キャリブレーションの操作手順

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本節では、標準インターフェース通信を用いたYASKAWAロボットの自動キャリブレーションについて説明します。

開始する前に標準インターフェースの通信設定を参照してロボットプログラムの読み込みを完了しました。

キャリブレーションするためのプログラムを開く

ロボットをティーチモードに切り替え、 JOB SELECT JOB をクリックします。カーソルを MM_AUTO_CALIB に移動して、ティーチペンダントの SELECT を押します。
プログラムを選択した後、以下のような画面が表示されます。

ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動させます。カーソルを MOVJ P099 VJ=5 に移動し、ティーチペンダントの DIRECT OPEN を押します。
ティーチペンダントの SERVO ON READY を押した後、ティーチペンダントの背面の イネーブルスイッチ を押しながら、 MODIFY を押してから ENTER を押します。位置変数 P099 を現在の位置に変更し、「TOOL」が 00 であることを確認します。
ティーチペンダントの DIRECT OPEN をもう一度押すと、 JOB の画面に戻ります。

カーソルを最初行に移動し、モードスイッチをPLAYモードに回し、ロボットを リピートモード に切り替えます。その後、ティーチペンダントの SERVO ON READY を押します。

低い速度で動作する必要がある場合、 UTILITY SETUP SPECIAL RUN をクリックして、 SPEED LIMIT を VALID に変更します。
その後、 START ボタンを押します。ボタンが点灯すると、プログラムの実行が開始されます。

異常が発生した場合は、すぐに PAUSE または EMERGENCY STOP ボタンを押してください。
Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。

Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで カメラヘルパー カメラキャリブレーション 標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。
カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。
- Eye to Handの場合、自動キャリブレーション（Eye to Hand）をご参照ください。
- Eye in Handの場合、自動キャリブレーション（Eye in Hand）をご参照ください。

ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでキャリブレーションプログラムを再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。

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