YASKAWAロボットの自動キャリブレーション
以下では、YASKAWAロボットが標準インターフェースでMech-Mindビジョンシステムと通信する際に、自動キャリブレーションを実行する方法について説明します。
事前準備
キャリブレーションの事前準備はカメラの取り付け方式によって異なります。詳細については、以下の内容をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye to handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to hand） の 事前準備 をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye in handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in hand） の 事前準備 をご参照ください。
キャリブレーション前の設定
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Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション をクリックします。すると、 キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。
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キャリブレーション前の確認作業が完了したことを確認し、確認完了 ボタンをクリックし、次へ ボタンをクリックします。
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キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。
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キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。
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カメラの取り付け方式を選択 画面では、プロジェクトに使用されているカメラの取り付け方式に応じて選択してから、 次へ をクリックします。
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実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、自動キャリブレーション と 標準インターフェース を選択してから、実行をクリックします。すると、キャリブレーション 画面が表示されます。
キャリブレーションの実行手順
キャリブレーションの実行手順はカメラの取り付け方式によって異なります。詳細については、以下の内容をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye to handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to hand） の キャリブレーションの実行手順 をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye in handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in hand） の キャリブレーションの実行手順 をご参照ください。
注意事項
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上記の ロボットを接続 手順を実行する際に、ロボットを接続 画面内の インターフェースサービスを起動 ボタンをクリックします。このボタンが ロボットとの接続を待機中... に変わります。以前にインターフェースサービスを起動していた場合、この操作は不要です。
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ボタンが ロボットとの接続を待機中... であることを確認した後、以下の手順に従ってロボット側で操作を行い、操作が完了したらキャリブレーション手順の残りのステップを続行してください。
1. キャリブレーションするためのプログラムを選択
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ロボットをティーチモードに切り替え、 をクリックします。カーソルを MM_AUTO_CALIB に移動させ、ティーチペンダントの SELECT キーを押します。
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プログラムを選択した後、以下のような画面が表示されます。
2.キャリブレーションの初期位置を設定
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ティーチペンダントの SERVO ON READY を押した後、背面の イネーブルスイッチ を押し、手動でロボットをキャリブレーションの開始位置に移動させます。
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カーソルを MOVJ P099 VJ=5 に移動してから、ティーチペンダントの DIRECT OPEN を押します。
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MODIFY を押し、ENTER を押します。位置型変数 P099 を現在の位置に変更します。P099変数のデータ形式が ロボット であ、ツールが 00 であることを確認します。
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P099変数がフランジ位置姿勢またはツール位置姿勢を保存する場合、P099変数のデータ形式は ロボット に設定する必要があります。
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P099変数が関節角度を保存する場合、P099変数のデータ形式は 関節 または パルス に設定する必要があります。
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ティーチペンダントの DIRECT OPEN キーをもう一度押すと、JOB の画面に戻ります。
3. キャリブレーションプログラムを実行
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カーソルを最初の行に移動し、モードスイッチをPLAYモードに回し、ロボットを リピートモード に切り替えます。その後、ティーチペンダントの SERVO ON READY を押します。
速度を調整して低速で動作させる場合は、以下の手順に従って操作してください。
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ティーチペンダント画面で を選択し、カーソルを MM_AUTO_CALIB に合わせて、ティーチペンダントの SELECT を押します。
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を順番に選択し、下にある SPEED ADJUSTMENT を選択します。
SPEED ADJUSTMENT が選択されていない場合、その中のパラメータは変更できません。 
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SPEED ADJUSTMENT では、OFF を選択し、ティーチペンダントの 选择 を押すと、OFF が ON に変わります。
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その後、比率の値を調整します。「RATIO」の後の数値を選択し、ティーチペンダントの SELECT を押して、速度値調整の画面に入ります。値を入力した後、ティーチペンダントの ENTER を押して、速度の調整は完了します。
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上記に従って速度調整が完了した後、下図のような画面が表示されます。
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その後、ティーチペンダントの START キーを押します。ボタンが点灯すると、プログラムの実行が開始されます。
もし実行中に異常が発生した場合は、すぐに 一時停止 または 緊急停止 ボタンを押してください。 
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Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。「動作経路を設定」手順に進みます。
外部パラメータファイルの切替え
Mech-Visionプロジェクトがカメラの外部パラメータファイルを使用している場合、ハンド・アイ・キャリブレーションが完了したら、Mech-Visionプロジェクトに使用されている外部パラメータファイルを新しいものに切り替える必要があります。
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カメラから画像を取得 ステップを選択します。
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ステップパラメータ で キャリブレーションパラメータグループ の
をクリックし、表示される画面で新しい外部パラメータファイルを選択します。
キャリブレーションに関するステータスコード
自動キャリブレーションに標準インターフェース通信を使用する場合、ビジョンシステムからロボットに返されるデータにはステータスコードが含まれます。ステータスコードはコマンドの実行を示すために使用され、以下に示すような正常実行完了のコードとエラーコードがあります。