Kawasakiロボットの自動キャリブレーション

ティーチモードでは、プログラムウィンドウをクリックし、表示されるメニューから 一覧表示 を選択します。

一覧表示で calibrate フォアグラウンドプログラムを選択し、ティーチペンダントの Enter を押して確認します。

calibrateプログラムのmm_init_sktコマンドのパラメータを以下のように変更します。

手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

ステップ画面をクリックし、「JMOVE vis_calib_start;」のある行の番号（ここでは14を例として）を入力し、Enter を押すと、「JMOVE vis_calib_start;」のある行が選択されます。

その後、ティーチペンダントの A と POS MOD を同時に押します。

表示される画面で はい をクリックすると、ロボットの現在の位置姿勢が位置姿勢変数 vis_calib_start に保存されます。それをキャリブレーションの初期位置として使用可能です。

次に、ステップウインドウをクリックし、1 を入力して 登録 を押すと、プログラムは最初の行から実行されます。

コントローラの ティーチ/リピート スイッチを リピートモード に回して、ティーチペンダのスイッチを切ってリピートモードにします。

タッチパネルでプログラムの実行モードを ステップ連続、リピート一回 に設定し、タッチパネルで リピート速度 を 10 % に設定します。

ティーチペンダントの A を押しながら、タッチパネルで MOTOR をクリックして、MOTOR を点灯させます。ティーチペンダントの A を押しながら、タッチパネルで CYCLE をクリックして、CYCLE を点灯させます。この時、 RUN は点灯しなければ、A を押したままタッチパネルの RUN/HOLD を押します。

Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。「動作経路を設定」手順に進みます。