サンプルプログラム

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以下では、FANUCロボットのサンプルプログラムを使用するための事前準備と予備知識について説明します。サンプルプログラムの詳細については、サンプルプログラムの紹介をご参照ください。

概要

サンプルプログラムを使用する際には以下の準備が必要です。

提供するサンプルプログラムをインストールします。
FANUC 標準インターフェースの通信設定を参照して標準インターフェースの通信設定が行われます。
キャリブレーションの操作手順を参照し、コントローラにインストールされたキャリブレーションプログラムを実行するか、手動でロボットを移動させてキャリブレーションポイントを追加します。この手順によって外部パラメータのキャリブレーションが行われます。
必要なMech-Vision、Mech-Vizのプロジェクトを作成し、現在のプログラムを自動的に読み込む にチェックを入れます。
TCP座標を正しく設定します。
ロボットが予期しない動作する可能性があるので、初めは速度を低く設定します。

本文とセットになっているサンプルプログラムを事前にロボットにインストールして使用する必要があります。以下の手順でサンプルプログラムのインストールを行います。
- このリンクよりサンプルプログラムをインストールします。
- 「samples」に格納されている.TPのプログラムをUSBメモリのルートディレクトリにコピーします。
- FANUC 標準インターフェースの通信設定を参照し、ファイルインストールを行います。

標準インターフェースコマンドの使用にあたり、必ず以下の点を意識しながら進めてください。

Mech-Visionから出力される位置姿勢について、通常はロボットのベース座標系における対象物の位置と回転角を表します。よって、結果取得の際はコマンド「MM_GET_POS」で TCP 位置姿勢を取得します。
Mech-Visionの経路計画機能やMech-Vizから出力される経路よりロボットを動作させる場合、経路点は各軸・TCP2種類で表現ができますが、コマンド「MM_GET_JPS」で各軸として取得することを推奨します。TCPの場合はロボットコントローラとMech-Vizで形態の選択が異なる場合があり、衝突検出が正しく機能しない可能性があります。
コマンド「MM_INIT_SKT」は、ソケット通信を設定する関数です。通信環境が一定であれば、初回のみ実行する必要があります。IPCとロボットコントローラを再起動しても通信できます。従って、次章のサンプルプログラムは「MM_INIT_SKT」を都度実行しておりません。ただし、LANケーブルを別ポートに挿したり、IPアドレス変更した場合、再度実行してください。

メインプログラムと通信プログラムの役割、またMech-Mindシステムがコマンドを受信してからの行動は下図のフローチャートに示されます。通信プログラムはメインプログラムから独立して使用できます。

当資料にあるサンプルプログラムの使用にあたり、必ず以下の点に注意しながらソフトウェア、ロボットの操作を行ってください。

サンプルプログラムを用いてロボットの動作を行う際はロボットの動作範囲内に入らないように注意してください。
サンプルプログラムの為想定外の動きをする可能性があります。衝突などに注意し、ロボットを停止させることが出来る状態にてお使い下さい。
当資料のサンプルプログラムについて、できる限り動作確認を行い安全性を保つように努めていますが、掲載内容の正確性・完全性・信頼性・最新性を保証するものではございません。
当該サンプルプログラムに起因してご利用者様および第三者に損害が発生したとしても、当社は責任を負わないものとします。

下記は提供のサンプルプログラム一覧です。箱からばら積みされたワークを把持して配置するアプリケーションを想定しています。