エラーコード一覧
ロボットで標準インターフェースプログラムを実行しているときに、発生するエラーの一覧です。
ロボット内部エラー
FATAL:MM:INTERNAL_ERROR:ERROR_ID
説明
ロボットのバックグラウンドプログラムがMotoPlus APIを呼び出す際にエラーが発生しました。通常、このエラーは指定されたP変数のデータ形式が実際の値のデータ形式と一致しない場合に起こります。
ERROR_IDはエラー番号です。この値をMech-Mindのテクニカルサポートに提供することで問題の原因を特定できます。
トラブルシューティング
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プログラムが MM_GET_POSE または MM_GET_DYPOSE コマンドを呼び出す場合、P変数のデータ形式が ロボット であることを確認してください。
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プログラムが MM_GET_JPS コマンドを呼び出す場合、P変数のデータ形式が 関節 または パルス であることを確認してください。
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プログラムが MM_GET_PLANPOSE コマンドを呼び出す場合、以下の条件に従ってP変数のデータ形式を確認してください。
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MM_GET_PLANDATA 内の jpsPos パラメータが1または3の場合：P変数のデータ形式が 関節 または パルス である必要があります。
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MM_GET_PLANDATA 内の jpsPos パラメータが2または4の場合：P変数のデータ形式が ロボット である必要があります。
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通信接続異常
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MM:SOCKET_OPEN_ERROR
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MM:SOCKET_CONNECT_ERROR
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MM:SOCKET_SEND_ERROR
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MM:SOCKET_SELECT_ERROR
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MM:SOCKET_RECV_ERROR
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MM:SOCKET_RECV_TIMEOUT
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MM:SOCKET_CLOSED
説明
ロボットとビジョンシステムは、Socketを通じてTCPプロトコルによる通信を実現しています。Socketは、オープン、接続、送信、受信、クローズなどの処理を試みる際に、上記のエラーが発生する可能性があります。
トラブルシューティング
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標準インターフェース通信接続エラーのトラブルシューティング を参照し、各設定項目が正しいか順番に確認してください。
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必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。
コマンドパラメータ不足
FATAL:MM:ARGUMENT_MISSING
説明
標準インターフェースコマンドに必要なパラメータが不足しています。
トラブルシューティング
標準インターフェースコマンド を参照し、コマンドの要件に従って正しいパラメータを設定してください。
コマンドパラメータエラー
FATAL:MM:ARGUMENT_INVALID
説明
標準インターフェースコマンドのパラメータ値が有効範囲を超えています。
トラブルシューティング
標準インターフェースコマンド を参照し、コマンドの要件に従って正しいパラメータを設定してください。
コマンドコードエラー
FATAL:MM:CMD_ERROR
説明
以下の2つの場合でエラーが発生します。
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ロボットのフォアグラウンドプログラムが送信した標準インターフェースコマンドコードが存在しません。
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ロボットのバックグラウンドプログラムが受信した標準インターフェースコマンドコードが、ビジョンシステムから送信されたコマンドコードと一致しません。
トラブルシューティング
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標準インターフェースコマンド を参照し、送信されたコマンドコードが正しいことを確認してください。
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標準インターフェースコマンドの呼び出し順序が正しいことを確認してください。必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。
TCP位置姿勢の取得エラー
FATAL:MM:GET_POSE_ERROR
説明
以下の2つの場合でエラーが発生します。
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1：
ロボットプログラムが MM_GET_POSE、MM_GET_PLANPOSE または MM_GET_DYPOSE コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。
例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、すでに MM_GET_POSE("1;60;61;62") を1回呼び出している場合、後続で再度 MM_GET_POSE("1;60;61;62") を呼び出すと、このエラーが発生します。
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2：
取得した位置姿勢の形式が、保存する位置姿勢の形式と一致しません。例えば、MM_GET_VISPATH コマンドの GetPos_Type パラメータの値が1で、取得する位置姿勢の形式を関節角度として指定しているにもかかわらず、その後に MM_GET_POSE を呼び出してツール位置姿勢を保存しようとすると、上記のエラーが発生します。
トラブルシューティング
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1：
プログラム内で再度プロジェクトを実行してデータを取得しない限り、同じインデックスでのデータ再取得を避けてください。
ロボットプログラムが異常終了した場合、前回のデータが残らないよう、プログラムが完全にリセットされていることを確認してください。
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2：
取得する位置姿勢の形式が、保存する位置姿勢の形式と一致していることを確認してください。詳細は以下の通りです。
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MM_GET_VISPATH コマンドを使用する場合、GetPos_Type パラメータの値が、後続のコマンドと一致していることを確認してください。
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GetPos_Typeの値が1の場合、後続で MM_GET_JPS コマンドを呼び出す必要があります。
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GetPos_Typeの値が2の場合、後続で MM_GET_POSE コマンドを呼び出す必要があります。
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MM_GET_VIZDATA コマンドを使用する場合、GetPos_Type パラメータの値が、後続のコマンドと一致していることを確認してください。
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GetPos_Typeの値が1の場合、後続で MM_GET_JPS コマンドを呼び出す必要があります。
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GetPos_Typeの値が2の場合、後続で MM_GET_POSE コマンドを呼び出す必要があります。
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関節角度の取得エラー
FATAL:MM:GET_JPS_ERROR
説明
以下の3つの場合でエラーが発生します。
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1：
ロボットプログラムが MM_GET_JPS または MM_GET_PLANPOSE コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。
例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、すでにMM_GET_JPS("1;60;61;62") を1回呼び出している場合、後続で再度MM_GET_JPS("1;60;61;62") を呼び出すと、このエラーが発生します。
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2：
ロボットの関節角度データが[0,0,0,0,0,0]の場合、上記のエラーが発生します。
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3：
取得した位置姿勢の形式が、保存する位置姿勢の形式と一致しません。例えば、MM_GET_VISPATH コマンドの GetPos_Type パラメータの値が2で、取得する位置姿勢の形式をツール位置姿勢として指定しているにもかかわらず、その後に MM_GET_JPS を呼び出して関節角度を保存しようとすると、上記のエラーが発生します。
トラブルシューティング
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1：
プログラム内で再度プロジェクトを実行してデータを取得しない限り、同じインデックスでのデータ再取得を避けてください。
ロボットプログラムが異常終了した場合、前回のデータが残らないよう、プログラムが完全にリセットされていることを確認してください。
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2：
プログラム内で各関節角度データが[0,0,0,0,0,0]の状態にならないことを確認してください。
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3：
取得する位置姿勢の形式が、保存する位置姿勢の形式と一致していることを確認してください。詳細は以下の通りです。
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MM_GET_VISPATH コマンドを使用する場合、GetPos_Type パラメータの値が、後続のコマンドと一致していることを確認してください。
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GetPos_Typeの値が1の場合、後続で MM_GET_JPS コマンドを呼び出す必要があります。
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GetPos_Typeの値が2の場合、後続で MM_GET_POSE コマンドを呼び出す必要があります。
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MM_GET_VIZDATA コマンドを使用する場合、GetPos_Type パラメータの値が、後続のコマンドと一致していることを確認してください。
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GetPos_Typeの値が1の場合、後続で MM_GET_JPS コマンドを呼び出す必要があります。
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GetPos_Typeの値が2の場合、後続で MM_GET_POSE コマンドを呼び出す必要があります。
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ステータスコード異常
FATAL:MM:IPC_RETURN_ERROR:STATUS_CODE
説明
ロボットのフォアグラウンドプログラムが標準インターフェースコマンドを呼び出した後、コマンドがエラーコードを返しました。
STATUS_CODEは、ビジョンシステムから返されるエラーコードの番号です。
トラブルシューティング
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標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。
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必要に応じて、Mech-Mindのテクニカルサポートにお問い合わせください。
データ書込みのエラー
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FATAL:MM:PUT_IVAR_ERROR
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FATAL:MM:PUT_BVAR_ERROR
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FATAL:MM:PUT_DVAR_ERROR
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FATAL:MM:PUT_RVAR_ERROR
説明
ロボットのバックグラウンドプログラムで、I、B、D、またはR変数を書き込む際にエラーが発生しました。
トラブルシューティング
YASKAWAロボットのプログラミングマニュアルを参照してエラーを確認するか、YASKAWAのテクニカルサポートに連絡してサポートを受けてください。
パルス型P変数エラー
FATAL:MM:GET_PVAR_PULSE_ERROR
説明
プログラムがP変数を取得する際、P変数はパルスとして保存されません。
トラブルシューティング
YASKAWAロボットのプログラミングマニュアルを参照してエラーを確認するか、YASKAWAのテクニカルサポートに連絡してサポートを受けてください。