通信設定とサンプルプログラムの使用

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三菱iQ-RシリーズPLC（外部モジュールRJ71EIP91搭載）とMech-MindビジョンシステムとのEtherNet/IP通信は、以下の2つの方法で実装できます。

  • ハードウェアのPCI-eネットワークカードを使用する方法。

  • ネットワークカードのハードウェアを必要とせずにソフトウェア設定で実装する方法。

通信設定を行う際には、これらの方法のいずれか一つを選択してください。

ハードウェアとソフトウェアの要件

ハードウェア

EtherNet/IP通信をソフトウェア設定で実装する場合は、この行をクリックして必要なハードウェアとハードウェア接続図を表示します。

  • PLC：

    • 三菱iQ-RシリーズPLC（外部モジュールRJ71EIP91搭載）。以下では、三菱RCPU R00型式のPLCを使用して説明します。

    • 三菱電源モジュールR61P、メインボードR33B。

  • IPC。

  • PLCプログラムダウンロード用USB Type-A - USB mini-B変換ケーブル。

  • スイッチおよびLANケーブル。

hardware connection soft
ハードウェアのPCI-eネットワークカードでEtherNet/IP通信を実装する場合は、この行をクリックして必要なハードウェアとハードウェア接続図を表示します。

  • PLC：

    • 三菱iQ-RシリーズPLC（外部モジュールRJ71EIP91搭載）。以下では、三菱RCPU R00型式のPLCを使用して説明します。

    • 三菱電源モジュールR61P、メインボードR33B。

  • HMS IXXAT INpact 40という標準PCI-eネットワークカードがインストールされているIPC。

  • PLCプログラムダウンロード用USB Type-A - USB mini-B変換ケーブル。

  • スイッチおよびLANケーブル。

hardware connection

ソフトウェア

EtherNet/IP通信をソフトウェア設定で実装する場合は、この行をクリックして必要なソフトウェアを表示します。
ソフトウェア 説明 インストール場所

GX Works3 1.081K

三菱PLCプログラミングソフトウェア

三菱PLCプログラミングのためのPC

SW1DN-EIPCT-BD 01B

EtherNet/IP設定ソフトウェア

三菱PLCプログラミングのためのPC

2.0.0バージョン以降のMech-VisionとMech-Vizソフトウェア

Mech-Mindソフトウェアシステム

IPC

上記のソフトウェアに加え、次のファイルをコピーしてGX Works3がインストールされているPCに貼り付ける必要があります。

  • Software EIP.eds ファイル：EtherNet/IP ネットワーク上でIPCの識別情報を提供するためのものです。

    Software EIP.edsファイルはMech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Interface/EthernetIP フォルダに格納されています。

  • PLCサンプルプログラムファイル：iQ-R_RJ71EIP91.usl。このファイルには以下のユーザーライブラリが含まれています。

    • M_RJ71EIP91_Class1SetOutputData_00A：Class1通信により、指定した接続の入力データを取得します。

    • M_RJ71EIP91_Class1GetInputData_00A：Class1通信により、指定した接続の出力データを取得します。

    • CameraSignalsMove（ビジョンシステム信号転送）。

    • CameraTest（ビジョンシステムテスト）。

    • MM_XXX_XXX.kfb機能ブロック（各種インターフェースコマンドの機能を実装するために使用されます）。

    サンプルプログラムファイルは、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/MITSUBISHI iQ-R PLC EthernetIP フォルダに格納されています。
ハードウェアのPCI-eネットワークカードでEtherNet/IP通信を実装する場合は、この行をクリックして必要なソフトウェアを表示します。
ソフトウェア 説明 インストール場所

GX Works3 1.081K

三菱PLCプログラミングソフトウェア

三菱PLCプログラミングのためのPC

SW1DN-EIPCT-BD 01B

EtherNet/IP設定ソフトウェア

三菱PLCプログラミングのためのPC

2.0.0バージョン以降のMech-VisionとMech-Vizソフトウェア

Mech-Mindソフトウェアシステム

IPC

HMS IPconfig

ネットワークカードのIPアドレス設定

IPC

上記のソフトウェアに加え、次のファイルをコピーしてGX Works3がインストールされているPCに貼り付ける必要があります。

  • 005A002B003A0100.EDS ファイル：EtherNet/IP ネットワーク上でIPCの識別情報を提供するためのものです。

    E005A002B003A0100.EDSファイルはMech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある`Mech-Center/Robot_Interface/EthernetIP` フォルダに格納されています。

  • PLCサンプルプログラムファイル：iQ-R_RJ71EIP91.usl。このファイルには以下のユーザーライブラリが含まれています。

    • M_RJ71EIP91_Class1SetOutputData_00A：Class1通信により、指定した接続の入力データを取得します。

    • M_RJ71EIP91_Class1GetInputData_00A：Class1通信により、指定した接続の出力データを取得します。

    • CameraSignalsMove（ビジョンシステム信号転送）。

    • CameraTest（ビジョンシステムテスト）。

    • MM_XXX_XXX.kfb機能ブロック（各種インターフェースコマンドの機能を実装するために使用されます）。

    サンプルプログラムファイルは、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/MITSUBISHI iQ-R PLC EthernetIP フォルダに格納されています。

通信設定

EtherNet/IP通信をソフトウェア設定で実装する場合は、この行をクリックして詳細を表示します。

  1. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  2. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 で、インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、通信プロトコル を ETHERNET IP (Software) に選択します。ネットワークアダプターとIPアドレス には、EtherNet/IP通信を使用するローカルのネットワークアダプターとIPアドレスを選択します。

    3. （オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    4. 適用をクリックします。

      ethernet ip software

  3. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service
ハードウェアのPCI-eネットワークカードでEtherNet/IP通信を実装する場合は、この行をクリックして詳細を表示します。

IPCのPCI-eネットワークカードとドライバソフトウェアの確認

  1. 下図の通り、INpact EIP Slave PCIe ネットワークカードがIPCのPCI-eスロットに圧入されていることを確認してください。

    install communication board

  2. IPCを起動し、Windowsのアイコンを右クリックしてデバイスマネージャーを開き、ドライバーソフトウェア VCI4 INpact PCIeがインストールされていることを確認します。

    device manager

「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  2. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 で、 インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、 通信プロトコル を ETHERNET IP に設定します。

    3. （オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    4. 適用をクリックします。

      ethernet ip

  3. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service

IPCのネットワークカードのIPアドレスを設定

  1. LANケーブルでIPCのLANポートを、IXXAT INpactネットワークカードのLANポートに接続します。

    ネットワークカードをセットアップし、通信ができた後、一時使用LANケーブルを撤去することが可能です。

  2. HMS Ipconfigソフトウェアを起動し、スキャンボタンをクリックし、「Retrieve IP Settings Dynamically from a DHCP server」のチェックを外します。ネットワークカードのIPアドレスとサブネットマスクを設定して Apply をクリックし、確認した上でソフトウェアを終了します。

set ip

PLCプロジェクトの作成と設定

PLCプロジェクトの作成

  1. GX Works3ソフトウェアを起動し、ツールバーの 新規作成 アイコンをクリックします。この画面で、シリーズを RCPU に、機種を R00 に、プログラム言語を ラダー に設定してから、 OK をクリックします。

    create plc 1

  2. ユニット追加 の画面で 設定変更 をクリックします。

    create plc 2

    オプション 画面で、「ユニットラベルを使用する」を はい に設定して OK をクリックします。その後、 ユニット追加 の画面に戻って OK をクリックします。

    create plc 3

  3. 左側の 接続先 画面の 現在の接続先 タブで、 Connection をダブルクリックします。

    create plc 4

  4. すると、 接続先指定 Connection 画面が表示されます。

    1. パソコン側で シリアル USB を設定し、シーケンサ側で CPUユニット を選択します。すると、 RCPU が自動的にCPUモードに記入されます。

    2. CPUユニット直結設定 をクリックします。表示される画面で USB を選択して、 はい をクリックします。

    3. 接続先指定 Connection 画面に戻り、 通信テスト をクリックします。R00CPUとの接続に成功しました というメッセージが表示された場合、GX Works3ソフトウェアがPLCと正常に通信できたことを意味します。

    4. 「接続先指定 Connection」画面の OK をクリックし、GX Works3ソフトウェア画面に戻ります。

    create plc 5

  5. 左側のナビゲーション画面で、 パラメータ を展開し、 システムパラメータ をダブルクリックします。すると、 システムパラメータ 画面が表示されます。

    1. システムパラメータ 画面で、「I/O割付設定」タブで ベース/電源/増設ケーブル設定 を選択し、選択アイコンをクリックします。すると、 形名選択 の画面が表示されます。

    2. 形名選択 画面で、実際の状況に応じてベース形名と電源ユニット形名を選択してから、 OK をクリックします。

      create plc 6

      すると、下図のようなポップアップが表示され、 OK をクリックします。

      create plc 7

    3. システムパラメータ 画面で、「I/O割付設定」タブで I/O割付設定 を選択し、選択アイコンをクリックします。すると、 新規ユニット追加 画面が表示されます。

    4. 新規ユニット追加 画面で、ユニット形名を ネットワークユニット に、ユニット形名を RJ71EIP91 に選択し、 OK をクリックします。

      create plc 8

    5. すると、下図のようなポップアップが表示され、 OK をクリックします。

      create plc 9

  6. 左側のナビゲーション画面で、 パラメータ を展開し、追加された 0000:RJ71EIP91 をダブルクリックします。すると、 設定項目一覧 画面が表示されます。

    1. 設定項目一覧 画面で、 基本設定 を選択し、 自ノード設定 を展開し、IPアドレス行の空白場所をダブルクリックします。

    2. すると、 IPアドレス設定 画面が表示されます。この画面でIPアドレスとサブネットマスクを設定してから OK をクリックします。

create plc 10

PLCハードウェア構成をPLCにダウンロード

  1. 左側のナビゲーション画面で、 プログラム を選択し、メニューバーで 変換  全変換 を順番にクリックします。

    configure plc 1

  2. 全変換 画面で、 オプション設定 をクリックします。すると、 オプション 画面が表示されます。

    configure plc 2

    1. オプション 画面で、左側の 基本設定 をクリックし、「全変換実行時、ラベルを再割付する」を はい に設定してから OK をクリックします。

    2. 全変換 画面に戻り、 OK をクリックします。

      configure plc 3

  3. プログラムが正常に変換された後、メニューバーで オンライン  シーケンサへ書込み を順番にクリックします。

    configure plc 4

  4. すると、 オンラインデータ操作 画面が表示されます。この画面で 書込み タブを選択し、 パラメータ+プログラム をクリックして 実行 をクリックします。

    configure plc 5

    1. すると、下図のようなポップアップが表示され、 はい をクリックします。

      configure plc 6

    2. 安全を確認した上で、 はい をクリックします。

      configure plc 7

    3. 上書き 画面で、 全てはい をクリックします。

      configure plc 8

    4. 正常にダウンロードしたら、下図のようなポップアップが表示されます。安全を確認した上で はい をクリックします。

      configure plc 9

    5. 完了しました 画面で、 OK をクリックします。その後、 オンラインデータ操作 画面に戻って 閉じる をクリックします。

      configure plc 10

  5. 設定を有効にするために、PLCを再起動します。

EDSファイルをインストールして設定

  1. 設定項目一覧 画面で EtherNet/IP Configuration Tool アイコンをダブルクリックして、 EIP Configuration Tool for RJ71EIP91 設定ソフトウェアを起動します。

    install file 1

  2. 表示される 新しいエレメントを追加 画面で、RJ71EIP91ユニットのIPアドレスを入力して、 OK をクリックします。入力したIPアドレスは、GX Works3ソフトウェアで「0000:RJ71EIP91ユニットパラメータ」に設定されたIPアドレスと一致させる必要があります。

    install file 2

  3. EIP Configuration Tool for RJ71EIP91 画面で、 機器一覧 を展開し、 EtherNet/IP機器 を右クリックして 追加 をクリックします。すると、 EDSファイルマネジメント 画面が表示されます。

    install file 3

    1. EDSファイルマネジメント 画面で 次へ をクリックします。

      install file 4

    2. 参照 をクリックし、表示される画面からEDSファイル（事前にIPCからコピーする必要があります）を選択して 次へ をクリックします。

      EtherNet/IP通信をソフトウェア設定で実装する場合は、ここでEDSファイルとして Software EIP.eds を選択します。ハードウェアのPCI-eネットワークカードでEtherNet/IP通信を実装する場合は、EDSファイルとして 005A002B003A0100.EDS を選択し、本文では005A002B003A0100.EDSファイルを例に説明します。
      install file 5

    3. 次へ をクリックします。

      install file 6

    4. 完了 をクリックします。

      install file 7

  4. EDSファイルが正常に追加された後、 EtherNet/IP機器 を展開し、 Ixxat INpact EtherNet/IP™ を右クリックし、 コンフィグレーションに挿入 をクリックしてEtherNet IPネットワークに接続します。 すると、 Ixxat INpact EtherNet/IP™ 画面が表示されます。

    install file 8

    基本 タブでビジョンシステムのスレーブIPアドレスを設定します。このIPアドレスはHMS IpconfigのIPと同じであり、ここで192.168.1.10に設定します。

    install file 9

    1. コネクション タブで 基本 をクリックし、「入力モード」の値を「Point to Point」に変更し、「入力サイズ」と「出力サイズ」の通信データ長を記録してから、 OK をクリックします。

    install file 10

PLC EtherNet/IPネットワーク構成をPLCにダウンロード

  1. 「Ixxat INpact EtherNet/IP™」が正常に追加された後、下図のようなオプションが表示されます。ツールバーの オンラインモード アイコンをクリックします。

    download file 1

  2. 「オンラインへ移送する前にコンフィグレーションを保存しますか？」のポップアップが表示され、 はい をクリックしてオンラインモードが有効になります。

    download file 2

  3. オンラインモード で、ツールバーの ダウンロード アイコンをクリックし、現在設定されたパラメータをEtherNet/IP通信ユニットRJ71EIP91に書き込みます。

    download file 3

    1. 表示されるポップアップで「configuration.apa」にチェックを入れ、コンフィグファイル（.apa）がダウンロード可能であることを示し、コンフィグファイル（.apa）を後でアップロードして再編集することができるようにしました。その後、 ダウンロード をクリックします。

      download file 4

    2. すると、下図のようなポップアップが表示され、 OK をクリックします。

      download file 5

  4. 設定を有効にするために、PLCを再起動します。

サンプルファイルをインポートしてPLCプログラムをPLCにダウンロード

Mech-Mindサンプルプログラムファイルをインポート

Mech-Mindサンプルプログラムファイルをインポートしてテストするために、新しいPLCプロジェクトを使用する必要があります。既存のPLCプロジェクトに追加する場合は、新しいプロジェクトを作成して、インポートとテストを行ってから、既存のプロジェクトに移転することをお勧めします。

  1. GX Works3 ソフトウェア画面で、メニューバーで プロジェクト  ライブラリ操作  ライブラリ一覧に登録  ユーザーライブラリ を順番にクリックします。

    import file 1

    すると、下図のようなポップアップが表示され、 OK をクリックします。

    import file 2

  2. ライブラリをライブラリ一覧に登録 画面で、ビジョン通信のサンプルライセンスファイル「iQ-R_RJ71EIP91.usl」を選択して 開く をクリックします。「iQ-R_RJ71EIP91.usl」ファイルは、事前にIPCからコピーする必要があります。

    import file 3

  3. GX Works3 ソフトウェア画面で、右側の 部品選択 で2つのサンプルファイル（CameraSignalsMoveとCameraTest）を選択し、右クリックして プロジェクトに追加  スキャン を選択します。

    import file 4

    すると、下図のようなポップアップが表示され、 はい をクリックします。

    import file 5

  4. GX Works3ソフトウェア画面に戻り、左側のプロジェクトツリーでサンプルプログラム、機能ブロック、ラベルがすべてインポートされたことを確認し、メニューバーで 変換  全変換 をクリックします。

    import file 6

    すると、下図のようなポップアップが表示され、 OK をクリックします。

    import file 7

PLCプログラムをPLCにダウンロード

  1. プログラムが正常に変換された後、メニューバーで オンライン  シーケンサへ書込み を順番にクリックします。

    download plc 1

  2. すると、 オンラインデータ操作 画面が表示されます。この画面で 書込み タブを選択し、 パラメータ+プログラム をクリックして 実行 をクリックします。

    download plc 2

    1. すると、下図のようなポップアップが表示され、 はい をクリックします。

      download plc 3

    2. 安全を確認した上で、下図のようなポップアップで はい をクリックします。

      download plc 4

    3. 上書き 画面で、 全てはい をクリックします。

      download plc 5

    4. 正常にダウンロードしたら、下図のようなポップアップが表示されます。安全を確認した上で はい をクリックします。

      download plc 6

    5. 完了しました 画面で、 OK をクリックします。その後、 オンラインデータ操作 画面に戻って 閉じる をクリックします。

    download plc 7

通信が成立しているか確認

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、ナビゲーション画面に プログラム本体 をクリックします。

    establish communication 1

  2. メニューバーで オンライン  モニタ  モニタ開始（全ウィンドウ） を順番にクリックします。

    establish communication 2

    正常に接続したら、FromCamera.HEARTBEATのハートビート信号モニタ値が連続的に変化します。

    establish communication 3

  3. Mech-Visionのメインインターフェイスで、接続ができたら、ログバーの コンソール タブに、 ETHERNET IPコントローラへの接続に成功しました というメッセージが表示されます 。 このようなログがない場合は、以下の設定が正しいかどうか確認します。

    1. ハードウェアのネットワーク接続が正常に行われているかどうか。

    2. Mech-Visionのインターフェースサービスが有効になっているかどうか。

    3. PLCプログラムがPLCハードウェアに正常にダウンロードされたかどうか。

ビジョンプロジェクトのテスト

ここでは、サンプルプログラム機能ブロックを使用して、 Mech-Vision プロジェクトを実行してビジョンポイントを取得する方法、 Mech-Viz プロジェクトを実行して計画した経路を取得する方法について説明します。

事前準備

  1. Mech-Visionソリューションを作成します。ソリューションを右クリックして ソリューションを自動的に読み込む にチェックを入れます。すると、ソリューション内のプロジェクトも自動読み込みに設定され、プロジェクト名の前に番号が表示されます。

  2. Mech-Vizプロジェクトを作成します。Mech-Vizのリソースパネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

    テストのためのMech-Vizプロジェクトでは、下図のように、ステップ名が1の「メッセージによって異なる分岐を実行」を使用する必要があります。

    preparation 4

Mech-Visionからビジョンポイントを取得

パラメータの設定

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、 CameraTest プログラム本体の下にあるイネーブルスイッチ「ToCamera.COMM_ENABLE 」を常にONにします。

    test vision 1

  2. MM_Start_Vis機能ブロックをクリックし、以下のポート値を設定します。

    1. Vision_Proj_Numのポート値を 1 に設定し、プロジェクト番号1のMech-Visionプロジェクトを実行することを意味します。

    2. Req_Pose_Numのポート値を 0 に設定し、Mech-Visionがすべてのビジョン結果を返すことを意味します。

    3. Robot_Pose_Typeのポート値を 0 に設定し、プロジェクトがEye to Handモードなので写真撮影時のロボットの位置姿勢を送信する必要がないことを意味します。

    test vision 2

Mech-Visionプロジェクトの実行

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、「MM_Start_Vis」に入力された「Camera_User.Start_Vis」ラベルを右クリックし、 デバッグ  現在値変更 を順番にクリックします。それを1に変更し、Mech-Visionプロジェクトが実行されたら、このラベルをリセットします。

    test vision 3

  2. STATUS_CODEの返された値が1102であるかを確認します。

    1. メニューバーで オンライン  ウォッチ  ウォッチウィンドウへ登録  ウォッチ1 を順番にクリックします。

      test vision 4

    2. 「ウォッチ1」の画面で、名称から「FromCamera」ラベルを見つけます。

      test vision 5

    3. それを展開し、STATUS_CODEの返された値を確認します。

    test vision 6
返された値が 1102 の場合、Mech-Visionプロジェクトが正常に実行されたことを意味します。返された値が10XXの場合、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。

Mech-Visionで計算した位置姿勢の結果を取得

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、「MM_Get_VisData」に入力された「Camera_User.Get_VisData」ラベルを右クリックし、 デバッグ  現在値変更 を順番にクリックします。それを1に変更し、位置姿勢の結果が取得されたら、このラベルをリセットします。

    test vision 7

  2. 「ウォッチ1」の画面で、STATUS_CODEの返された値を確認します。

    test vision 8
    返された値が 1100 の場合、Mech-Visionからビジョンポイントが正常に取得されたことを意味します。返された値が10XXの場合、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。

  3. Target_Poseの返された値を確認します。

    1. メニューバーで オンライン  ウォッチ  ウォッチウィンドウへ登録  ウォッチ2 を順番にクリックします。

      test vision 9

    2. 「ウォッチ2」の画面で、名称から「Camera_User」ラベルを見つけます。

      test vision 10

    3. それを展開し、Target_Poseの返された値を確認します。下図では、ビジョンシステムから取得された2つのグループの位置姿勢データ（値は実際の値に10000をかけたもの）を示します。

    test vision 11

Mech-Visionからビジョン結果を自動的に取得

上記では、Mech-Visionからビジョン結果を手動で取得します。下図の各プログラムの接続を参照することで、Mech-Visionからビジョン結果を自動的に取得することができます。

get vis results automatically 1
get vis results automatically 2
get vis results automatically 3

Mech-Vizから計画した経路を取得

パラメータの設定

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、「MM_Get_VisData」に入力された「Camera_User.Start_Empty」ラベルを右クリックし、 デバッグ  現在値変更 を順番にクリックします。それを1に変更し、前回で取得されたビジョン結果が削除されたら、このラベルをリセットします。

    test viz 1

    「ウォッチ2」の画面で、ビジョン結果が削除された後の「Target_Pose」値を確認します。

    test viz 2

  2. MM_Set_Branch機能ブロックをクリックし、以下のポート値を設定します。

    1. Branch_Nameのポート値を 1 に設定し、分岐番号が1であることを意味します。

    2. Branch_Exit_Portのポート値を 1 に設定し、Mech-Vizプロジェクトが分岐1に実行したときに出口1から実行を続けることを意味します。

    test viz 3

  3. MM_Get_VizDataをクリックしてRequest_Pose_Typeのポート値を 1 に設定し、Mech-Vizから返されたデータ形式が関節角度であることを意味します。

    test viz 4

Mech-Vizプロジェクトの実行

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、「MM_Start_Viz」に入力された「Camera_User.Start_Viz」ラベルを右クリックし、 デバッグ  現在値変更 を順番にクリックします。それを1に変更し、Mech-Vizプロジェクトが実行されたら、このラベルをリセットします。

    test viz 5

  2. 「ウォッチ1」の画面で、STATUS_CODEの返された値を確認します。

    test viz 6
返された値が 2103 の場合、Mech-Vizプロジェクトが正常に実行されたことを意味します。返された値が20XXの場合、 標準インターフェースエラーコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。

Mech-Vizの分岐出口を選択

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、「MM_Set_Branch」に入力された「Camera_User.Set_Branch」ラベルを右クリックし、 デバッグ  現在値変更 を順番にクリックします。それを1に変更し、Mech-Vizの分岐出口が選択されたら、このラベルをリセットします。

    test viz 7

  2. 「ウォッチ1」の画面で、STATUS_CODEの返された値を確認します。

    test viz 8
    返された値が 2105 の場合、分岐が正常に設定されたことを意味します。返された値が20XXの場合、 標準インターフェースエラーコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。

Mech-Vizの経路計画を取得

  1. GX Works3ソフトウェア画面で、「MM_Get_VizData」に入力された「Camera_User.Get_VizData」ラベルを右クリックし、 デバッグ  現在値変更 を順番にクリックします。それを1に変更し、Mech-Vizによって計画した経路が取得されたら、このラベルをリセットします。

    test viz 9

  2. 「ウォッチ1」の画面で、STATUS_CODEの返された値を確認します。

    test viz 10
    返された値が 2100 の場合、計画した経路が正常に取得されたことを意味します。返された値が20XXの場合、 標準インターフェースエラーコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。

  3. MM_Get_VizDataをクリックし、Send_Pose_Numの値が10の場合、このサンプルで10グループの関節角度データが取得されたことを示します。

    test viz 11

  4. 「ウォッチ2」の画面で、Target_Poseの返された値（値は実際の値に10000をかけたもの）を確認します。

    test viz 12

Mech-Vizから計画経路を自動的に取得

上記では、Mech-Vizから経路計画を手動で取得します。下図の各プログラムの接続を参照することで、Mech-Vizから経路計画を自動的に取得することができます。

get viz results automatically 1
get viz results automatically 2
get viz results automatically 3
get viz results automatically 4
get viz results automatically 5

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