標準インターフェースの通信設定

Main Menu キーを押しながらロボットの電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

SYSTEM  SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。

パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16個の「9」です。

SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェースの設定画面に入ります。

LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。

IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、 ポップアップウィンドウ で Yes を選択します。

Maintenance mode で MotoPlus APL.  DEVICE  USB：Pendent を選択します。

MotoPlus APL.  LOAD（USER APPLICATION） を選択し、 mm_module_yrc1000.out を選択します。次に、 Enter をクリックし、 YES を選択してロードします。

正常にロードした後、 MotoPlus APL.  FILE LIST をクリックするとロードされたファイルが表示されます。

メインメニューキーを押さずにコントローラを再起動し、 SYSTEM INFO  SECURITYをクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。パスワード（デフォルトのパスワードは16個の9）を入力します。

左下隅 にある をクリックして、 SETUP  TEACHING COND を選択します。LANGUAGE LEVELのドロップダウンメニューで EXPANDED を選択します。

EX. MEMORY  DEVICE をクリックし、 USB：Pendent を選択します。

EX. MEMORY  FOLDER をクリックします。リストから JBI を選択します。

その後、EX. MEMORY  LOAD をクリックします。

EDIT  SELECT ALL を選択します。

ENTER をクリックします。ポップアップ画面で YES を選択してフォアグラウンドプログラムをロードします。

JOB  SELECT JOB をクリックすると、ロードされたプログラム一覧が表示されます。

JOB  SELECT JOB をクリックします。

MM_AUTO_CALIB を選択し、 SELECT をクリックします。0001行を選択して下部にあるボックスでIPアドレスおよびポート番号を選択します。次に、 ENTER をクリックして変更画面に表示された後、IPアドレスをIPCのIPアドレスおよびポート番号に変更します。

カーソルを0001行に移動し、 INFORMLIST を押します。ポップアップメニューでCONTROL  PAUSE を選択し INSERT  ENTER をクリックすれば、最初の行の後に PAUSE コマンドを挿入します。

モードスイッチをTEACHモードに切り替え、 SERVO ON READY を押してから、背面の イネーブルスイッチ を押しながらカーソルを最初の行に戻します。

その後、 INTERLOC と TEST START を同時に押します。黒いカーソルは、 PAUSE（一時停止） コマンドの2行目で自動的に停止します。

接続に成功すると、Mech-Vision のログの「Consoler」タブに関連するメッセージが表示されます。その後、ロボットキャリブレーションに影響を与えないように PAUSE コマンドを削除する必要があります。