Vizティーチング通信設定

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以下では、VizによりKawasakiロボットをティーチングする方法について説明します。

事前準備

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • コントローラ:EシリーズまたはFシリーズ。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

LANケーブルでコントローラのLANポートとIPCのLANポートを接続します。

コントローラのCPUボードには二つのLANポートがあり、それらのIPを別々に設定する必要があります。

hardware connection

IPアドレス設定

  1. ロボットLANポートのIPを設定するには、まず、ティーチペンダントの 補助 をクリックします。そして 8.システム  12.ネットワーク設定 をクリックします。

    set ip 1
    set ip 2
    set ip 3
  2. ポート1画面でロボットのネットワークポート1のIPとサブネットマスクを設定します(ロボットのIPアドレスがIPCのIPアドレスが同じネットワークセグメントにある必要があります)。ゲートウェイを使用すれば、ゲートウェイIPの設定も必要があります。

    set ip 4

    ロボットがポート2に接続する場合、ポート1の設定画面の下にある 次ページ をタッチし、ポート2の画面に設定を行います。

    set ip 5
    set ip 6

    IPアドレスが設定したら、ティーチペンダントの 登录 を押して確定します。

    login button
  3. コントローラの電源を入れ直します。

    restart robot

ファイルの読み込み(自動)

以下の手順でVizとの通信プログラムをロボットに自動的に読み込むことができます。

自動読み込み中にエラーが発生し、解決できない場合は、 ファイルの読み込み(手動) を参照して手動で読み込みを行ってください。
  1. Mech-VisionおよびMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/tool/Robot Program Loader フォルダを開き、Robot Program Loaderプログラムをダブルクリックして読み込みツールを起動します。

    言語を変更する場合は、メイン画面右上のドロップダウンリストから他の言語を選択し、新しい言語を有効にするために読み込みツールを再起動します。
  2. メイン画面では、ロボットメーカーを KAWASAKI に設定し、ロボット実機のIPアドレスを入力し、 接続 をクリックします。

    接続に失敗した場合は、右下の ネットワーク接続をテスト をクリックしてトラブルシューティングを行ってください。
    auto loading files1
  3. KAWASAKIプログラムの読み込み画面でフォルダアイコンをクリックし、バックアップファイルのパスを選択し、 バックアップ をクリックします。バックアップに成功すると、ログの下に「バックアップに成功しました」と表示されます。

    後続の読み込みプロセスでエラーが発生した場合、ここでバックアップしたファイルを使用してロボットシステムをリセットできます。
    auto loading files2
  4. Vizとの通信プログラムの読み込み を選択し、 一括読み込み をクリックします。読み込みに成功すると、ログの下に「読み込みに成功しました」と表示されます。

    auto loading files3
  5. Vizティーチング通信のバックグラウンドプログラムを実行  Vizティーチング通信のメインプログラムを選択 をクリックします。操作が成功すると、ポップアップウィンドウに「Vizティーチング通信のバックグラウンドプログラムが正常に実行されました」と「Vizティーチング通信のメインプログラムの選択に成功しました」というプロンプトが表示されます。

    auto loading files4
  6. コントローラの ティーチ/リピート スイッチをリピートモードにし、ティーチペンダント上のティーチロックがオフになっていること、ロボットは リピートモード になっていることを確認してください。

    change mode
  7. ティーチペンダントで、プログラムの実行モードを ステップ連続、リピート連続 に切り替えます。

    auto loading files5

上記の操作が完了したら、 Vizティーチング通信をテスト に進んで残りの操作を完了してください。

ファイルの読み込み(手動)

ファイルの読み込み(自動) が成功した場合、この部分をスキップできます。

読み込みファイルを選択

読み込みファイルは、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kawasaki フォルダに格納されています。

mm_control.asファイルをコピーし、USBメモリのルートディレクトリに貼り付けます。

事前準備

  1. ユーザーのプログラムを保存します。

    ティーチペンダントにユーザーのプログラムがある場合、読み込む前にそれをバックアップしてください。プログラムがなければ、このステップをスギャップしてください。

    補助 をクリックして、 セーブ/ロード  セーブ をクリックします。

    load the program files 1
    load the program files 2
    load the program files 3

    保存画面でファイル名をクリックします。それで ファイル名入力をクリックして入力してから セーブをクリックします。保存したらティーチペンダントの R をクリックしてメインインターフェイスに戻ります。

    load the program files 4
  2. ロボットのフォアグラウンドプログラムとPCプログラムを終了

    読み込みを正常に実行するために、ロボットのフォアグラウンドプログラムとPCプログラムを終了してください。

    ティーチペンダントの プログラム ウィンドウと PC ウィンドウでは何のプログラムにも登録していないことを確認してください。プログラムに登録している場合にそれを登録解除してください。

    load the program files 5

    フォアグラウンドプログラムをログアウトするとき、 プログラム ウィンドウをクリックしてから 登録解除 をクリックします。

    load the program files 6

    PCプログラムをログアウトするとき、ティーチペンダントで 補助 をクリックしてから 8.システム  10.PCプログラム起動/停止  2. 実行中断 をクリックします。

    load the program files 6 0
    load the program files 7
    load the program files 8
    load the program files 9

    登録 をクリックしてPCプログラム1を停止し、PCプログラム番号を2に変更します。それで 登録 をクリックしてPCプログラム2を中断してから R をクリックして戻ります。

    load the program files 10

    登録解除 を選択してから 登録 をクリックしてPCプログラム1をログアウトしてPCプログラム番号を2に変更します。それで 登録 をクリックしてPCプログラム2を登録解除してから R をクリックして戻ります。

    load the program files 11
    load the program files 12
  3. 下図に示すように、読み込む前にロボットがティーチモードであること、また プログラム ウィンドウと PC ウィンドウにプログラムがないことを確認してください。

    load the program files 13
    PC ウィンドウにプログラムがあるかをチェックします。もしあれば、 PC ウィンドウにプログラムがなくなるまで以上の操作を繰り返してください。

ロプログラムの読み込み

  1. 読み込みファイルが格納されているUSBメモリをコントローラのUSBポートに差し込み、ティーチペンダントで 補助 をクリックし、 セーブ/ロード  ロード をクリックします。

    load the program files 15 0
    load the program files 15 1
    load the program files 15 2
  2. プログラムファイル mm_control.as をダブルクリックして選択し、 mm_control.as がファイル名に表示されたら、 ロード をクリックします。

    load the program files 14
  3. ファイルをロードして確認した後、ティーチペンダント R をクリックして終了します。

    load the program files 15

読み込み後の操作

  1. フォアグラウンドプログラムを選択します。

    プログラム ウィンドウをクリックして 一覧表示 をクリックして main を選択します。ティーチペンダントで 登録 をクリックして確認します。 PC プログラムウィンドウにほかのプログラムがないことを確認してください。

    load the program files 19
    load the program files 20
  2. リピートモードに切り替えます。

    コントローラの ティーチ/リピート スイッチをリピートモードに回して、ティーチペンダのスイッチを切って リピートモード にします。

    change mode

    タッチパネルでプログラムの実行モードを 連続ステップ、リピート連続 に切り替えます。

    load the program files 21
  3. コントローラを再起動します。

    コントローラが起動後、下図のようなメッセージが表示されます。PCプログラムにウィンドウ「*」は、実行中のプログラムです。実行ステップは1でなければ、手動で変更してください( ステップ のウインドウをクリックして1を入力します)。

    load the program files 22

Vizティーチング通信をテスト

プログラムを実行

A を押したままタッチパネルで MOTOR をクリックします。

A を押したままタッチパネルで CYCLE をクリックしてロボットを起動します。

この時、 RUN は点灯しなければ、 A を押したままタッチパネルの 一時停止/実行 キーを押します。

run robot
  • RUNMOTORCYCLE は全部点灯したら、ロボットプログラムが正常に実行することになります。

  • ロボットのリピート速度を10%に調整します。異常な運動が発生したら非常時停止ボタンを押してください。

  • KawasakiロボットとMech-Vizとの通信は二つのPCプログラムによって実行されます。二つのPCプログラム実行中に、フロントメインプログラムを実行せずにMech-Vizに接続することができます。

Mech-Vizプロジェクトの作成

  1. Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

    Unnamed image
  2. キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

  3. Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

    Unnamed image

ロボットを接続

  1. Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

  2. ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し(図中のIPアドレスは説明のためのものです)、 ロボットを接続 をクリックします。

    Unnamed image

    Mech-Vizがロボット実機との接続に成功すると、現在のステータスが 接続済み と表示され、ツールバーのアイコンが青から緑に変わります。

    Unnamed image

    接続に失敗した場合、設定されたロボットIPアドレスが正しいか確認してください。

ロボットを移動

  1. Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

    Unnamed image
  2. ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

    Unnamed image
  3. ロボット タブで、J1の関節角度を調整します(例:0°から3°に変更)。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

    Unnamed image
  4. ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。

    ロボットを操作する際は、人の安全を確保してください。緊急時には、ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押してください!
    Unnamed image

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