YASKAWA（安川）ロボットの基本操作
本節では、安川ロボットの基本操作について説明します。
ロボットがビジョンポイントに到達したときに使用するツールを定義
以下の操作は、P071位置レジスタを例にして、ツール1を設定するものです。
| ツール0の位置姿勢データはすべて0でなければなりません。ツール0の位置姿勢はフランジ位置姿勢です。 |
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ティーチインモードでは、特定のプログラムを選択した後、 を順番にクリックします。
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POSITION VARIABLE画面で、 PAGE をクリックします。
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キーパッドパネルがポップアップしますので、 Dec を選択し、 71 （P071位置レジスタ）を入力し、 Enter をクリックします。
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座標系を ROBOT に設定します。
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TOOL をクリックしてキーボードパネルを表示し、 1 （ツール1を使用）と入力して Enter をクリックします。
設定完了後の画面は以下の通りです。
