UR（ユニバーサルロボット）

現在ご覧いただいているのは1.7.4 バージョンの内容です。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ 最新版をご利用される場合は、弊社ホームページよりダウンロードが可能です。ダウンロードにはパスワードが必要となりますので、サポート窓口までお問い合わせください。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

本節では、VizによりURロボットをティーチングする方法について説明します。

ロボットの運動がURスクリプトによって制御されるため、コントロールがロボットにURスクリプトを送信することでロボットの制御することができます。

ロボットがスクリプトを受信すればすぐにそれを実行します。プログラムがまだ完成していないときに運動のコマンドを含むスクリプトを受信したら、ロボットは非常停止して直ちに新しいスクリプトを実行します。30002ポートを介してsec文（def文でなく）で運動コマンドを含まないスクリプト関数を送信すれば、ロボットは非常停止することはありません。
UR5EなどEシリーズのロボットについては、リモートコントロールに設定しなければMech-Vizによってロボットの運動を制御できません。そうしないとロボット同期することができますが移動させることはできません。