標準インターフェースコマンド

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通信の初期化

TCP/IPソケット通信用のホストIPアドレス、ポート番号を設定するためのコマンドです。

  • プログラム

jaka interface commands1

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    IP

    ホスト（IPC）のIPアドレスを設定する

    PORT

    TCP/IP Socketの通信ポート番号を設定する

Mech-Visionプロジェクトの実行

このコマンドは、Mech-Vizを使用せずMech-Visionだけを使用する場合に使用します。このコマンドを実行すると、Mech-Visionプロジェクトが実行され、カメラ撮影とビジョン処理による認識が行われます。

  • プログラム

    jaka interface commands2

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    projectId

    Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

    expected points

    ビジョンポイントの期待数で、Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、「0」に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。

    pose type

    ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢がMech-Visionに送信される形式を指定します。パラメータ範囲は0~3です。

    • 0：ロボットの位置姿勢をビジョンシステムに送信する必要はありません。プロジェクトがEye to Handモードである場合、画像撮影はロボットの位置姿勢とは関係なく、Mech-Visionはロボットの位置姿勢を必要としません。

    • 1：ロボットの位置姿勢を「ロボットの現在の関節角度+フランジ位置姿勢」の形式でビジョンシステムに送信します。Eye in Handのプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップでは、ロボットから返された関節角度を使用します。フランジ位置姿勢がすべて「0」の場合、フランジデータは無視されます。

    • 2：ロボットの位置姿勢を現在のフランジ位置姿勢の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトで、ロボットが関節角度データがなく、フランジ位置姿勢のみがある場合（直行ロボットなど）に適しています。

    • 3：ロボットの位置姿勢をカスタマイズされた関節角度の形式（ユーザーにより設定された関節角度の変数を読み込む）でビジョンシステムに送信します。Eye To Handプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップでは、ロボットから返された関節角度を初期位置姿勢として使用します。

ビジョンポイントを取得

ビジョン結果を取得するコマンドです。

  • プログラム

jaka interface commands3

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    projectId

    Mech-Visionのプロジェクト番号で、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Mech-Vizプロジェクトの実行

Mech-Vizプロジェクトを実行し、それに対応するMech-Visionプロジェクトを実行します。この時Mech-Vizの仮想ロボットの初期位置姿勢を設定します。

  • プログラム

jaka interface commands4

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    pose type

    ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。

    • 0：Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要はありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは関節角度[0,0,0,0,0,0]から一番目の経路点に移動します。

    • 1：Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在の関節角度から一番目の経路点へ移動します。

    • 2：事前定義された関節角度をMech-Vizに送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在設定された関節角度から一番目の経路点へ移動します。

Mech-Vizによって計画された動作経路を取得

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトに計画した経路を取得するために使用されます。

  • プログラム

jaka interface commands5

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    pose type

    計画した経路における位置姿勢のタイプを設定する。
    1：位置姿勢はJPs関節角度の形式で返される
    2：位置姿勢はTCPの形式で返される

Mech-Visionのパラメータレシピの切替

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピを切り替えます。Mech-Visionでパラメータレシピを設定・保存した場合にのみ使用できます。

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトの実行コマンドの前に実行する必要があります。

  • プログラム

jaka interface commands6

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    projectId

    Mech-Visionのプロジェクト番号で、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

    recipeId

    Mech-Visionプロジェクトで設定されたパラメータレシピの番号。番号範囲は1~99です。

Mech-Viz分岐設定

Mech-Vizプロジェクトの分岐のステップに出口番号を設定します。

  • プログラム

jaka interface commands7

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    branchId

    「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

    branch out port

    Mech-Vizプロジェクトは設定された分岐の出口に沿って実行し続けます。パラメータ範囲は1~99です。

Mech-Vizインデックス設定

リストによる移動、グリッドによる移動、事前計画パレットパターン、カスタマイズのパレットパターンなど、インデック機能を持つ移動ステップは、このコマンドを実行することでインデックス値を設定することができます。

  • プログラム

jaka interface commands8

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    IndexId

    このステップの番号が対応する値。

    index out port

    このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。

ロボットがビジョンポイントに移動する

ロボットをMech-Visionにより出力されたビジョンポイントに移動させます。

  • プログラム

jaka interface commands9

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    No.

    ロボットがビジョンポイントに移動する番号。Mech-Visionが一回に1つだけのビジョンポイントを出力する場合、「No.」を「1」に設定します。

    vel

    ロボットの移動速度で、単位はmm/sです。

    acc

    ロボットの移動加速度で、単位はmm/s^2です。

    tol

    指定された目標点到着誤差。0の場合、正確に到着します。正の値の場合、正確に到着できません。

ロボットが経路点に移動する

ロボットをMech-Vizが計画した経路点に移動させます。

  • プログラム

jaka interface commands10

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    No.

    ロボットが経路点に移動する番号。

    vel

    ロボットの移動速度で、単位はmm/sです。

    acc

    ロボットの移動加速度で、単位はmm/s^2です。

    tol

    指定された目標点到着誤差。0の場合、正確に到着します。正の値の場合、正確に到着できません。

Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得

Mech-Visionプロジェクトを実行した後、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップから出力された衝突のない把持経路を取得するために使用されます。

このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。

  • プログラム

jaka interface commands11

  • パラメータの説明

    パラメータ 説明

    projectId

    Mech-Visionのプロジェクト番号で、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

    pose type

    「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定します。
    1：経路点の位置姿勢は関節角度（JPs）の形式で返されます。
    2：経路点の位置姿勢はロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。

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