標準インターフェースコマンド
本文では、AUBO（ARCS）ロボットとMech-Mindビジョンシステム間のTCPプロトコル通信の標準インターフェースコマンドについて説明します。ここで、ロボット（クライアント）はコマンドをMech-Mindビジョンシステム（サーバー）に送信し、Mech-Mindビジョンシステムは処理されたデータをロボットに返します。
注意事項
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AUBO（ARCS）ロボットのコマンドを使用する際には、以下のことに注意してください。
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g_mm_status はグローバル変数で、コマンド実行後のステータスコードを格納するために使用されます。ユーザーは関連コマンドを呼び出した後、この変数の値を確認することで、正常に実行されたか、または異常が発生したかを判断できます。
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以下に説明するコマンド名について、カッコの外側が略称、カッコ内が正式名称を示します。たとえば、initSocket(mm_init_socket)の場合、initSocketは略称、mm_init_socketは正式名称です。
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コマンドのデータ単位：
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関節角度の単位は度（°）です。
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ロボットのフランジ位置姿勢またはロボットのツール位置姿勢は位置と姿勢で構成されています。位置（XYZ座標値）の単位はミリメートル（mm）で、姿勢はオイラー角で表され、単位は度（°）です。
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ビジョンポイントまたは経路点：
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ビジョンポイント：Mech-Visionが認識した対象物で、1つのビジョンポイントには対象物の位置姿勢、ラベル、対象物の寸法、カスタマイズされたデータなどが含まれます。
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経路点：ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。経路点は次の2つの種類に分けられます。
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「ビジョン処理による移動」の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点。
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「ビジョン処理による移動」の以外の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップ以外の移動ステップに対応する経路点。
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通信初期化
呼び出し順序
-
このコマンドは、開始前 セグメント内で呼び出す必要があります。
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このコマンドを使用した後、openSkt コマンドを呼び出して、ロボットとビジョンシステム間のTCPプロトコル通信接続を確立する必要があります。
TCPプロトコル通信接続を確立
このコマンドは、ロボットとビジョンシステム間のTCPプロトコル通信接続を確立するために使用されます。
呼び出し順序
このコマンドは、initSocket コマンドの後に呼び出す必要があります。
Mech-Visionプロジェクトを実行
機能
このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Visionプロジェクトの実行中、ビジョンシステムはカメラ撮影を行い、一連のビジョンアルゴリズムで画像データを処理し、一連のビジョンポイントまたは経路点を生成します。
|
呼び出し順序
-
プロジェクト内のステップパラメータは、Mech-Visionプロジェクトの実行前に設定する必要があります。そのため、addFunc（mm_set_modelパラメータを選択）コマンドまたは addFunc（mm_set_boxsizeパラメータを選択）コマンドは、startVis コマンドより前に呼び出す必要があります。
-
Mech-Visionプロジェクトが実行された後、ビジョンシステムはビジョンポイントまたは経路点を取得できます。そのため、startVis コマンドは getData の前に呼び出す必要があります。
コマンド
startVis(mm_start_vision)入力パラメータ
Project ID
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
PosNumberNeed
このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得されたビジョンポイントまたは経路点の期待数を示します。値は0または0より大きい整数です。詳細な説明は以下の通りです。
| Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップを使用する場合、このパラメータは経路点の期待数を表します。それ以外の場合はビジョンポイントの期待数を表します。 |
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0：Mech-Visionプロジェクトからすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。
-
0より大きい整数：Mech-Visionプロジェクトから指定数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。
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Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より小さい場合、出力されたすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。
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Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より大きい場合、指定された数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。
-
|
Type of robot pose to send
このパラメータは、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する形式を指定するために使用されます。設定可能な値はNone、Current Position、Current Flange Pose、Predefined Jpsです。詳細は下表の通りです。
| Type of robot pose to send | 説明 | 適用シーン |
|---|---|---|
None |
このコマンドは、ロボットの位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要はありません。 Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがある場合、経路計画の開始位置は経路計画設定ツールで設定された初期位置となります。 |
カメラの取り付け方式がEye to Handであり、かつプロジェクトで事前の撮影が不要な場合は、この設定を使用します。 |
Current Position |
このコマンドは、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。 |
カメラの取り付け方式がEye in Handである場合、必ずこの設定を使用する必要があります。 直行ロボットを使用するシーンを除き、ほとんどのシーンではこの設定の使用を推奨します。 |
Current Flange Pose |
このコマンドは、ロボットの現在のフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。 |
直行ロボットを使用する場合、この設定を推奨します。 |
Predefined Jps |
このコマンドは、カスタマイズされた関節角度をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。この関節角度データは、Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップに開始点として送信されます。つまり、ロボットはこの開始点から経路計画の最初の経路点に向かって移動します。
|
カメラの取り付け方式がEye to Handで、かつプロジェクトで事前撮影が必要な場合は、この設定を使用します。 |
Predefined Jps
このパラメータは、カスタマイズされた関節角度データを表します。
-
Type of robot pose to send のパラメータ値が Predefined Jps の場合、この関節角度データはMech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップに開始点として送信されます。つまり、ロボットはこの開始点から計画経路の最初の経路点へ移動します。
-
Type of robot pose to send のパラメータ値が Predefined Jps 以外の場合、Predefined Jpsには自動的に初期値が入力されるため、ユーザーがこのパラメータを手動で設定する必要はありません。
データを取得
コマンド
getData(mm_get_data)パラメータ説明
None（データを取得しない）
このパラメータを選択すると、Mech-VisionまたはMech-Vizの出力データは取得されません。
From Vision（Mech-Visionから出力されたデータを取得）
mm_get_vis_data（ビジョン結果を取得）
説明
mm_get_vis_data を選択すると、Mech-Visionの出力であるビジョン結果（一連のビジョンポイント）を取得します。これにより、ビジョンポイントの位置姿勢、ラベル、ロボットハンドの情報を取得できます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢（つまり「出力」ステップのposesポートのデータ）は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットのツール位置姿勢に変換されます。変換流れは以下の通りです。
| 「出力」ステップの最初の入力ポートが 対象物の中心点 である場合、「出力」ステップは 対象物の中心点 を対応する 把持点 に変換します。そのため、このコマンドを通じて取得される位置姿勢は、実際には把持点の位置姿勢であり、対象物中心点の位置姿勢ではありません。 |
-
対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。
-
対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。
呼び出し順序
このコマンドの実行結果は、一時的にロボットのメモリ内に保存されます。ユーザーは、その後 getPosejps（mm_get_posパラメータを選択）コマンドを呼び出してデータを転送する必要があります。その後、データへアクセスできるようになります。
入力パラメータ
- Project ID
-
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
出力パラメータ
- Pose Num
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、Mech-Visionから返されるビジョンポイントの数が保存されます。
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
mm_get_dy_data（Mech-Visionからカスタムデータを取得）
説明
mm_get_dy_data を選択すると、ビジョンポイントの位置姿勢やラベルに加えて、「出力」ステップのカスタムポートデータも取得します。
カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示される画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。
|
呼び出し順序
このコマンドの実行結果は、一時的にロボットのメモリ内に保存されます。ユーザーは、その後 getPosejps（mm_get_dyposパラメータを選択）コマンドを呼び出してデータを転送する必要があります。その後、データへアクセスできるようになります。
入力パラメータ
- Project ID
-
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
出力パラメータ
- Pose Num
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、Mech-Visionから返されるビジョンポイントの数が保存されます。
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
mm_get_vis_path（Mech-Visionの計画経路を取得）
説明
mm_get_vis_path を選択すると、Mech-Visionの計画された経路（一連の経路点）を取得します。これにより、各経路点の位置姿勢、ラベル、ロボットハンドの情報を取得できます。ここでの経路は、経路計画設定ツールによって計画されます。下図に示すように、設定ツール をクリックして経路計画設定ツールを開くことができます。「経路計画」ステップの詳細については、経路計画 をご参照ください。
| Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。 |
呼び出し順序
このコマンドの実行結果は、一時的にロボットのメモリ内に保存されます。ユーザーは、その後 getPosejps コマンドを呼び出してデータを転送する必要があります。その後、データへアクセスできるようになります。取得する位置姿勢の形式に応じて、以下のパラメータを選択してください。
-
mm_get_posパラメータ：取得する位置姿勢の形式はツール位置姿勢です。
-
mm_get_jpsパラメータ：取得する位置姿勢の形式は関節角度です。
入力パラメータ
- Project ID
-
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
- Pose Type
-
このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢の形式を指定するために使用されます。値は1または2です。
-
1：関節角度。
-
2：ツール位置姿勢。
-
出力パラメータ
- Pose Num
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、Mech-Visionから返される経路点の数が保存されます。
- Vision Pose Index
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置番号が保存されます。経路内に「ビジョン処理による移動」の経路点が存在しない場合、この変数の値は0になります。
例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
mm_get_plan_data（Mech-Visionから「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得）
説明
mm_get_plan_data を選択すると、Mech-Visionの計画経路に加えて、「ビジョン処理による移動」の計画結果も取得します。ここでの「ビジョン処理による移動」の計画結果は、経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことで、把持されるワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。
呼び出し順序
このコマンドの実行結果は、一時的にロボットのメモリ内に保存されます。ユーザーは、その後 getPosejps（mm_get_plan_posパラメータを選択）コマンドを呼び出してデータを転送する必要があります。その後、データへアクセスできるようになります。
入力パラメータ
- Project ID
-
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
- Pose Type
-
このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢の形式を指定するために使用されます。値は1または2です。
-
1：関節角度。
-
2：ツール位置姿勢。
-
出力パラメータ
- Pose Num
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、Mech-Visionから返される経路点の数が保存されます。
- Vision Pose Index
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置番号が保存されます。経路内に「ビジョン処理による移動」の経路点が存在しない場合、この変数の値は0になります。
例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
From Viz（Mech-Vizから出力されたデータを取得）
mm_get_viz_data（Mech-Vizの計画経路を取得）
説明
mm_get_viz_data を選択すると、Mech-Vizプロジェクトが計画された移動経路（一連の経路点）を取得します。これにより、各経路点の位置姿勢、ラベル、ロボットハンドの情報を取得できます。
呼び出し順序
このコマンドの実行結果は、一時的にロボットのメモリ内に保存されます。ユーザーは、その後 getPosejps コマンドを呼び出してデータを転送する必要があります。その後、データへアクセスできるようになります。取得する位置姿勢の形式に応じて、以下のパラメータを選択してください。
-
mm_get_posパラメータ：取得する位置姿勢の形式はツール位置姿勢です。
-
mm_get_jpsパラメータ：取得する位置姿勢の形式は関節角度です。
入力パラメータ
- Pose Type
-
このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢の形式を指定するために使用されます。値は1または2です。
-
1：関節角度。
-
2：ツール位置姿勢。
-
出力パラメータ
- Pose Num
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、Mech-Vizから返される経路点の数が保存されます。
- Vision Pose Index
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置番号が保存されます。経路内に「ビジョン処理による移動」の経路点が存在しない場合、この変数の値は0になります。
例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
mm_get_plan_data（Mech-Vizの計画経路、「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタムデータを取得）
説明
mm_get_plan_data を選択すると、Mech-Vizの計画経路に加えて、「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタムデータも取得します。
-
「ビジョン処理による移動」の計画結果：Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことです。把持されるワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。
-
カスタムデータ：Mech-Visionの「出力」ステップのカスタムポートのデータがMech-Vizの転送によって得られたデータのことです。
カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示される画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。
-
事前定義された通信キー（下図のposes、labels、sizes、offsetsなど）で表されるポートデータは、カスタマイズされたデータではありません。
-
Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「カスタム」に設定し、「poses」ポートが存在する必要があります。
-
呼び出し順序
このコマンドの実行結果は、一時的にロボットのメモリ内に保存されます。ユーザーは、その後 getPosejps コマンドを呼び出してデータを転送する必要があります。その後、データへアクセスできるようになります。取得する位置姿勢の形式に応じて、以下のパラメータを選択してください。
-
mm_get_plan_posパラメータ：取得する位置姿勢の形式は ツール位置姿勢です。
-
mm_get_plan_jpsパラメータ：取得する位置姿勢の形式は 関節角度です。
入力パラメータ
- Project ID
-
このパラメータは0に設定する必要があります。
- Pose Type
-
このパラメータは、Mech-Vizから返されるデータの形式を指定するために使用されます。設定可能な値は1、2、3または4です。
Pose Type
返されたデータの説明（Mech-Visionプロジェクトにカスタムポートがない場合は カスタムデータ がありません）
経路点タイプ
データ情報
1
「ビジョン処理による移動」の以外の経路点
位置姿勢（関節角度形式）、移動方式、ツール番号、速度
「ビジョン処理による移動」の経路点
位置姿勢（関節角度形式）,移動方式,ツール番号,速度,カスタムデータ1,...,カスタムデータN
2
「ビジョン処理による移動」の以外の経路点
位置姿勢（ツール位置姿勢の形式）、移動方式、ツール番号、速度
「ビジョン処理による移動」の経路点
位置姿勢（ツール位置姿勢形式）,移動方式,ツール番号,速度,カスタムデータ1,...,カスタムデータN
3
「ビジョン処理による移動」の以外の経路点
位置姿勢（関節角度形式）、移動方式、ツール番号、速度
「ビジョン処理による移動」の経路点
位置姿勢（関節角度形式）,移動方式,ツール番号,速度,「ビジョン処理による移動」の計画結果,カスタムデータ1,...,カスタムデータN
4
「ビジョン処理による移動」の以外の経路点
位置姿勢（ツール位置姿勢の形式）、移動方式、ツール番号、速度
「ビジョン処理による移動」の経路点
位置姿勢（ツール位置姿勢形式）,移動方式,ツール番号,速度,「ビジョン処理による移動」の計画結果,カスタムデータ1,...,カスタムデータN
- 位置姿勢
-
経路点の位置姿勢は、ロボットの関節角度またはツール位置姿勢のいずれかとなります。具体的な形式は、送信コマンド実行時に指定する Pose Type パラメータの値によって決まります。
- 移動方式
-
-
1：関節運動。
-
2：直線運動。
-
- ツール番号
-
ロボットが経路点に移動するときに使用するロボットハンドの番号です。-1である場合、ロボットハンドが使用されないことを示します。
- 速度
-
移動ステップのパラメータで設定された速度パラメータの値はMech-Vizで設定されたグローバル速度に乗算され、パーセンテージで表します。
- 「ビジョン処理による移動」の計画結果
-
Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことで、把持するワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。
名称 説明 次元数 把持されるワークのラベル
10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。
10
把持されたワークの合計数
累計で把持されたワークの数です。
1
把持されたワークの数
今回把持されたワークの数です。
1
吸盤のエッジコーナー番号
この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。
1
TCPオフセット
ワーク群の中心がロボットハンド中心に対して持つXYZ方向のオフセットを指します。
3
ワーク群の向き
吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。
1
単体ワークの向き
吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。
1
ワーク群の寸法
今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。
3
- カスタムデータ
-
単一の経路点のすべてのカスタムポートのデータです。例えば、「出力」ステップの各ポートのデータは下表の通りである場合、最初の経路点の カスタムデータ は[0, 0, 1] と [0, 0]であり、2番目の経路点の カスタムデータ は[1, 0, 0] と [1, 1]です。
ポート名
poses
labels
customData1
customData2
ポートデータ
[
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
]
[
"0",
"1"
]
[
[0, 0, 1],
[1, 0, 0]
]
[
[0, 0],
[1, 1]
]
最初の経路点
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
0
[0, 0, 1]
[0, 0]
2番目の経路点
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
1
[1, 0, 0]
[1, 1]
出力パラメータ
- Pose Num
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、Mech-Vizから返される経路点の数が保存されます。
- Vision Pose Index
-
このパラメータは、変数名を指定します。指定した変数には、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置番号が保存されます。経路内に「ビジョン処理による移動」の経路点が存在しない場合、この変数の値は0になります。
例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
データを保存
機能
このコマンドは、特定のビジョンポイントまたは経路点に関連するデータを指定した変数に保存するために使用されます。
呼び出し順序
このコマンドは、getData コマンドの後に呼び出す必要があります。
コマンド
getPosejps(mm_get_posjps)パラメータ説明
None（データを保存しない）
このパラメータを選択すると、データの保存は行われません。
mm_get_pos（ビジョン結果または計画経路を保存、位置姿勢形式はツール位置姿勢）
説明
mm_get_pos を選択すると、特定のビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベル、およびツール番号が指定した変数に保存されます。
入力パラメータ
- Index
-
このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベル、およびツール番号が指定された変数に保存されます。インデックス番号は1から始まります。
出力パラメータ
- Pose
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢を保存するために使用されます。
- Tool ID
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール番号を保存するために使用されます。
- Label
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のラベルを保存するために使用されます。
mm_get_jps（計画経路を保存、位置姿勢形式は関節角度）
説明
mm_get_jps を選択すると、特定の経路点の関節角度、ラベル、およびツール番号が指定した変数に保存されます。
入力パラメータ
- Index
-
このパラメータは、経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応する経路点の関節角度、ラベル、およびツール番号が指定された変数に保存されます。インデックス番号は1から始まります。
出力パラメータ
- Jps
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の関節角度を保存するために使用されます。
- Tool ID
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点のツール番号を保存するために使用されます。
- Label
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点のラベルを保存するために使用されます。
mm_get_dypos（Mech-Visionのカスタムデータを保存）
説明
mm_get_dypos を選択すると、特定のビジョンポイントのツール位置姿勢、ラベル、およびカスタムデータが指定した変数に保存されます。
入力パラメータ
- Index
-
このパラメータは、ビジョンポイントのインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応するビジョンポイントのカスタマイズされたデータを指定された変数に保存します。インデックス番号は1から始まります。
出力パラメータ
- Pose
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントのツール位置姿勢を保存するために使用されます。
- Label
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントのラベルを保存するために使用されます。Mech-Visionでラベルのポートが設定されていない場合、0で埋められます。
- Custom Data
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントのカスタムデータを保存するために使用されます。例えば、「出力」ステップの各ポートのデータは下表の通りである場合、最初のビジョンポイントの カスタムデータ は[0, 0, 1] と [0, 0]であり、2番目のビジョンポイントの カスタムデータ は[1, 0, 0] と [1, 1]です。
ポート名
poses
labels
customData1
customData2
ポートデータ
[
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
]
[
"0",
"1"
]
[
[0, 0, 1],
[1, 0, 0]
]
[
[0, 0],
[1, 1]
]
最初のビジョンポイント
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
0
[0, 0, 1]
[0, 0]
2番目のビジョンポイント
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
1
[1, 0, 0]
[1, 1]
mm_get_plan_pos（「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存、位置姿勢形式はツール位置姿勢）
説明
mm_get_plan_pos を選択すると、特定の経路点のツール位置姿勢、移動方式、ツール番号、速度、カスタムデータ、および「ビジョン処理による移動」の計画結果を指定した変数に保存することを意味します。
入力パラメータ
- Index
-
このパラメータは、経路点のインデックス番号を指定します。指定したインデックス番号に対応する経路点のツール位置姿勢、移動方式、ツール番号、速度、カスタムデータ、および「ビジョン処理による移動」の計画結果を指定した変数に保存します。インデックス番号は1から始まります。
出力パラメータ
- Pose
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点のツール位置姿勢を保存するために使用されます。
- Move Type
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の移動方式を保存するために使用されます。設定可能な値は1または2です。
-
1：関節運動。
-
2：直線運動。
-
- Tool ID
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点のツール番号を保存するために使用されます。-1である場合、ロボットハンドが使用されないことを示します。
- Speed
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の速度を保存するために使用されます。速度の意味はプロジェクトによって異なります。詳細は以下の通りです。
-
Mech-Visionプロジェクトの場合：速度は、経路計画設定ツールで設定されたシミュレーション速度の値（パーセンテージで表す）を指します。
-
Mech-Vizプロジェクトの場合：速度は、移動ステップのパラメータで設定された速度パラメータの値にMech-Vizで設定されたグローバル速度を乗算したもの（パーセンテージで表す）を指します。
-
- Custom Data
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点のカスタムデータを保存するために使用されます。例えば、「出力」ステップの各ポートのデータは下表の通りである場合、最初の経路点の カスタムデータ は[0, 0, 1] と [0, 0]であり、2番目の経路点の カスタムデータ は[1, 0, 0] と [1, 1]です。
ポート名
poses
labels
customData1
customData2
ポートデータ
[
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
]
[
"0",
"1"
]
[
[0, 0, 1],
[1, 0, 0]
]
[
[0, 0],
[1, 1]
]
最初の経路点
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
0
[0, 0, 1]
[0, 0]
2番目の経路点
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
1
[1, 0, 0]
[1, 1]
- Plan Data
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存するために使用されます。「ビジョン処理による移動」の計画結果の詳細は下表の通りです。
名称 説明 次元数 把持されるワークのラベル
10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。
10
把持されたワークの合計数
累計で把持されたワークの数です。
1
把持されたワークの数
今回把持されたワークの数です。
1
吸盤のエッジコーナー番号
この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。
1
TCPオフセット
ワーク群の中心がロボットハンド中心に対して持つXYZ方向のオフセットを指します。
3
ワーク群の向き
吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。
1
単体ワークの向き
吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。
1
ワーク群の寸法
今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。
3
mm_get_plan_jps（「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存、位置姿勢形式は関節角度）
説明
mm_get_plan_jps を選択すると、特定の経路点の関節角度、移動方式、ツール番号、速度、カスタムデータ、および「ビジョン処理による移動」の計画結果を指定した変数に保存することを意味します。
入力パラメータ
- Index
-
このパラメータは、経路点のインデックス番号を指定するために使用されます。指定したインデックス番号に対応する経路点の関節角度、移動方式、ツール番号、速度、カスタムデータ、および「ビジョン処理による移動」の計画結果を指定した変数に保存します。インデックス番号は1から始まります。
出力パラメータ
- Pose
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の関節角度を保存するために使用されます。
- Move Type
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の移動方式を保存するために使用されます。設定可能な値は1または2です。
-
1：関節運動。
-
2：直線運動。
-
- Tool ID
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点のツール番号を保存するために使用されます。-1である場合、ロボットハンドが使用されないことを示します。
- Speed
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の速度を保存するために使用されます。速度の意味はプロジェクトによって異なります。詳細は以下の通りです。
-
Mech-Visionプロジェクトの場合：速度は、経路計画設定ツールで設定されたシミュレーション速度の値（パーセンテージで表す）を指します。
-
Mech-Vizプロジェクトの場合：速度は、移動ステップのパラメータで設定された速度パラメータの値にMech-Vizで設定されたグローバル速度を乗算したもの（パーセンテージで表す）を指します。
-
- Custom Data
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点のカスタムデータを保存するために使用されます。例えば、「出力」ステップの各ポートのデータは下表の通りである場合、最初の経路点の カスタムデータ は[0, 0, 1] と [0, 0]であり、2番目の経路点の カスタムデータ は[1, 0, 0] と [1, 1]です。
ポート名
poses
labels
customData1
customData2
ポートデータ
[
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
]
[
"0",
"1"
]
[
[0, 0, 1],
[1, 0, 0]
]
[
[0, 0],
[1, 1]
]
最初の経路点
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
0
[0, 0, 1]
[0, 0]
2番目の経路点
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
1
[1, 0, 0]
[1, 1]
- Plan Data
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数は、指定されたインデックス番号に対応する経路点の「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存するために使用されます。「ビジョン処理による移動」の計画結果の詳細は下表の通りです。
名称 説明 次元数 把持されるワークのラベル
10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。
10
把持されたワークの合計数
累計で把持されたワークの数です。
1
把持されたワークの数
今回把持されたワークの数です。
1
吸盤のエッジコーナー番号
この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。
1
TCPオフセット
ワーク群の中心がロボットハンド中心に対して持つXYZ方向のオフセットを指します。
3
ワーク群の向き
吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。
1
単体ワークの向き
吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。
1
ワーク群の寸法
今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。
3
Mech-Vizプロジェクトを実行
機能
このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Vizは、Mech-Visionの出力されたビジョン結果に基づいてロボットの動作経路を計画します。
| Mech-Vizのリソースパネルでプロジェクトを右クリックし、自動的に読み込む にチェックを入れます。 |
呼び出し順序
プロジェクト内のステップパラメータは、Mech-Vizプロジェクトの実行前に設定する必要があります。そのため、addFunc（mm_set_propertyパラメータを選択）コマンドや addFunc（mm_get_propertyパラメータを選択）コマンドは、startViz コマンドより前に呼び出す必要があります。
コマンド
startViz(mm_start_viz)入力パラメータ
Type of robot pose to send
このパラメータは、ロボット実機の位置姿勢がどの形式でMech-Vizプロジェクトに送信されるかを指定します。設定可能な値はNone、Current Position、Predefined Jpsのいずれかで、詳細は下表に記載されています。
| Type of robot pose to send | 説明 | 適用シーン |
|---|---|---|
None |
Mech-Vizプロジェクトにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizプロジェクトでは、仮想ロボットが設定された初期位置から最初の経路点に移動します。 |
カメラがEye to Hand方式で取り付けられています。 |
Current Position |
このコマンドはロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Vizプロジェクトに送信する必要があります。Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された関節角度から最初の経路点に移動します。 |
カメラの取り付け方式がEye in Handである場合は推奨します。 |
Predefined Jps |
このコマンドは、ロボットのティーチポイント（現在の関節角度ではなく、カスタマイズされた関節角度、これは「Predefined Jps」変数に設定されます）をMech-Vizプロジェクトに送信する必要があります。これにより、ロボットが画像撮影領域の外にいる場合に、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することができます。Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された最初のティーチポイントから最初の経路点に移動します。 |
カメラの取り付け方式がEye to Handである場合は推奨します。 |
Predefined Jps
このパラメータは、カスタマイズされた関節角度データを表します。
-
Type of robot pose to send のパラメータ値が Predefined Jps の場合、この関節角度データはMech-Vizプロジェクトに開始点として送信されます。つまり、ロボットはこの開始点から計画経路の最初の経路点へ移動します。
-
Type of robot pose to send のパラメータ値が Predefined Jps 以外の場合、Predefined Jpsには自動的に初期値が入力されるため、ユーザーがこのパラメータを手動で設定する必要はありません。
Mech-Vizプロジェクトを停止
出力パラメータ
g_mm_status
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2104 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
機能を追加
コマンド
addFunc(mm_additional_function)パラメータ説明
None（機能を追加しない）
このパラメータは、機能を追加しないことを意味します。
mm_set_branch（Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定）
説明
mm_set_branch を選択すると、Mech-Vizの「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を設定します。Mech-Vizプロジェクトが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待機します。
呼び出し順序
このコマンドは、startViz コマンドの後に呼び出す必要があります。
入力パラメータ
- Branch ID
-
このパラメータは、分岐ステップの番号を指定するために使用されます。その値は正の整数です。ステップIDはステップパラメータで確認できます。例えば、上図のステップIDは1です。
- Branch Port
-
このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定するために使用されます。その値は正の整数です。このパラメータをNに設定すると、Mech-Vizプロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのN-1番号に沿って実行を継続します。
mm_set_index（Mech-Vizの現在インデックスを設定）
説明
mm_set_index を選択すると、Mech-Vizのインデックス付きのステップの現在インデックス値を設定します。インデックス付きのステップとは、「グリッドによる移動」、「リストによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」などの「インデックス」パラメータを含むステップのことです。
呼び出し順序
通常、インデックス付きのステップの前には「メッセージによって異なる分岐を実」ステップが存在します。ロボット側では、まず startViz コマンドを呼び出し、その後 addFunc（パラメータにmm_set_indexを選択） コマンドを呼び出し、最後に addFunc（パラメータにmm_set_branchを選択） コマンドを呼び出します。これにより、Mech-Vizは現在のインデックス値を設定するための十分な時間が確保されます。
入力パラメータ
- Skill Num
-
このパラメータは、インデックス付きのステップのステップ番号を指定するために使用されます。その値は正の整数です。ステップ番号はステップパラメータで確認できます。例えば、上図のステップ番号は3です。
- Index Num
-
このパラメータは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を指定するために使用されます。その値は正の整数です。このパラメータ値がNに設定されている場合、対応するステップの現在のインデックス値はN-1となります。
mm_set_model（Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える）
説明
mm_set_model を選択すると、Mech-Visionプロジェクトで使用するパラメータレシピを切り替えることを意味します。下図は、Mech-VisionプロジェクトのレシピAまたはレシピBの手動切り替えを示しています。パラメータレシピの詳細については、パラメータレシピ をご参照ください。
呼び出し順序
このコマンドは、startVis コマンドより前に呼び出す必要があります。
入力パラメータ
- Project ID
-
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
- Model ID
-
このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトで設定されたパラメータレシピの番号を表します。パラメータレシピ番号を確認するには、パラメータレシピの番号を確認 をご参照ください。
mm_set_boxsize（Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を送信）
説明
mm_set_boxsize を選択すると、Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を送信することを意味します。下図に示すように、送信される対象物の寸法は、「対象物の寸法を読み込む」ステップの 箱の寸法設定 パラメータ値となります。
| このコマンドを使用する場合、Mech-Visionプロジェクト内には「対象物の寸法を読み込む」ステップを 1つだけ 含める必要があります。複数存在すると、ビジョンシステムがエラーを返します。 |
呼び出し順序
このコマンドは、startVis コマンドより前に呼び出す必要があります。
入力パラメータ
- Project ID
-
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
- Length、Width、Height
-
上記の3つのパラメータは、Mech-Visionプロジェクトに入力される対象物の寸法（ミリメートル単位で長さ、幅、高さの順）を表します。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、X軸における長さ、Y軸にける長さ、Z軸における長さ に記入されます。
mm_set_property（Mech-Vizのステップパラメータを設定）
説明
mm_set_property を選択すると、Mech-Vizプロジェクトの指定したステップのパラメータ値を設定することを意味します。
呼び出し順序
このコマンドは、startViz コマンドより前に呼び出す必要があります。
入力パラメータ
- ID
-
このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID のフィールドとなります。
Mech-Visionでは、ツールバーの をクリックし、プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。
このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号、パラメータ名に対応するキー名とパラメータ値を、以下の形式で指定しておく必要があります。
write,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名,パラメータ値
write
ステップパラメータ値の設定に使用する行を指定します。
構成ID
番号（一意でない）を正の整数で指定します。
ステップ番号
設定するパラメータが属するステップの番号を指定します。
キー名
設定するパラメータに対応するキー名を指定します。
パラメータ値
設定するパラメータ値を指定します。
-
property_configファイルには、複数のwriteコマンドを設定することができ、構成IDは繰り返すことができます。つまり、1つの構成IDで複数のパラメータ値を設定することができます。
-
キー名 は キークエリツール から取得できます。Mech-Vizで、メニューバーの ファイル をクリックし、左下の オプション をクリックします。次に 開発者モード にチェックを入れて OK をクリックし、ソフトウェアを閉じて再起動します。その後、メニューバーの をクリックすると、このツールを開くことができます。特定のステップのアイコンをクリックすると、中央のエリアに選択したステップのすべてのパラメータに対応するキー名が表示されます。設定するパラメータのキー名は、下図のエリアに表示される名前である必要があります。
-
property_configファイルで「#」で始まる行はコメント行であり、コマンドは実行時にこれらのコメントを無視し、処理を行いません。
-
property_configファイルを編集した後、ファイルを保存し、Mech-Visionのツールバーのインターフェースサービスを再起動してください。
-
出力パラメータ
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2108 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
mm_get_property（Mech-Vizのステップパラメータを読み取る）
説明
mm_get_property を選択すると、Mech-Vizプロジェクトの指定したステップのパラメータ値を読み取ることを意味します。
呼び出し順序
このコマンドは、startViz コマンドより前に呼び出す必要があります。
入力パラメータ
- ID
-
このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID のフィールドとなります。
Mech-Visionでは、ツールバーの をクリックし、プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。
このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号と、パラメータ名に対応するキー名を、以下の形式で指定しておく必要があります。
read,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名
read
ステップパラメータ値の読取りに使用する行を指定します。
構成ID
唯一の番号を正の整数で指定します。1つの構成IDは、1つのステップパラメータ値を読み取るためにのみ使用できます。複数のステップパラメータ値を読み取る場合は、異なる構成IDを使用してください。
ステップ番号
読み取るパラメータが属するステップの番号を指定します。
キー名
読み込むパラメータに対応するキー名を指定します。
-
キー名 は キークエリツール から取得できます。Mech-Vizで、メニューバーの ファイル をクリックし、左下の オプション をクリックします。次に 開発者モード にチェックを入れて OK をクリックし、ソフトウェアを閉じて再起動します。その後、メニューバーの をクリックすると、このツールを開くことができます。特定のステップのアイコンをクリックすると、中央のエリアに選択したステップのすべてのパラメータに対応するキー名が表示されます。設定するパラメータのキー名は、下図のエリアに表示される名前である必要があります。
-
property_configファイルで「#」で始まる行はコメント行であり、コマンドは実行時にこれらのコメントを無視し、処理を行いません。
-
property_configファイルを編集した後、ファイルを保存し、Mech-Visionのツールバーのインターフェースサービスを再起動してください。
property_configファイルには複数のreadコマンドを設定することができますが、各readコマンドの構成IDは一意である必要があります。
-
出力パラメータ
- dataValue
-
このパラメータは、指定されたステップの返されたパラメータ値を保存するために使用されます。
- g_mm_status
-
このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2109 になります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
mm_get_notify（「通知」ステップのメッセージを取得）
説明
mm_get_notify を選択すると、「通知」ステップのメッセージを取得することを意味します。Mech-VisionプロジェクトまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、ビジョンシステムは「通知」ステップで事前設定されたメッセージを返します。
このコマンドを使用する前に、「通知」ステップで以下の設定を行う必要があります。
-
Mech-Visionプロジェクト内の「通知」ステップ
-
「通知」ステップを他のステップの右側につなぎます（ここでは、「出力」ステップを例とします）。
-
「出力」ステップのパラメータで 出力がある場合に制御フローをトリガー にチェックを入れます。
-
「通知」ステップのパラメータで、サービス名に Standard Interface Notify（変更不可） を入力し、メッセージに 1001 （実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要）入力します。
-
-
Mech-Vizプロジェクト内の「通知」ステップ
-
「通知」ステップをワークフローの適切な場所に配置し、その他のステップをつなぎます。
-
「通知」ステップのパラメータで、「受信者」を 標準インターフェース に選択し、メッセージに 1000 （実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要）を入力します。
-
呼び出し順序
出力パラメータ
- dataValue
-
このパラメータは、「通知」ステップのメッセージを保存するために使用されます（現在は正整数のみに対応）。
mm_get_dolist（吸盤のDO信号を取得）
説明
mm_get_dolist を選択すると、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトで計画された複数パーティション吸盤の制御信号を取得することを意味します。
このコマンドを使用する前に、Mech-VisionまたはMech-Vizソフトウェアで以下の設定を行う必要があります。
-
Mech-Visionプロジェクトの設定
-
「経路計画」ステップのパラメータで、設定ツールを開く をクリックします。全体的設定 で 箱のデパレタイジング をオンにします。
-
「経路計画」ステップのパラメータから 設定ツールを開く をクリックします。表示される画面でロボットハンド名をダブルクリックし、ロボットハンドの種類 を デパレタイズ用吸盤 に選択します。デパレタイズ用吸盤設定 をクリックし、実際の状況に応じてDO信号を設定します。
-
-
Mech-Vizプロジェクトの設定
-
Mech-Vizソフトウェアで、「ビジョン処理による移動」ステップの 把持方法 を 箱のデパレタイジング に設定します。
-
Mech-Vizでは、ロボットハンド名をダブルクリックし、ロボットハンドの種類 を デパレタイズ用吸盤 に選択します。デパレタイズ用吸盤設定 をクリックし、実際の状況に応じてDO信号を設定します。
-
呼び出し順序
getData コマンドの後に呼び出す必要があります。すなわち、ロボットはまず移動経路を取得し、その後に「ビジョン処理による移動」の経路点に対応する吸盤DO信号を取得する必要があります。
入力パラメータ
- Project ID
-
DO信号リストのソースを指定します。その値は0または正の整数です。詳細な説明は以下の通りです。
-
0：Mech-VizからDO信号リストを取得します。
-
正整数：Mech-VisionからDO信号リストを取得します。ここで設定された正整数はMech-Visionプロジェクト番号となります。
-
- Block Num
-
このパラメータは、吸盤コンフィギュレータ で設定された吸盤パーティションの数です。例えば、上図で示す吸盤パーティションの数は3です。
出力パラメータ
- Do List
-
このパラメータは、変数名を指定します。この変数には、取得したDO信号が保存されます。プロジェクトによって、このコマンドによって返されるDO信号は以下のように異なります。
-
Mech-Visionプロジェクトによって計画された吸盤のDO信号
-
経路計画の 全体的設定 では、全部のビジョン処理の結果を計画 が オフ になっている場合、このコマンドは64個の信号を返し、それは今回計画の吸盤DO信号を示します。有効なDO信号は0〜999の非負整数であり、無効なDO信号は-1（プレースホルダーとして使用）です。
例えば下表では、有効なDO信号は1、3、5、6であり、ロボットは上記のDO信号に対応する値をONに設定する必要があります。
1番目
2番目
3番目
4番目
5番目
6番目
7番目
8番目
…
63番目
64番目
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
経路計画の 全体的設定 では、全部のビジョン処理の結果を計画 が オン になっている場合、Mech-Visionが同じビジョン結果に基づいて複数回の計画を行うことができます。このコマンドによって返される64個のDO信号は、すべての計画における吸盤のDO信号です。吸盤パーティションの数を使用することで、それぞれの計画の吸盤DO信号を区別できます。
例えば、吸盤パーティションの数が4の場合、このコマンドは64個のDO信号を返します。そのうち、4個のDO信号ごとに一回計画の複数パーティション吸盤の制御信号が含まれます。
1回目計画
2回目計画
…
16回目計画
1番目
2番目
3番目
4番目
5番目
6番目
7番目
8番目
…
61番目
62番目
63番目
64番目
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
-
Mech-Vizプロジェクトによって計画された吸盤のDO信号
-
「ビジョン処理による移動」ステップで「ビジョン処理の結果を再使用」に チェックを入れていない 場合、このコマンドは64個の信号を返し、それは今回計画の吸盤DO信号を示します。有効なDO信号は0〜999の非負整数であり、無効なDO信号は-1（プレースホルダーとして使用）です。
例えば下表では、有効なDO信号は1、3、5、6であり、ロボットは上記のDO信号に対応する値をONに設定する必要があります。
1番目
2番目
3番目
4番目
5番目
6番目
7番目
8番目
…
63番目
64番目
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
「ビジョン処理による移動」ステップでビジョン処理の結果を再使用」に チェックが入っていて、このステップがループフロー内にある場合、Mech-Vizは同じビジョン結果に基づいて複数回の計画を行うことができます。このコマンドによって返される64個のDO信号は、すべての計画における吸盤のDO信号です。吸盤パーティションの数を使用することで、それぞれの計画の吸盤DO信号を区別できます。
例えば、吸盤パーティションの数が4の場合、このコマンドは64個のDO信号を返します。そのうち、4個のDO信号ごとに一回計画の複数パーティション吸盤の制御信号が含まれます。
1回目計画
2回目計画
…
16回目計画
1番目
2番目
3番目
4番目
5番目
6番目
7番目
8番目
…
61番目
62番目
63番目
64番目
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
-
キャリブレーション
機能
このコマンドは、ロボットのハンドアイキャリブレーション（外部パラメータのキャリブレーション）を実行するために使用されます。自動キャリブレーションを行うには、このコマンドをキャリブレーションツールと併用する必要があります。Mech-Visionのツールバーの カメラキャリブレーション をクリックしてキャリブレーションツールを起動できます。詳細については、自動キャリブレーション をご参照ください。