UR CBシリーズ（Polyscope 3.9以上）
プラグインのインストールと設定
以下では、UR CBシリーズロボットのMech-Mind 3D Vision Interface（URCapプラグイン）のインストールと設定について説明します。
前提条件
Mech-MindビジョンシステムとPolyscopeがバージョンの最小要件を満たすことを確認します。
Polyscopeのバージョンを確認するには、メイン画面の バージョン情報 をクリックします。
URCapプラグインのインストール
URCapプラグインをインストールするには、以下の手順を実行します。
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Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある
Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\UR_URCAPフォルダから、拡張子が.urcapのファイルをコピーして、USBメモリに貼り付けます。 -
USBメモリをティーチペンダントに差し込みます。
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メイン画面の ロボットの設定 をクリックします。
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ロボットの設定 画面で、左側パネルの URCaps を選択します。
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URCaps 画面で、+ をクリックしてUSBメモリに切り替え、URCapプラグイン（.urcapファイル）を見つけます。
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設置するURCapを選択してください 画面で、URCapプラグインを選択し、開く をクリックします。すると、URCapプラグインが自動的にインストールされます。
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再起動 をクリックすると、変更が有効になります。
これで、URCapプラグインは正常にティーチペンダントにインストールされます。
| インストール後、ロボットのIPアドレスを設定する必要があります（ ロボットの設定>ネットワーク で設定可能）。ロボットのIPアドレスは、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメント内にある必要があります。 |
Mech-Mind 3D Vision Interfaceの使用
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使用する前に、Mech-VisionとMech-Viz（必要な場合）プロジェクトが実行可能で、Mech-MindのIPCがロボットに接続されていることを確認してください。 |
Mech-Mind 3D Vision Interfaceを使用するには、以下の設定が必要になります。
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Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。
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ようこそ画面が表示されたら、ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。
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メイン画面が表示されたら、メニューバーの をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。
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Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。
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ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。
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ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。
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通信方式 の画面で、インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、通信プロトコル を TCP Server に、プロトコル形式 を ASCII に選択します。
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詳細設定 を展開し、一度に送信する位置姿勢の最大数 を 15 に設定します。
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ポート番号を50000（固定値、変更不可）に設定します。設定したポート番号が他のプログラムで使用されていないことを確認してください。
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（オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。
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適用 をクリックします。
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Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。
Mech-Visionでインターフェースサービスを起動した後、UR ティーチペンダントで以下の操作を行って、インターフェースサービスに接続します。
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メイン画面の ロボットのプログラム をクリックします。
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設置設定 タブに切り替え、左側パネルの Network Settings を選択します。すると、URCapプラグインの ネットワーク設定 画面が表示されます。
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MechMind IPC IP Address と Port No. をそれぞれMech-Mind IPCのIPアドレスとポート番号（Mech-Visionの通信設定で設定されたポート番号と一致する必要があります）に設定し、Apply をクリックします。
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Connection Test をクリックします。
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接続に成功した場合は、下図のようなステータスメッセージが返されます。
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接続に失敗した場合は、下図のようなステータスメッセージが返されます。
これはテスト目的のみに使用されます。接続に成功すると自動的に切断されます。したがって、Mech-Visionのログバーの コンソール タブにクライアント接続とクライアント切断のメッセージが表示されます。
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プラグインによる自動キャリブレーション
以下では、URCapプラグインによる自動キャリブレーションの実行流れについて説明します。
前提条件
キャリブレーションを実行する前に、以下のことを確認してください。
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URCapプラグインを標準インターフェースのサービスに接続できました。
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ロボットハンド・アイ・キャリブレーションに関する内容を理解しました。
事前準備
キャリブレーションの事前準備はカメラの取り付け方式によって異なります。詳細については、以下の内容をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye to handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to hand） の 事前準備 をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye in handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in hand） の 事前準備 をご参照ください。
キャリブレーション前の設定
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Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション をクリックします。すると、 キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。
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キャリブレーション前の確認作業が完了したことを確認し、確認完了 ボタンをクリックし、次へ ボタンをクリックします。
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キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。
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キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。
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カメラの取り付け方式を選択 画面では、プロジェクトに使用されているカメラの取り付け方式に応じて選択してから、 次へ をクリックします。
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実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、自動キャリブレーション と 標準インターフェース を選択してから、実行をクリックします。すると、キャリブレーション 画面が表示されます。
キャリブレーションの実行手順
キャリブレーションの実行手順はカメラの取り付け方式によって異なります。詳細については、以下の内容をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye to handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to hand） の キャリブレーションの実行手順 をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye in handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in hand） の キャリブレーションの実行手順 をご参照ください。
注意事項
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上記の ロボットを接続 手順を実行する際に、ロボットを接続 画面内の インターフェースサービスを起動 ボタンをクリックします。このボタンが ロボットとの接続を待機中... に変わります。以前にインターフェースサービスを起動していた場合、この操作は不要です。
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ボタンが ロボットとの接続を待機中... であることを確認した後、以下の手順に従ってロボット側で操作を行い、操作が完了したらキャリブレーション手順の残りのステップを続行してください。
キャリブレーションプログラムの作成
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ティーチペンダントで を選択し、空のプログラム をクリックします。
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を選択し、URCaps タブで Mech-Mind Calibrate をクリックします。Calibrate サンプルプログラムノードは、左側パネルの ロボットプログラム に自動的に作成されます。
作成されたサンプルプログラムノードはテンプレートです。キャリブレーションプログラムをさらに設定し、キャリブレーションの初期位置を設定する必要があります。
キャリブレーションの初期位置を設定
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プログラムツリーで Calibrate ノードを選択し、右側のパネルの コマンド タブで必要に応じて Receive Point Type from Mech-Vision を「Joint Angle」または「Flange Pose」に設定します。
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次へ ボタンをクリックして MOVEJ ノードを選択し、右側の 移動 パネルで動作タイプを「MoveJ」、「MoveL」または「MoveP」に設定し、TCPを設定 を ツールフランジの利用 に設定して、ウェイポイントがフランジ位置姿勢として記録されるようにします。
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ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動させます。
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ティーチペンダントの画面に戻り、左側パネルの start_pose ノードを選択し、右側の ウェイポイント パネルで ウェイポイントを設定 をクリックします。すると、移動 タブが表示されます。
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移動 タブでは、ロボットが現在適切なフランジ位置にいることを確認し、OK ボタンを押します。
キャリブレーションプログラムを実行
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左側パネルの ロボットプログラム プログラムツリーを選択し、このプログラムを1回のみ実行するために、右側パネルで 無限ループ のチェックを外します。
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安全のため、ロボットの速度を適切な値、例えば10％に調整してください。
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下部にある
ボタンをクリックしてプログラムを実行することができます。
キャリブレーション手順が正常に実行されたら、Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。「動作経路を設定」手順に進みます。
後で使用するためにキャリブレーションプログラムを保存するには、 を選択します。
キャリブレーションが完了したら、把持・配置プログラム を作成してURロボットを制御し、ビジョンシステムによる把持と配置を実行します。
把持・配置プログラムを作成
URCapプラグインは、ごくわずかなプログラミング作業で作成できる把持・配置のサンプルノードを提供します。
把持・配置のサンプルプログラムノードには、2つのオプションが提供されています。
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Mech-Visionと組み合わせて把持・配置（With Mech-Vision）：これは、Mech-Visionプロジェクトのみを使用し、ロボットがMech-Vizによって計画された動作経路を必要としない場合に適しています。
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Mech-Vizと組み合わせて把持・配置（With Mech-Viz）：これは、Mech-VizプロジェクトとMech-Visionプロジェクトを併用し、ロボットに衝突のない動作経路を提供する場合に適しています。
このプラグインは、各オプションに対してプログラムテンプレートを提供し、プログラミングを容易にします。
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以下の例は、現在使用中のロボットハンドとツールセンターポイント（TCP）が正しく設定されていることを前提としています。 |
Mech-Visionと組み合わせて使用する把持・配置プログラムを作成
Mech-Visionと組み合わせて使用する把持・配置プログラムを作成するには、以下の手順を実行します。
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「Mech-Visionと組み合わせて把持・配置」のオプションを使用します。
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ティーチペンダントで を選択します。
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を選択し、URCaps タブで Mech-Mind Pick and Place をクリックします。 Pick and Place サンプルプログラムノードは、左側パネルの ロボットプログラム に自動的に作成されます。
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コマンド タブに切り替え、 With Mech-Vision をクリックします。
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プログラムテンプレートが自動的にプログラムツリーの Pick and Place ノードに追加されたら、 次へ ボタンをクリックします。
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Mech-Mind Connect ノードを選択し、右側の Mech-Mind Connect パネルで Host IP が Mech-Mind のIPCのIPアドレスであることを確認します。
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画像撮影点を設定します。
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ロボットを手動で適切な位置に移動させます。Mech-Visionはここで撮影をトリガーします。
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Eye in Handの場合、ロボットがワークの上方に配置する必要があります。
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Eye to Handの場合、ロボットがカメラの視野を遮らないように配置する必要があります。
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ティーチペンダントの画面に戻り、次へ をクリックして MOVEJ ノードを選択し、右側の 移動 パネルで動作タイプ「MoveJ」、「MoveL」または「MoveP」に設定し、 TCPを設定 を アクティブTCPを使用 に設定し、次へ ボタンをクリックします。
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右側の ウェイポイント パネルで ウェイポイントを設定 をクリックします。すると、移動 タブが表示されます。
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移動 タブでは、ロボットの現在TCP位置姿勢が適切であることを確認し、OK をクリックします。
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画像撮影点を設定したら、 次へ をクリックします。
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Mech-Visionプロジェクトを実行します。
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右側の Trigger Mech-Vision パネルで、Send Current Robot Position to Mech-Vision、Mech-Vision Project ID と Request Vision Point Number パラメータをそれぞれ設定します。
パラメータ 説明 Mech-Vision Project ID（Mech-Visionプロジェクト番号）
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
Request Vision Point Number（ビジョンポイントの期待数）
Mech-Visionから出力するビジョンポイントの数を指します。
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0に設定すると、検出されたすべての対象物のビジョンポイント（20以下）が出力されます。
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1から20の間の整数に設定すると、検出されたビジョンポイントの総数が期待数より多い場合、Mech-Visionは固定のビジョンポインの数を返します。
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（オプション） Set Vision Recipe ID をクリックすると、Set Recipe ID ノードは、プログラムツリーの Trigger Mech-Vision ノードの下に自動的に追加されます。
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プログラムツリーで Set Recipe ID ノードを選択し、右側の Set Recipe ID パネルで Mech-Vision Recipe ID を設定し、次へ をクリックします。
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Mech-Visionの結果の受信形式を設定します。
プログラムツリーで Pick and Place の下の Receive Mech-Vision Result ノードを選択し、ビジョン結果を格納するための Pose、Label、Total Received、および Status Code の変数名をそれぞれ設定し、次へ をクリックします。
パラメータ 説明 Pose（ビジョンポイントの位置姿勢）
検出された対象物の位置姿勢であり、XYZで表します。アクティブTCPを持つロボットは、このポイントに直接移動することができます。デフォルトでは、受信したビジョンポイントは配列変数「pose[]」に格納されます。配列の開始インデックスは1となります。
Label（ラベル）
検出された対象物のラベルであり、ラベルの値は整数です。デフォルトでは、ラベルは配列変数「label[]」に格納されます。配列の開始インデックスは1となります。ラベルと位置姿勢が一対一で対応しています。
Total Received（ビジョンポイントの数）
受信したビジョンポイントの合計数です。
Status Code（ステータスコード）
返されたステータスコードです。詳細については、『標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング』をご参照ください。11xxは正常実行完了のコードで、10xxはエラーコードです。デフォルトでは、ステータスコードは変数「status_code」に格納されます。
Starting at ID（開始インデックス）
位置姿勢およびラベルの配列変数の開始インデックスです。デフォルトでは、インデックスの開始値は1となります。
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把持作業に関する設定を行います。
一回の把持作業は、3つの動作で構成されます：1つ目はPick_aboveで、ロボットは直線運動で把持位置に移動させます。2つ目はPickで、ロボットは対象物を把持します。3つ目はPick_departで、ロボットは対象物を把持したまま、直線運動で把持位置から離れます。
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右側の*Mech-Vision Pick* パネルで、Pick_above と Pick_depart のパラメータ Dist と Coordinates をそれぞれ設定し、次へ をクリックします。
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MoveJ ノードを選択し、右側の 移動 パネルで初期設定を使用し、次へ をクリックします。
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pick_above ノードを選択し、右側の ウェイポイント パネルの初期設定を使用し、次へ をクリックします。
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MoveL ノードを選択し、右側の 移動 パネルの初期設定を使用し、次へ をクリックします。
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pick ノードを選択し、右側の ウェイポイント パネルの初期設定を使用し、次へ をクリックします。
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必要に応じて、pick ノードの後にロボットハンドの制御ロジックを追加することができます。
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MoveJ ノードを選択し、右側の 移動 パネルで初期設定を使用し、次へ をクリックします。
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pick_depart ノードを選択し、右側の ウェイポイント パネルの初期設定を使用し、次へ をクリックします。
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配置作業に関する設定を行います。
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次へ をクリックして MoveJ ノードを選択します。
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MoveJ ノードを選択し、右側の 移動 パネルで初期設定を使用し、次へ をクリックします。
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ロボットを手動で、把持する対象物を配置するための正確な位置に移動させます。
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ティーチペンダントの画面に戻り、右側の ウェイポイント パネルで ウェイポイントを設定 をクリックします。すると、移動 タブが表示されます。
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移動 タブでは、ロボットが現在適切なフランジ位置にいることを確認し、OK ボタンを押します。
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配置時のロボットの位置姿勢を設定したら、次へ をクリックします。
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必要に応じて、place ノードの後にロボットハンドの制御ロジックを追加することができます。
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これで、Mech-Visionプロジェクトと組み合わせて使用する簡単な把持・配置プログラムの作成が完了しました。下部にある をクリックしてプログラムを実行することができます。
Mech-Vizと組み合わせて使用する把持・配置プログラムを作成
Mech-Vizと組み合わせて使用する把持・配置プログラムを作成するには、以下の手順を実行します。
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「Mech-Vizと組み合わせて把持・配置」のオプションを使用します。
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ティーチペンダントで を選択します。
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を選択し、URCaps タブで Mech-Mind Pick and Place をクリックします。 Pick and Place サンプルプログラムノードは、左側パネルの ロボットプログラム に自動的に作成されます。
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コマンド タブに切り替えます。With Mech-Viz をクリックします。
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プログラムテンプレートが自動的にプログラムツリーの Pick and Place ノードに追加されたら、 次へ ボタンをクリックします。
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Mech-Mind Connect ノードを選択し、右側の Mech-Mind Connect パネルで Host IP が Mech-Mind のIPCのIPアドレスであることを確認します。
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Mech-Visionと組み合わせて使用する把持・配置プログラムを作成 の手順3を参照して画像撮影点を設定します。
画像撮影点では、Mech-Vizプロジェクトがトリガーされます。
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Mech-Vizプロジェクトを実行します。
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プログラムツリーで Trigger Mech-Viz ノードを選択し、右側の Trigger Mech-Viz パネルで Send Current Robot Position to Mech-Viz パラメータを「JPs&TCP」または「Dedicated Point」に設定します。
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ロボットが初期位置に移動する前にMech-Vizで経路計画を行う必要がある場合は、パラメータ Send Current Robot Position to Mech-Viz を「Dedicated Point」に設定し、特定の関節角度位置を指定します。
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Mech-Vizプロジェクトで分岐ステップを使用し、ロボットに分岐出口を選択させたい場合は、Set Branch Out Port をクリックして手順bにスキップし、分岐出口を設定します。
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インデックスパラメータを持つ移動ステップを使用する場合は、Set Index Value をクリックして手順cにスキップし、インデックス値を設定します。
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（オプション）プログラムツリーで Set Branch Value ノードを選択し、右側の Set Branch Value パネルで Branch Task ID と Branch Out Port パラメータを設定し、次へ をクリックします。
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（オプション）プログラムツリーで Set Index Value ノードを選択し、右側の Set Index Value パネルで Index Task ID と Index Value パラメータを設定し、 次へ をクリックします。
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Mech-Vizの結果の受信形式を設定します。
プログラムツリーで Receive Mech-Viz Result ノードを選択し、計画されたビジョン結果を格納するための Pose、Label、Speed (%)、Total Received、Status Code、Vision Point Index の変数名をそれぞれ設定し、次へ をクリックします。
パラメータ 説明 Pose（ビジョンポイントの位置姿勢）
計画された動作経路で、XYZで表します。アクティブTCPを持つロボットは、このポイントに直接移動することができます。デフォルトでは、受信した位置姿勢が配列変数「pose[]」に格納されます。配列の開始インデックスは1となります。
Label（ラベル）
検出された対象物のラベルであり、ラベルの値は整数です。ビジョンポイントでない場合、ラベルは0である必要があります。デフォルトでは、ラベルは配列変数「label[]」に格納されます。配列の開始インデックスは1となります。ラベルと位置姿勢が一対一で対応しています。
Speed（速度）
ロボットがビジョンポイントに移動する速度（パーセンテージで表す）です。
Total Received（ビジョンポイントの数）
受信したビジョンポイントの合計数です。
Status Code（ステータスコード）
返されたステータスコードです。詳細については、『標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング』をご参照ください。21xxは正常実行完了のコードで、20xxはエラーコードです。デフォルトでは、ステータスコードは変数「status_code」に格納されます。
Vision Point Index（ビジョンポイントのインデックス）
受信したビジョンポイントのうち、「ビジョン処理による移動」のビジョンポイントのインデックスです。例えば、Mech-Vizから3つのビジョンポイント（relative_move_1、visual_move_1およびrelative_move_2）を返した場合、「ビジョン処理による移動」のビジョンポイントのインデックスは2となります。デフォルトでは、「ビジョン処理による移動」のビジョンポイントが変数「vision_point」に格納されます。
Starting at ID（開始インデックス）
位置姿勢およびラベルの配列変数の開始インデックスです。デフォルトでは、インデックスの開始値は1となります。
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ロボットがMech-Vizで計画された経路（アプローチ点、把持点、離れる点（配置点は除く））に従って動作するように、ロボットの動作ループを設定します。MoveLノードとMoveJノードの設定方法は、Mech-Visionと組み合わせて使用する把持・配置プログラムを作成 の手順6をご参照ください。
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実際には、ロボットの動作ループに複数の「pick_above MoveJ」ノード、1つの「pick MoveL」ノード、複数の「pick_depart MoveJ」ノードが含まれる可能性があります。
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Receive Mech-Viz Result ノードで位置姿勢やラベルなどのパラメータの初期変数名を変更した場合は、それに合わせてこの手順の変数名も変更する必要があります。
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Mech-Visionと組み合わせて使用する把持・配置プログラムを作成 の手順7を参照して、配置作業の関連設定を行います。
これで、Mech-Vizプロジェクトと組み合わせて使用する簡単な把持・配置プログラムの作成が完了しました。下部にある をクリックしてプログラムを実行することができます。