのデータの「Size」が3で、customポートのデータの「Size」が2である場合、両者のリストサイズが一致しないため、上記のエラーが発生する可能性があります。

Mech-Visionプロジェクトで「カメラから画像を取得」ステップが使用している画像が、カメラ実機から取得した画像データではなく、ローカルの仮想画像データです。

「カメラから画像を取得」ステップの カメラ設定 パラメータで、仮想モード が オフ になっていることを確認してください。

仮想モードを使用する必要がある場合は、以下のポップアップウィンドウが表示されたときに 実行 をクリックすると、データが正常に送信されます。また、ソフトウェア再起動前に再度表示しない を選択することをお勧めします。

「Mech-Visionから計画された経路を取得」コマンドを呼び出した際に、「経路点の位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「経路点の位置姿勢タイプ」の値は1または2にのみ設定可能です。

コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

Mech-Visionプロジェクトは「経路計画」ステップを実行する時にエラーが発生しました。

経路計画設定ツールを起動し、ログメッセージを確認し、エラーの原因を突き止めます。

プロジェクトに箱を使用する場合、箱にビジョンポイントがないことがエラーの原因である可能性があります。

混載デパレタイジングの場合、経路計画設定ツールがワークを配置する場所を計算していないことがエラーの原因である可能性があります。

経路計画設定ツールでエラーが発生しました。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

経路点はロボットの稼働範囲を超えました。

ロボット運動学の逆解法に失敗しました。

「経路計画」ステップの設定ツールを開き、計画履歴を確認し、赤色で表示されている部分を見つけて、具体的な問題のステップを特定します。

「経路が到達不可」の場合は、以下の点を確認してください。

ロボットは経路計画中に、角速度または角加速度がソフトウェアによって設定された特異点判定しきい値を超えるため、特異点エラーを検出しました。

ロボットは計画された直線経路に沿って動作できませんでした。

設定された特異点のしきい値が厳しすぎる場合は、減速比を下げるか、最大速度のしきい値を変更することができます。特異点のしきい値を変更するには、Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

ロボットが直線運動できない場合は、関節運動に変更するか、中間点を適切に追加することができます。

すべての把持位置姿勢がコンテナ内にありません。

ワークライブラリで設定された把持位置姿勢の利用可能なロボットハンドが、経路計画設定ツールで選択されたロボットハンドと一致しません。

エラー原因1について：

エラー原因2について：

ロボットはシーンの物体と衝突します。

ロボットは対象物の点群と衝突します。

ロボットはシーンの物体と衝突した場合は、シーンの物体を回避するための中間点を追加することができます。

ロボットは対象物の点群と衝突した場合は、点群衝突検出のしきい値を調整することができます。

経路計画の初期位置でエラーが報告された場合は、ロボットの初期位置姿勢を設定することができます。

パレットが満載のため、現在の対象物に適したパレタイジング位置がありません。

パレタイジングステップの「系ッ買う失敗」出口に適切な処理ロジックを追加してください。

「経路計画」ステップの入力ポートが位置姿勢データを受信していません。

「経路計画」ステップの「ビジョンポイント」ポートをチェックし、このポートに位置姿勢データがあることを確認します。

設定されたロボットハンドが無効です。

経路計画設定ツールで設定されたロボットハンドをチェックし、グローバル設定でロボットハンドが選択されていることを確認します。

「カメラから画像を取得」ステップの実行が「撮影完了待ちタイムアウト」時間内に完了しませんでした。

ツールバーで「ロボット通信設定」をクリックし、「詳細設定」をクリックします。「撮影完了待ちタイムアウト」の設定を確認します。これは、撮影完了後、「1102：トリガー成功」を返すにチェックを入れた場合にのみ表示されます。

設定された「撮影完了待ちタイムアウト」と「カメラから画像を取得」ステップの実行時間を比較します。「撮影完了待ちタイムアウト」が「カメラから画像を取得」ステップの実際の実行時間よりも短い場合は、「撮影完了待ちタイムアウト」を変更して、「カメラから画像を取得」ステップの実行時間よりも大きい値に設定します。例えば、下図のように「撮影完了待ちタイムアウト」が「カメラから画像を取得」ステップの実行時間よりも長い場合、この設定は適切です。

Mech-Visionプロジェクトは「箱形状の対象物のマスクを検証」ステップを使用して箱のマスクを検証しますが、検証結果がこのステップで設定されたパラメータと一致しません。つまり、箱の寸法が一致する必要あり、すべての箱を認識する必要あり、長方形性の検証 パラメータが正しく設定されていません。

「箱形状の対象物のマスクを検証」ステップをチェックし、入力ポートのデータとパラメータが正しく設定されていることを確認します。

Mech-Visionプロジェクトは「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップを使用して箱のマスクを検証しますが、検証結果がこのステップで設定されたパラメータと一致しません。つまり、 箱の寸法情報 に関連するパラメータが正しく設定されていません。

「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップをチェックし、入力ポートのデータとパラメータが正しく設定されていることを確認します。

クライアントプログラムが「Mech-Visionプロジェクトに位置姿勢を入力」コマンドを呼び出す際に、「ステップ名」パラメータの値が数字ではなく、または「ステップ名」パラメータの値が対応するステップが「位置姿勢をクイック作成」ではありません。

Mech-Visionプロジェクトでは、「位置姿勢をクイック作成」の ステップ名 パラメータの値が数字であることを確認してください。

「Mech-Visionプロジェクトに位置姿勢を入力」コマンドを確認し、設定された「ステップ名」コマンドパラメータが、上記の設定された ステップ名 パラメータ値と一致していることを確認してください。

Mech-Vizが起動されていません。

開発者モードでは、複数のMech-Vizを同時に起動します。

Mech-Vizソフトウェアが起動されていることを確認します。

Mech-Vizで開発者モードを無効にしてから、Mech-Vizを再起動します。

Mech-Vizプロジェクトの実行中に、クライアントプログラムは「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを再度呼び出し、Mech-Vizプロジェクトの実行を試行します。

クライアントプログラムで同じのMech-Vizプロジェクトが短期間に再度実行されないように確認します。

経路点はロボットの可達範囲を超えています。

Mech-Vizプロジェクトに「ロボットハンドを切り替え」ステップが含まれている場合、ロボットハンド切り替え前後でTCPが変わることがあり、これによりロボットが経路点に到達できなくなる可能性があります。

Mech-Vizを開き、計画履歴を確認し、赤く表示されている部分を見つけて、問題が発生しているステップを特定します。

「経路が到達不可」の場合は、以下の点を確認してください。

「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値の範囲は0~2です。

コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

プロジェクトに箱を使用する場合、箱にビジョンポイントがないことがエラーの原因である可能性があります。

混載デパレタイジングの場合、経路計画設定ツールがワークを配置する場所を計算していないことがエラーの原因である可能性があります。

経路計画設定ツールでエラーが発生しました。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

Mech-Vizプロジェクト実行中にエラーが発生しました。

Mech-Vizを起動し、ログメッセージを確認し、エラーの原因を突き止めます。

Mech-Visionから取得されたDO信号が空です。

「ビジョン処理による移動」ステップの後に「DOを設定」ステップがあり、「DOを設定」ステップパラメータの「受信者」が「標準インターフェース」に設定されていることを確認します。

ロボットハンドの種類をデパレタイズ用吸盤に選択し、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータでDO信号が正しく設定されたことを確認します。

「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出した際に、「経路点の位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「経路点の位置姿勢タイプ」の値は1または2です。

コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、ロボットの位置姿勢のパラメータ値が正しく設定されませんでした。詳細は以下の通りです。

コマンドで設定されたロボットの位置姿勢のパラメータ値が正しいことを確認します。

Mech-VizプロジェクトがMech-Vizで開かれていません。

Mech-Vizプロジェクトの自動読み込みが設定されていません。

Mech-Vizで正しいプロジェクトを開き、プロジェクト名を右クリックして 自動的に読み込む にチェックを入れます。

クライアントプログラムが「Mech-Vizステップパラメータを設定」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

property_configファイルで、ステップ番号とパラメータ名が正しく設定されていることを確認します。

「Mech-Vizプロジェクトを停止」コマンドを呼び出してから5秒以内にMech-Vizプロジェクトが正常に停止しませんでした。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出したとき、設定された分岐出口番号が0以下であるか、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口数を超えています。

Mech-Vizプロジェクトを開き、ワークフロー で「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップを見つけます。コマンドで設定された分岐出口番号が「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップに対応する出口が存在することを確認してください。例えば、コマンドで分岐出口番号が1に設定されている場合、Mech-Vizプロジェクトは実行時に「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口0から続行します。

「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出したとき、設定されたステップ番号がMech-Vizプロジェクトに対応する「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがありません。

Mech-Vizプロジェクトでは、コマンドで設定されたステップ番号に対応するステップがあることを確認します。

ロボットは経路計画中に、角速度または角加速度がMech-Vizによって設定された特異点判定しきい値を超えるため、特異点エラーを検出しました。

ロボットは計画された直線経路に沿って動作できませんでした。

Mech-Vizで設定された特異点のしきい値が厳しすぎる場合は、Mech-Vizソフトウェアの その他 パネルで、最大速度 を変更するか、減速比 を小さくすることができます。

ロボットが直線移動できない場合は、以下のいずれかの方法を選択してください。

クライアントプログラムが「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出した際、Mech-Vizプロジェクトは実行されていません。

クライアントプログラムが「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に、「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出しません。

クライアントプログラムが「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出した際、Mech-Vizから計画結果が出力されません。

クライアントプログラムが「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出してすべての経路点を取得していますが、引き続き「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出します。

「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出す際、Mech-Vizプロジェクトが実行中であることを確認します。つまり、「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した後、Mech-Vizプロジェクトが実行中であることを確認した上で（下図参照）、その後に「Mech-Vizの分岐出口を設定」コマンドを呼び出してください。

「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に、必ず「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出します。

「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドから返されたデータの「すべての経路点が取得されたかどうか」のパラメータ値が1である場合、すべての経路点が送信されたことを意味しますので、クライアントプログラムはこのコマンドを再度呼び出す必要がありません。

「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出した際、設定されたステップ番号が正の整数ではありません。

コマンドで設定したステップ番号が正の整数であることを確認します。

このエラーは、「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出してから指定されたタイムアウト時間内（初期値は10秒）にMech-Vizプロジェクトの実行が完了しなかった場合に報告されます。

クライアントプログラムは、「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に遅延プログラムを追加することができます。

実行時間が長いMech-Vizプロジェクトの場合は、上記のタイムアウトを適切に変更することができます。

「Mech-Vizの現在のインデックスを設定」コマンドを呼び出した際、設定されたステップ番号が正の整数ではありません。

コマンドで設定したステップ番号が正の整数であることを確認します。

「Mech-Vizの現在のインデックスを設定」コマンドを呼び出した際、設定された現在インデックス値が正の整数ではありません。

コマンドで設定した現在インデックス値が正の整数であることを確認します。

「Mech-Vizの現在のインデックスを設定」コマンドを呼び出した際、設定されたステップ番号がMech-Vizプロジェクトに対応するインデックス付きのステップがありません。

Mech-Vizプロジェクトでは、コマンドで設定されたステップ番号に対応するステップがあることを確認します。

すべての把持位置姿勢がコンテナ内にありません。

ワークライブラリで設定された把持位置姿勢の利用可能なロボットハンドが、Mech-Vizプロジェクトの「ロボットハンドを切り替え」ステップで選択されたロボットハンドと一致しません。

エラー原因1について：

エラー原因2について：

パレットが満載のため、現在の対象物に適したパレタイジング位置がありません。

パレタイジングステップの「系ッ買う失敗」出口に適切な処理ロジックを追加してください。

「ビジョン処理による移動」ステップで設定されたビジョンサービス（「ビジョンサービス名」のパラメータ値）が正常に呼び出されておらず、かつ、Mech-Vizプロジェクトが「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの「呼び出されない」出口まで実行されたときに、その出口が他のステップにつながれていないため、Mech-Vizプロジェクトの実行が中断しました。

Mech-Vizのワークフローをチェックし、「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの前の「ビジョン処理による移動」ステップが設定されたビジョンサービスを正常に起動していることを確認します。

「ビジョン処理による移動」ステップで設定されたビジョンサービス（「ビジョンサービス名」のパラメータ値）はビジョン結果を出力しておらず、Mech-Vizプロジェクトが「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの「結果なし」出口まで実行されたときに、その出口が他のステップにつながれていないため、Mech-Vizプロジェクトの実行が中断しました。

Mech-Vizプロジェクトが実行されている際に、Mech-Visionソフトウェアのログバーで「出力」ステップにデータが表示されていることを確認します。データが表示されていない場合は、1002 のトラブルシューティング手順を参照し、データフロー全体を確認してデータの正常な転送を確認してください。

Mech-Vizプロジェクトでは、「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの「結果なし」出口に、適切な後続処理ステップが接続されていることを確認します。例えば、「通知」ステップを接続して結果なしの状況に対応します。

「ビジョン処理による移動」ステップで設定されたビジョンサービス（「ビジョンサービス名」のパラメータ値）はビジョン結果を出力しておらず、Mech-Vizプロジェクトが「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの「点群なし」出口まで実行されたときに、その出口が他のステップにつながれていないため、Mech-Vizプロジェクトの実行が中断しました。

1003 ステータスコードを参照して問題をトラブルシューティングします。

「ビジョン処理による移動」ステップでは、以下のエラー原因が考えられます。

1002 ステータスコードを参照して問題をトラブルシューティングします。

Mech-Vizプロジェクトに「ビジョン結果をチェック」ステップが正しく設定されていることを確認します。

クライアントプログラムが「Mech-Vizのステップパラメータを読み取る」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

property_configファイルで、ステップ番号とパラメータ名が正しく設定されていることを確認します。

クライアントプログラムが「Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

クライアントプログラムが「Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

1024 ステータスコードを参照して問題をトラブルシューティングします。

Mech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による認識」ステップにビジョンサービス（「ビジョンサービス名」のパラメータ値）が正しく設定されていません。

「ビジョン処理による認識」ステップでビジョンサービス名が正しく設定されていることを確認します。

「ロボットハンドをチェック」ステップまたは「ロボットハンドを切り替え」ステップは、チェックまたは切替対象のツールが見つかりませんでした。

「ロボットハンドをチェック」ステップまたは「ロボットハンドを切り替え」ステップで設定されたパラメータが有効であることを確認します。

Mech-Visionプロジェクトは「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップを使用して箱のマスクを検証しますが、検証結果がこのステップで設定されたパラメータと一致しません。つまり、 箱の寸法情報 に関連するパラメータが正しく設定されていません。

「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップをチェックし、入力ポートのデータとパラメータが正しく設定されていることを確認します。

ビジョンシステムはこのコマンドに対応していません。

クライアントプログラムをチェックし、コマンドが正しいことを確認します。

クライアントプログラムがコマンドを送信する際、コマンドのデータ長が異常で、例えば、ロボットの位置姿勢データが6桁以下です。

クライアントプログラムがコマンドを送信する際、コマンドの形式が異常で、例えば、区切り文字として中文カンマが使用されています。

クライアントプログラムをチェックし、コマンドが正しいことを確認します。

ビジョンシステムがgRPCサービスを呼び出した際にタイムアウトが発生しました。

Mech-Visionを再起動します。

ビジョンシステムに未知エラーが発生しました。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

このエラーは、ビジョンシステムが新しい位置姿勢データをクライアントに送信する前に、クライアントプログラムが指定されたタイムアウト時間内（初期値は10秒）に「Data_Acknowledge」信号を0にリセットしなかった場合に報告されます。

このエラーは、ビジョンシステムが位置姿勢データをクライアントに送信した後、クライアントプログラムが指定されたタイムアウト時間内（初期値は10秒）に「Data_Acknowledge」信号を1（クライアントがデータを読み取ったことを示す）に設定しなかった場合に報告されます。

クライアントプログラムをチェックし、「ビジョン結果を取得」または「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に、「Data_Acknowledge」信号が0であることを確認します。

クライアントプログラムをチェックし、ビジョンシステムから送信された位置姿勢データを読み取った後、「Data_Acknowledge」信号が1に設定されることを確認します。

「Mech-Vizのステップパラメータを読み取る」コマンドまたは「Mech-Vizのステップパラメータを設定」コマンドを呼び出した際、property_configファイルに設定されている構成IDまたはパラメータ名が正しくありません。

property_configファイルで、構成IDとパラメータ名が正しく設定されていることを確認します。

クライアントプログラムがキャリブレーションを実行した際、ビジョンシステムに送信されたロボットの位置姿勢データが正しくありません。詳細は以下の通りです。

クライアントプログラムから送信されたロボットの位置姿勢データが正しいことを確認します。

キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントのフランジ位置姿勢をロボットに送信しません。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントの関節角度をロボットに送信しません。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。

キャリブレーション中、ロボットは前のキャリブレーションポイントに到達していません。この時点で、ロボットはビジョンシステムに「キャリブレーション」コマンドを送信し、「キャリブレーションのステータス」のパラメータ値は2となります。ビジョンシステムはロボットにデータを返しません。

Mech-Mind株式会社のテクニカルサポートにお問い合わせください。