エラーコード一覧
ロボットで標準インターフェースプログラムを実行しているときに、発生するエラーの一覧です。
ロボット内部エラー
MM:Internal_Error, Error_id
説明
ロボットのバックグラウンドプログラムがMotoPlus APIを呼び出す際にエラーが発生しました。通常、このエラーは指定されたP変数のデータ形式が実際の値のデータ形式と一致しない場合に起こります。
Error_idはエラーが発生したP変数の番号を示します。この値をMech-Mindのテクニカルサポートに提供することで問題の原因を特定できます。
トラブルシューティング
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プログラムが MM_GET_POSE または MM_GET_DYPOSE コマンドを呼び出す場合、P変数のデータ形式が ロボット であることを確認してください。
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プログラムが MM_GET_JPS コマンドを呼び出す場合、P変数のデータ形式が パルス であることを確認してください。
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プログラムが MM_GET_PLANPOSE コマンドを呼び出す場合、以下の条件に従ってP変数のデータ形式を確認してください。
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MM_GET_PLANDATA 内の jpsPos パラメータが1または3の場合：P変数のデータ形式が パルス である必要があります。
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MM_GET_PLANDATA 内の jpsPos パラメータが2または4の場合：P変数のデータ形式が ロボット である必要があります。
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通信接続異常
MM:Socket_Connect_Error
説明
ロボットのバックグラウンドプログラムが通信接続を試みた際に失敗しました。
トラブルシューティング
標準インターフェース通信接続エラーのトラブルシューティング を参照し、各設定項目が正しいか順番に確認してください。
コマンドパラメータ不足
MM:Robot_Argument_Missing
説明
標準インターフェースコマンドに必要なパラメータが不足しています。
トラブルシューティング
標準インターフェースコマンド を参照し、コマンドの要件に従って正しいパラメータを設定してください。
コマンドパラメータエラー
MM:Robot_CMD_Error
説明
標準インターフェースコマンドのパラメータ値が有効範囲を超えています。
トラブルシューティング
標準インターフェースコマンド を参照し、コマンドの要件に従って正しいパラメータを設定してください。
コマンドコードエラー
MM:Robot_CMD_Error
説明
以下の2つの場合でエラーが発生します。
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ロボットのフォアグラウンドプログラムが送信した標準インターフェースコマンドコードが存在しません。
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ロボットのバックグラウンドプログラムが受信した標準インターフェースコマンドコードが、ビジョンシステムから送信されたコマンドコードと一致しません。
トラブルシューティング
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標準インターフェースコマンド を参照し、送信されたコマンドコードが正しいことを確認してください。
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標準インターフェースコマンドの呼び出し順序が正しいことを確認してください。必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。
データの再取得エラー
MM:GET_POSE_ERROR
説明
ロボットプログラムが MM_GET_POSE、MM_GET_JPS、MM_GET_PLANPOSE、または MM_GET_DYPOSE コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。
例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、すでに MM_GET_POSE("1;60;61;62") を1回呼び出している場合、後続で再度 MM_GET_POSE("1;60;61;62") を呼び出すと、このエラーが発生します。
トラブルシューティング
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プログラム内で再度プロジェクトを実行してデータを取得しない限り、同じインデックスでのデータ再取得を避けてください。
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ロボットプログラムが異常終了した場合、前回のデータが残らないよう、プログラムが完全にリセットされていることを確認してください。
ステータスコード異常
MM:IPC_Return_Error
説明
ビジョンシステムが異常なステータスコードを返しました。
トラブルシューティング
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標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。
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必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。