KUKAロボットの自動キャリブレーション

エキスパートへの切替 を参照して、管理者 に登録します。

KRC:\R1\mm フォルダからmm_module.srcを選択し、左下隅の 選択 をクリックしてプログラムの選択が完了します。

手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

「PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]」行をクリックし、カーソルをその行に移動させます。行選択 をクリックすると、その行の前にポインタが表示されますので、タッチアップ をクリックします。

ポップアップ画面に はい をクリックすると、キャリブレーションの初期位置の設定は完了します。

前述の手順に従って、T1実行モードに切り替えます。

ティーチペンダントで R をクリックします。表示されるメニューで プログラムのリセット をクリックします。

O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして 駆動系 の状態を I に切り替えます。駆動系の状態がすでに I の場合は、この操作を無視します。

プログラムオーバーライド を適切な値に調整し、適切な実行速度を設定し、プログラムを実行する際にはロボットの動作に注意してください。

前述の手順に従って、AUT実行モードに切り替えます。

ティーチペンダントの正面にある 緑色の実行ボタン を繰り返し押して、「PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]」の行（すなわち、ロボットがキャリブレーションの初期位置に到達する）まで実行してください。この時、画面の上部に BCOに達しました のメッセージが表示されます。

その後、実行ボタンを再び押してプログラムを続行してください（「R」が緑色に変わると、プログラムが実行中であることを示します）。

Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。「動作経路を設定」手順に進みます。