サンプルプログラム1:Mech-Visionのビジョン結果を取得
プログラム概要
機能 |
ロボットがMech-Visionプロジェクトをトリガーして実行し、その後ビジョン結果を取得して把持動作を実行します。 |
必要なプロジェクト |
Mech-Visionプロジェクト |
使用前提 |
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このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下は参考用のプログラム例です。

下表は上記のプログラムのコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細を確認できます。
処理流れ | コートと説明 | ||
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通信初期化 |
mm_init_socket:通信を初期化するためのコマンド。パラメータ説明は以下の通りです。 ![]()
このコマンドは、「mm_init_socket」コマンドを通じて、ロボットが通信対象(IPC)のIPアドレスとポート番号を指定することを意味します。
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撮影位置に移動 |
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通信確立 |
ロボットは mm_open_socket コマンドを使用して、ビジョンシステムとの間のTCPプロトコル通信接続を確立します。 |
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Mech-Visionプロジェクトをトリガー |
mm_start_vision:Mech-Visionプロジェクトの実行をトリガーするためのコマンド。パラメータ説明は以下の通りです。 ![]()
このコマンドは、ロボットがビジョンシステムをトリガーして番号2のMech-Visionプロジェクトを実行し、Mech-Visionプロジェクトがすべてのビジョンポイントを返すことを期待することを意味します。 |
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ビジョン結果を取得 |
mm_get_data:データを取得するためのコマンド。パラメータ説明は以下の通りです。 ![]()
このコマンドは、ロボットがMech-Visionプロジェクト2から返されたビジョン結果を取得することを意味します。
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ビジョン結果を保存して把持点に移動 |
ステータスコードg_mm_statusが1100の場合、ロボットがビジョン結果の取得に成功したことを意味します。そうでない場合、ビジョンシステムにエラーが発生したことを意味します。ユーザーは、特定のエラーコードに応じて適切な処理を行うことが可能です。
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通信接続を切断 |
ロボットは mm_close_socket コマンドを使用して、ビジョンシステムとの間のTCPプロトコル通信接続を切断します。 |