ROKAE 協働ロボット

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本節では、VizによりROKAE Xmate7協働ロボットをティーチングする方法について説明します。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

ROKAE Xmate7のコントロールソフトウェアを起動した後、下図に従ってロボットを接続してください。ポップアップウィンドウで現在のロボット型番に対応しないというメッセージが表示された場合は、ソフトウェアの指示に従って更新を完了します。
コントローラソフトウェアのバージョンを手動でアップグレードするには、アップグレード方法は次のとおりです。
- ソフトウェアアップグレードパッケージをダウンロードしてから、USBメモリにコピーしてください。
- 次に、ヘルプ画面に入ります。
- ソフトウェアアップグレードの画面に入った後、 Open をクリックし、USBメモリ内のアップグレードパッケージを読み込んで、 Upload をクリックします。
Mech-Center 1.5.0以降のバージョンは、コントローラバージョン3.6に対応します。コントローラのバージョンが3.6より低い場合は、バージョン1.5.0より低いバージョンのMech-Centerを使用してください。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

IPCのLANケーブルのもう一方の端をポートFに接続します。

hardware connect

IP設定

ロボットのIPのデフォルトは192.168.0.160です。IPCのIPを192.168.0.222に変更してください。変更が完了したら、cmdコマンドラインウィンドウで ping 192.168.0.160 コマンドを入力して実行し、接続を確認します。

ファイルの読み込み

読み込みファイルを選択

Mech-Mindビジョンシステムのインストールディレクトリ Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae フォルダに格納されているxmate7.zipを、USBメモリにコピーします。

権限の切替

ロボット設定画面の左側のメニューバーでBasic Settings User Levelをクリックし、ユーザーレベルをAdminに切り替えます。123456のパスワードを入力してから、登録をクリックしてAdminへの切り替えは完了します。

change mode2

プログラムの読み込み

以下に従ってプログラムを読み込みます。

プロジェクト設定の画面に切り替えます。
読み込みプログラムを選択し、Next Step をクリックします。
読み込みが正常に実行すれば、画面の右下隅にメッセージが表示されます。
読み込みプログラムを選択します。
ソフトウェアアップグレードの画面に入った後、Open をクリックし、USBメモリ内のアップグレードパッケージを読み込んで、Upload をクリックします。

外部通信を設定

Robot をクリックします。
Communication Socket をクリックして外部通信の設定画面に入ります。下図に従って Enable をオンにしてSocketの設定は完了します。

ロボットの接続状態をテスト

Mech-Centerで ロボットを制御 をクリックします。
ロボットプログラムを実行します。
Mech-Centerのログに ロボット：Robot Serverはロボットに接続しました のメッセージが表示された場合、ロボットが正常に接続しました。

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