YASKAWA（安川）ロボットの基本操作

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以下では、安川ロボットの基本操作について説明します。

ロボットがビジョンポイントに到達したときに使用するツールを定義

以下の操作は、P071位置レジスタを例にして、ツール1を設定するものです。

ツール0の位置姿勢データはすべて0でなければなりません。ツール0の位置姿勢はフランジ位置姿勢です。

  1. ティーチインモードでは、特定のプログラムを選択した後、 VARIABLE  POSITION（ROBOT） を順番にクリックします。

    define tcp 1

  2. POSITION VARIABLE画面で、 PAGE をクリックします。

    define tcp 2

  3. キーパッドパネルがポップアップしますので、 Dec を選択し、 71 （P071位置レジスタ）を入力し、 Enter をクリックします。

    define tcp 3

  4. 座標系を ROBOT に設定します。

    define tcp 4

  5. TOOL をクリックしてキーボードパネルを表示し、 1 （ツール1を使用）と入力して Enter をクリックします。

    define tcp 5

    設定完了後の画面は以下の通りです。

    define tcp 6

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