読み込み手順

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本節では、VizによりKawasakiロボットをティーチングする方法について説明します。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • コントローラ:EシリーズまたはFシリーズ。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

LANケーブルでコントローラのLANポートとIPCのLANポートを接続します。

コントローラのCPUボードには二つのLANポートがあり、それらのIPを別々に設定する必要があります。

hardware connection

IP設定

  1. ロボットLANポートのIPを設定するには、まず、ティーチペンダントの 補助 をクリックします。そして 8.システム  12.ネットワーク設定 をクリックします。

    set ip 1
    set ip 2
    set ip 3
  2. ポート1画面でロボットのネットワークポート1のIPとサブネットマスクを設定します(ロボットIPとIPCのIPを同じネットワークセグメントに設定する必要があります)。ゲートウェイを使用すれば、ゲートウェイIPの設定も必要があります。

    set ip 4
  3. IP設定が完了後、ティーチペンダントの 登録 をクリックしてコントローラを再起動します。

ファイルの読み込み

読み込みファイルを選択

読み込みファイルは、Mech-Mindビジョンシステムのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kawasaki フォルダに格納されています。

mm_control.asファイルをコピーし、USBメモリのルートディレクトリに貼り付けます。

事前準備

  1. ユーザーのプログラムを保存します。

    ティーチペンダントにユーザーのプログラムがある場合、読み込む前にそれをバックアップしてください。プログラムがなければ、このステップをスギャップしてください。

    補助 をクリックして、 セーブ/ロード  セーブ をクリックします。

    load the program files 1
    load the program files 2
    load the program files 3

    保存画面でファイル名をクリックします。それで ファイル名入力 をクリックして入力してから セーブをクリックします。保存したらティーチペンダントの R をクリックしてメインインターフェイスに戻ります。

    load the program files 4
  2. ロボットのフォアグラウンドプログラムとPCプログラムを終了

    読み込みを正常に実行するために、ロボットのフォアグラウンドプログラムとPCプログラムを終了してください。

    ティーチペンダントの プログラム ウィンドウと PC ウィンドウでは何のプログラムにも登録していないことを確認してください。プログラムに登録している場合にそれを登録解除してください。

    load the program files 5

    フォアグラウンドプログラムをログアウトするとき、 プログラム ウィンドウをクリックしてから 登録解除 をクリックします。

    load the program files 6

    PCプログラムをログアウトするとき、ティーチペンダントで 補助 をクリックしてから 8.システム  10.PCプログラム起動/停止  2. 実行中断 をクリックします。

    load the program files 6 0
    load the program files 7
    load the program files 8
    load the program files 9

    登録 をクリックしてPCプログラム1を停止し、PCプログラム番号を2に変更します。それで 登録 をクリックしてPCプログラム2を中断してから R をクリックして戻ります。

    load the program files 10

    登録解除 を選択してから 登録 をクリックしてPCプログラム1をログアウトしてPCプログラム番号を2に変更します。それで 登録 をクリックしてPCプログラム2を登録解除してから R をクリックして戻ります。

    load the program files 11
    load the program files 12
  3. 下図に示すように、読み込む前にロボットがティーチモードであること、また プログラム ウィンドウと PC ウィンドウにプログラムがないことを確認してください。

    load the program files 13
    PC ウィンドウにプログラムがあるかをチェックします。もしあれば、 PC ウィンドウにプログラムがなくなるまで以上の操作を繰り返してください。

ロプログラムの読み込み

  1. 読み込みファイルが格納されているUSBメモリをコントローラのUSBポートに差し込み、ティーチペンダントで 補助 をクリックし、 セーブ/ロード  ロード をクリックします。

    load the program files 15 0
    load the program files 15 1
    load the program files 15 2
  2. プログラムファイル mm_control.as をダブルクリックして選択し、 mm_control.as がファイル名に表示されたら、 ロード をクリックします。

    load the program files 14
  3. ファイルをロードして確認した後、ティーチペンダント R をクリックして終了します。

    load the program files 15

読み込み後の操作

  1. PC起動時のプログラム自動起動を設定します。

    ロボットプログラムの読み込みが完了後、PC起動時のプログラム自動起動を設定します。設定方法は次の通りです。

    ティーチペンダントで補助をクリックし、高度な設定  システムスイッチ を選択します。

    load the program files 16 0
    load the program files 16
    load the program files 17

    次ページ をクリックし、タッチパネルでAUTOSTART.PCとAUTOSTART2.PCを On に設定し、ティーチペンダントで登録を押して保存します。

    load the program files 18
  2. フォアグラウンドプログラムを選択します。

    プログラム ウィンドウをクリックして 一覧表示 をクリックして main を選択します。ティーチペンダントで 登録 をクリックして確認します。 PC プログラムウィンドウにほかのプログラムがないことを確認してください。

    load the program files 19
    load the program files 20
  3. リピートモードに切り替えます。

    コントローラの ティーチ/リピート スイッチをリピートモードに回して、ティーチペンダのスイッチを切って リピートモード にします。

    change mode

    タッチパネルでプログラムの実行モードを 連続ステップ、リピート連続 に切り替えます。

    load the program files 21
  4. コントローラを再起動します。

    コントローラが起動後、下図のようなメッセージが表示されます。PCプログラムにウィンドウ「*」は、実行中のプログラムです。実行ステップは1でなければ、手動で変更してください( ステップ のウインドウをクリックして1を入力します)。

    load the program files 22

ロボットの接続状態をテスト

Mech-Centerの設定を確認してロボットに接続

詳細については、 ロボットの接続状態をテスト をご参照ください。

KawasakiロボットとMech-Centerとの通信は二つのPCプログラムによって実行されます。二つのPCプログラム実行中に、フロントメインプログラムを実行せずにMech-Centerに接続することができます。

ロボットを起動

A を押したままタッチパネルで MOTOR をクリックします。

A を押したままタッチパネルで CYCLE をクリックしてロボットを起動します。

この時、 RUN は点灯しなければ、 A を押したままタッチパネルの 一時停止/実行 キーを押します。

run robot
  • RUNMOTORCYCLE は全部点灯したら、ロボットプログラムが正常に実行することになります。

  • ロボットのリピート速度を10%に調整します。異常な運動が発生したら非常時停止ボタンを押してください。

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