Vizティーチング通信設定(協働ロボット)

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以下では、VizによりROKAE Xmate7協働ロボットをティーチングする方法について説明します。

事前準備

ロボットを接続

  • ROKAE Xmate7のコントロールソフトウェアを起動した後、下図に従ってロボットを接続してください。ポップアップウィンドウで現在のロボット型番に対応しないというメッセージが表示された場合は、ソフトウェアの指示に従って更新を完了します。

    update

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

IPCのLANケーブルのもう一方の端をポートFに接続します。

hardware connect

IPアドレス設定

ロボットのIPアドレスのデフォルトは192.168.0.160です。IPCのIPアドレスを192.168.0.222に変更してください。 変更が完了したら、cmdコマンドラインウィンドウで ping 192.168.0.160 コマンドを入力して実行し、接続を確認します。

ファイルの読み込み

権限の切替

ロボット設定画面の左側のメニューバーでBasic Settings  User Levelをクリックし、ユーザーレベルをAdminに切り替えます。123456のパスワードを入力してから、 登録 をクリックしてAdminへの切り替えは完了します。

change mode2

プログラムの読み込み

以下に従ってプログラムを読み込みます。

  1. プロジェクト設定の画面に切り替えます。

    load program1
    load program2
  2. 読み込むプログラムの「Xmate7.zip」を選択し、Next Step をクリックします。

    このプログラムは、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae フォルダに格納されています。
    load program3
  3. 読み込みが正常に実行すれば、画面の右下隅にメッセージが表示されます。

    load program4
  4. プロジェクト「Xmate7」を選択します。

    load program5
  5. ソフトウェアアップグレードの画面に入った後、Open をクリックし、USBメモリ内のアップグレードパッケージを読み込んで、Upload をクリックします。

    load program6

外部通信を設定

  1. Robot をクリックします。

    configure communication1
  2. Communication  Socket をクリックして外部通信の設定画面に入ります。下図に従って Enable をオンにしてSocketの設定は完了します。

    configure communication2

Vizティーチング通信をテスト

  1. Mech-Vizプロジェクトを作成します。

  2. Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

    192.168.0.160ロボットIPアドレス に入力し、 ロボットを接続 をクリックします。

    Unnamed image

    この時点で、Mech-VizはVizとの通信プログラムが実行するのを待ってから接続を確立します。デフォルトの待機時間は120秒となります。

    Unnamed image

以下は、Vizとの通信プログラムの読み込みと実行に関する操作です。この操作は120秒以内に完了する必要があります。そうでない場合は、Mech-Vizソフトウェアでもう一度 ロボットを接続 をクリックする必要があります。

load program1
run program

Mech-Vizソフトウエアでは、現在のステータスは「接続済み」に変わります。

viz connect rokae3

上記の操作が完了したら、 ロボットを移動 を参照して残りの操作を行います。

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