キャリブレーションの操作手順

プログラムを開いた後、ティーチペンダントの ステップ をクリックしてロボットをステップモードに切り替えると、ティーチペンダントのディスプレイの ステップ が黄色に変わります。

ティーチペンダントの背面にあるイネーブルスイッチを押します（どちらでもかまいません）。ロボットを手動でキャリブレーションの開始位置に移動させます。自動キャリブレーションの開始点はキャリブレーション経路の最下層中央にあります。

カーソルを2行目の命令に移動し、 シフト と 前進 を同時に押しながら2行目の命令を実行し、ユーザー座標系0が使用されていることを示します。

カーソルを3行目の命令に移動し、 シフト と 前進 を同時に押しながら3行目の命令を実行し、ツール座標系1が使用されていることを示します。

カーソルを [100] に移動し、 位置  形式  直交 をクリックします。

完了 をクリックします。

下図に示すように、カーソルを先頭に移動します。次に、ティーチペンダントの シフト と イチ修正 を同時にクリックすると、以下のメッセージが表示されます。この時点で、キャリブレーション済みの開始位置がPRPR[100]に保存されます。

ティーチペンダントの ステップ をクリックし、左上が示している ステップモード を終了します。

下図に示すように、ティーチペンダントのスイッチを OFF に、コントローラのスイッチが AUTO に回すと、ロボットは自動モードに切り替えられます。

ティーチペンダントの リセット を押してすべてのアラームを解除し、速度が10～20%であることを確認します。

コントローラでの緑のボタンを押すと、キャリブレーションプログラムが自動的に実行されます。

すると、Mech-VisionログのConsoleタブに「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを実行してください。」が表示されます。

Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで カメラヘルパー  カメラキャリブレーション  標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。

カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。