サンプルプログラム20:MM_S20_Viz_PlanAllVision
プログラム概要
機能 |
ロボットはMech-Vizプロジェクトをトリガーして実行し、その後ループですべての計画された経路を取得し、把持および配置を実行します。このサンプルでは、カメラで1回撮影することで、Mech-Vizがすべてのビジョン結果に基づいた把持経路を計画します。通常は「1回の撮影で複数回の把持を行う」シーンで使用されます。 |
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ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
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必要なプロジェクト |
Mech-VisionとMech-Vizプロジェクト
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使用前提 |
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このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S20_Viz_PlanAllVisionサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
このサンプルは、MM_S2_Viz_Basicサンプルに比べて、すべての計画された経路をループで取得し、把持および配置を行う機能(太字部分のコード)のみが追加されています。そのため、MM_S2_Viz_Basicサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません(詳細は MM_S2_Viz_Basicサンプルの説明 をご参照ください)。 |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Viz ;
3: !project, plan all vision results ;
4: !and get all planned results ;
5: !using command 210 ;
6: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
7: !-------------------------------- ;
8: ;
9: !set current uframe NO. to 0 ;
10: UFRAME_NUM=0 ;
11: !set current tool NO. to 1 ;
12: UTOOL_NUM=1 ;
13: !move to robot home position ;
14:J P[1] 100% FINE ;
15: !initialize communication ;
16: !parameters(initialization is ;
17: !required only once) ;
18: CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
19: LBL[1:recap] ;
20: !move to image-capturing position ;
21:L P[2] 1000mm/sec FINE ;
22: !trigger Mech-Viz project ;
23: CALL MM_START_VIZ(2,10) ;
24: !get planned path ;
25: CALL MM_GET_PLNDT(0,3,51,52,53) ;
26: !check whether planned path has ;
27: !been got from Mech-Viz ;
28: !successfully ;
29: IF R[53]<>2100,JMP LBL[99] ;
30: !save all waypoint data to local ;
31: !variables using for-loop, a ;
32: !maximum of 50 points are support ;
33: !supported ;
34: FOR R[10]=1 TO R[51] ;
35: R[11]=59+R[10] ;
36: R[12]=R[10]*30 ;
37: R[13]=31+R[12] ;
38: R[14]=32+R[12] ;
39: R[15]=33+R[12] ;
40: R[16]=34+R[12] ;
41: R[17]=40+R[12] ;
42: CALL MM_GET_PLJOP(R[10],3,R[11],R[13],R[14],R[15],R[16],R[17]) ;
43: ENDFOR ;
44: !parse pick cycle count, here ;
45: !suppose 3 points per planned ;
46: !path ;
47: R[30]=R[51] DIV 3 ;
48: R[31]=R[51] MOD 3 ;
49: !check if parsed data is valid; ;
50: !if not, retry to get planned ;
51: !path or add some error handling ;
52: !logic ;
53: IF R[30]<1) OR (R[31]<>0 THEN ;
54: PAUSE ;
55: JMP LBL[1] ;
56: ENDIF ;
57: !repeatedly run pick-and-place ;
58: !cycle using for-loop ;
59: FOR R[10]=1 TO R[30] ;
60: R[20]=R[10]-1 ;
61: R[21]=R[20]*3 ;
62: R[31]=60+R[21] ;
63: R[32]=61+R[21] ;
64: R[33]=62+R[21] ;
65: !move to intermediate waypoint ;
66: !of picking ;
67:J P[3] 50% CNT100 ;
68: !follow the planned path to pick ;
69:J PR[R[31]] 50% FINE ;
70:J PR[R[32]] 10% FINE ;
71: !add object grasping logic here ;
72: PAUSE ;
73:J PR[R[33]] 50% FINE ;
74: !move to intermediate waypoint ;
75: !of placing ;
76:J P[4] 50% CNT100 ;
77: !move to approach waypoint ;
78: !of placing ;
79:L P[5] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
80: !move to placing waypoint ;
81:L P[5] 300mm/sec FINE ;
82: !add object releasing logic here, ;
83: !such as "DO[1]=OFF" ;
84: PAUSE ;
85: !move to departure waypoint ;
86: !of placing ;
87:L P[5] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
88: !move to intermediate waypoint ;
89: !of placing ;
90:J P[4] 50% CNT100 ;
91: ENDFOR ;
92: !finish pick-and-place cycle, and ;
93: !jump back to camera capturing ;
94: JMP LBL[1] ;
95: END ;
96: ;
97: LBL[99:vision error] ;
98: !add error handling logic here ;
99: !according to different ;
100: !error codes ;
101: !e.g.: status=2038 means no ;
102: !point cloud in ROI ;
103: PAUSE ;
上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は追加されたコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。
処理流れ | コートと説明 |
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計画された経路を取得 |
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ループで計画された経路を保存 |
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R[30]とR[31]を計算 |
このサンプルでは、各計画された把持経路が3つの経路点を含むことを仮定としています。「R[51] DIV 3」はR[51]を3で割った商、「R[51] MOD 3」はR[51]を3で割った余りを表します。R[30]は計画された把持回数の合計を示します。R[31]が0でない場合、ある経路計画において把持経路点の数が3未満であることを意味し、経路計画に異常が発生したため再計画が必要です。 |
経路計画が異常かどうかを判断 |
把持回数R[30]が1未満である場合、またはR[31]が0でない場合、経路計画に異常が発生していることを示します。この場合、処理ロジックを追加する必要があります。例えば、Mech-Vizプロジェクトを再度トリガーして実行し、計画された経路を再取得するなどの対応が必要です。 |
ループで把持および配置を実行 |
上記のコードは、FORループ内でロボットが各計画された経路における3つの経路点に移動し、把持を完了した後に配置を続けて実行することを意味します。R[10]はループ回数を制御するために使用されます。R[10]は1から始まり、各ループ後に1ずつ増加します。R[10]が把持回数R[30]を超えるとループは終了します。R[10]が1増加するごとに、R[21]も3ずつ増加します。「60+R[21]~62+R[21]」(R[31]からR[33])は、各経路計画における3つの経路点が格納される3つのレジスタ番号を示します。 |