キャリブレーションの操作手順

過去バージョンのマニュアルを表示しています。最新版のマニュアルを表示するには、ページの右上隅にあるバージョン番号をクリックして切り替えてください。

本節では、標準インターフェース通信を用いたABBロボットの自動キャリブレーションについて説明します。

開始する前に 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了しました。

キャリブレーションするためのプログラムを開く

ティーチペンダントで、 プログラムエディタ  タスクとプログラム  T_ROB1 を順番に選択し、T_ROB1でMM_Auto_Calibを選択して開きます。プログラム中のIPアドレスがIPCのIPであること、ポート番号が正しいことを確認します。

calilbration process
calilbration process
calilbration process1

キャリブレーションの初期位置を設定

ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動した後、位置姿勢をP0に変更し、ポップアップウィンドウで 変更 をクリックします。

calilbration process2
calilbration process3

下図に示すように、現場に7軸レールがあり、レールがロボットの移動によって制御する場合は、「IsAxis7 :=0;」を「IsAxis7 :=1;」に変更し、Axis7を7軸の現在の値に変更してください。レールがない場合、またはレールがPLCによって制御されている場合は、この手順をスキップしてください。

calilbration process4

キャリブレーションプログラムを実行

  1. デバッグ  PPをルーチンへ をクリックします。

    calilbration process5
  2. MM_Calibrationを選択した後、 OK をクリックします。

    calilbration process6
  3. icon run をクリックして、プログラムポインターが17行目に移動するまでプログラムを実行します。

    calilbration process7

キャリブレーションを実行するには、以下の2つのメッセージが必要です。

  • ティーチペンダントのログに表示されたメッセージ:

calilbration process8
  • Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります、Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。

それで、キャリブレーションを実行することができます。

Mech-Visionでキャリブレーションを実行

  1. Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション(標準モード) をクリックするか、またはメニューバーで カメラヘルパー  カメラキャリブレーション  標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。

  2. カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。

ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでキャリブレーションプログラムを再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。