NACHI（不二越）

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本節では、VizによりNACHIロボットをティーチングする方法について説明します。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • NACHIのVizとの通信プログラムに対して特別な要件はありません。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、IPCのLANケーブルをコントローラのポートに挿入します。

hardware connection

ロボット保護レベルの切替

  1. 下図に示すように、ロボットの初期画面で、 リセットキー icon r をクリックします。

    keyboard

  2. ポップアップ画面の入力ボックスに 314 と入力し、完了後にティーチペンダントのキーボードの エンターキー icon enter をクリックします。

    change degree 1
    change degree 2

  3. ポップアップ画面の入力ボックスに 12345 （デフォルトのパスワード）を入力し、ティーチペンダントのキーボードの エンターキー icon enter をクリックして、SPECIALISTレベルに切り替えます。

    change degree 3

  4. 以下のようなメッセージが表示された場合、レベルの切り替えは完了します。それにより、すべての機能が有効になります。

    change successfully

IP設定

  1. ティーチペンダント画面の 定数設定  8 通信  2 イーサネット  1 TCP/IP を順番にクリックし、 TCP/IP設定 の画面に入ります。

    set ip 1
    set ip 2

  2. TCP/IP設定 の画面でロボットのIPアドレスを IPアドレス の行に入力します。

    set ip 4
    IPCのIPアドレスが、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあります。静的IPを設定するには、ネットワーク管理者にお問い合わせください。

ファイルをの読み込み

事前準備

Mech-Mindビジョンシステムのインストールディレクトリ Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi に格納されているファイルをUSBメモリにコピーします。

program files
MZ12-01-A.120ファイルは、対応する型番のファイル名に変更する必要があります。たとえば、SRA166-1型番のロボットを読み込む場合は、SRA166-1-A.120に変更する必要があります。変更後、読み込むフォルダをUSBメモリにコピーします。

プログラムの読み込み

  1. 下図に示すように、USBメモリをティーチペンダントの背面に挿入します。

    insert disk

  2. メインインターフェイスでファイル操作  コピー をクリックします。

    select file
    copy file

  3. Device（src）はUSBメモリのフォルダで、その中から読み込みファイルにあるフォルダを選択します。Deviece (dest) から内部メモリの PROGRAM を選択します。カーソルをプログラムの行に移動し、 全ファイル選択 をクリックします。

    select all file

    ティーチペンダントはタッチスクリーンで、指でクリックして操作することができます。

  4. 実行 をクリックし、ファイルを読み込みます。

    execute

  5. 以下のようなメッセージが表示された場合、読み込みは完了します。

    success 1
    success 2
    プログラムを終了した後、ロボットを再起動する必要があります。

プログラムをコンパイル

  1. メインインターフェイスに戻り、 サービス  アスキーファイル編集 をクリックして アスキーファイル編集 の画面に入ります。

    service utilities
    ascii file edit

  2. ファイルを選択し、実行 をクリックします。この操作は3つのファイルすべてに必要であり、ファイルが実行されるまで次は実行できません。

    execute file

  3. 実行した後、以下のような表示されるプロンプトボックスにはい を選択します。

    execute file 2

  4. コンパイルが成功すると、以下のようなメッセージが表示されます。

    execute success

プログラムを実行

  1. メインインターフェイスに戻り、モニタ2  ユーザタスク  ユーザタスクモニタを順番にクリックします。

    set up
    set up 2
    set up 3

  2. ユーザタスクモニタは下図の④に示します。ティーチペンダントの 編集 icon edit をクリックすると、 ユーザータスクモニタ のウィンドウ(⑥)がオレンジ色に変わり、編集可能になります。プログラム列1に21を入力し、プログラム列2に22を入力します。完了したら、 編集 icon edit をクリックして編集状態を終了します。

    task monitor
    set up 4
    set up 5
    set up 6
    ロボットがスムーズに動作できない場合は、プログラム21の優先度を4から5に変更します。

  3. カーソルを 状態 列に移動し、 動作可能 icon plus と 数字キー1 icon 1 を同時にクリックして起動します。

    set up 7
    set up 8

  4. プログラム  呼出プログラムをクリックし、 120 を入力して エンターキー icon enterをクリックします。プログラムウィンドウには、USBメモリからインポートされた実行可能プログラムが表示されます。

    set up 9

電源を入れて起動

Nachiロボットのコントローラには、FDとCFDの2種類があります。

  • FDコントローラの場合、以下の操作を実行します。

    1. コントローラのキーをマークされた位置①に合わせるまでに回します。

      run 1

    2. ティーチペンダントのスイッチを下図の位置まで回します。次に、緑色のボタンと白色のボタンを順番にクリックして、ロボットの電源を入れて起動します。

    run 2

  • CFDコントローラの場合、以下の操作を実行します。

    1. ティーチペンダントのスイッチを下図の位置まで回します。

      run 2

    2. 右上隅の 教示・再生条件 をクリックします。

      run 3

    3. 起動選択 を 内部 に、 操作モード同期 を 無効 に設定します。

      run 4

    4. 動作可能 と I を同時に押すと、Iキーインジケーターが点灯します。

      run 5

    5. 動作可能、 アップシフト 、 アドバンスチェック を同時に押すと、プログラムウィンドウに青いバーがスクロールして、プログラムが起動していることを示します。

    run 6
読み込みが完了後、Mech-Centerを起動してロボットを接続します。

ロボットの接続状態をテスト

詳細については、 ロボットの接続状態をテスト をご参照ください。

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