標準インターフェースの通信設定

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本節では、YASKAWAロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認

  • 六軸YASKAWAロボットを使用していることを確認します。

  • コントローラ型番とロボットシステムのバージョンが以下の要件を満たしていることを確認します。

    コントローラ型番 ロボットシステムのバージョン

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    以下では、YRC1000（YAS2.94.00-00）ロボットを例として説明します。

  • イーサネット機能を有効になっていることを確認します。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

YRC1000シリーズのコントローラを使用する場合、IPCのLANケーブルのもう一方の端をコントローラのCPU基板のLAN2（CN106）LANポートに接続します。

YRC1000シリーズのコントローラについては以下の点にご注意ください。

  • LAN1ポートはティーチングペンダントの接続に使用されますので、IPCのLANケーブルには接続できません。

  • LAN2ポートが占有されている場合は、IPCのLANケーブルをLAN3ポートに接続できます。

IP設定

  1. Main Menu キーを押しながらロボットの電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

    set ip 1

    • ロボットの電源を入れた時に Main Menu キーを押さないと、通常モードになります。

    • ロボットがすでに起動している場合は、 Main Menu キーを押しながらロボットを再起動します。

  2. SYSTEM  SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。

    set ip 2
    set ip 3

  3. パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16個の「9」です。

    set ip 4
    set ip 5

  4. SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェースの設定画面に入ります。

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2ポートのIPアドレスとIPCのIPアドレスは、同じネットワークセグメントにある必要があります。

    • サブネットマスクを「255.255.255.0」に設定します。

  6. IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、 ポップアップウィンドウ で Yes を選択します。

    set ip address 3

Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  2. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のYASKAWAロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

  3. 通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を ASCII に選択してから、 適用 をクリックします。

    configure communication 1

  4. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    configure communication 2

ファイルの読み込み

ロボットプログラムをロードする前に、フォアグラウンドプログラムをバックアップする必要がある場合、YASKAWAロボットの「取扱説明書-全般」の第7章を​​ご参照ください。

読み込みファイルを選択

以下ではロボットコントローラYRC1000を使用して説明します。Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center\Robot_Interface\YASKAWA には、 JBI フォルダと mm_module_yrc1000.out ファイルを空のUSBメモリのルートディレクトリにコピーします。JBIフォルダはフォアグラウンドプログラムのフォルダ、mm_module_yrc1000.outファイルはバックグラウンドプログラムとなります。

USBメモリは事前にフォーマットする必要があります。

バックグラウンドプログラムファイルをロボットに読み込む

  1. Maintenance mode で MotoPlus APL.  DEVICE  USB：Pendent を選択します。

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. MotoPlus APL.  LOAD（USER APPLICATION） を選択し、 mm_module_yrc1000.out を選択します。次に、 Enter をクリックし、 YES を選択してロードします。

    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5

  3. 正常にロードした後、 MotoPlus APL.  FILE LIST をクリックするとロードされたファイルが表示されます。

    begin to load 6
    begin to load 7

フォアグラウンドプログラムファイルをロボットに読み込む

  1. メインメニューキーを押さずにコントローラを再起動し、 SYSTEM INFO  SECURITYをクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。パスワード（デフォルトのパスワードは16個の9）を入力します。

    change language level 1
    change language level 2
    change language level 3

    パラメータを入力した後、 Enter をクリックして 管理者モード に切り替えます。

    change language level 4

  2. 左下隅 にある icon 2 をクリックして、 SETUP  TEACHING COND を選択します。LANGUAGE LEVELのドロップダウンメニューで EXPANDED を選択します。

    change language level 5
    change language level 6

  3. EX. MEMORY  DEVICE をクリックし、 USB：Pendent を選択します。

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  4. EX. MEMORY  FOLDER をクリックします。リストから JBI を選択します。

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  5. その後、EX. MEMORY  LOAD をクリックします。

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  6. EDIT  SELECT ALL を選択します。

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  7. ENTER をクリックします。ポップアップ画面で YES を選択してフォアグラウンドプログラムをロードします。

    loading foreground program 11

  8. JOB  SELECT JOB をクリックすると、ロードされたプログラム一覧が表示されます。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

ロボットの接続状態をテスト

接続をテスト

  1. JOB  SELECT JOB をクリックします。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

  2. MM_AUTO_CALIB を選択し、 SELECT をクリックします。0001行を選択して下部にあるボックスでIPアドレスおよびポート番号を選択します。次に、 ENTER をクリックして変更画面に表示された後、IPアドレスをIPCのIPアドレスおよびポート番号に変更します。

    test connection 1
    test connection 2
    test connection 3

  3. カーソルを0001行に移動し、 INFORMLIST を押します。ポップアップメニューでCONTROL  PAUSE を選択し INSERT  ENTER をクリックすれば、最初の行の後に PAUSE コマンドを挿入します。

    test connection 4
    test connection 5
    test connection 6
    test connection 7
    test connection 8

  4. モードスイッチをTEACHモードに切り替え、 SERVO ON READY を押してから、背面の イネーブルスイッチ を押しながらカーソルを最初の行に戻します。

    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

    これは、プログラムが最初の行から実行されるようにすることです。

  5. その後、 INTERLOC と TEST START を同時に押します。黒いカーソルは、 PAUSE（一時停止） コマンドの2行目で自動的に停止します。

    test connection 12
    test connection 13

    これは、試行によって通信が正常であるかどうかを判断することです。通信が正常な場合、プログラムは PAUSE コマンドで自動的に停止します。

  6. 接続に成功すると、Mech-Vision のログの「Consoler」タブに関連するメッセージが表示されます。その後、ロボットキャリブレーションに影響を与えないように PAUSE コマンドを削除する必要があります。

    vision center log

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