標準インターフェースの通信設定

ロボットLANポートのIPを設定するには、まず、ティーチペンダントの 補助 をクリックします。そして システム  ネットワーク設定 をクリックします。

ポート1画面でロボットのネットワークポート1のIPとサブネットマスクを設定します（ロボットIPとIPCのIPを同じネットワークセグメントに設定する必要があります）。ゲートウェイを使用すれば、ゲートウェイIPの設定も必要があります。

ロボットがポート2に接続する場合、ポート1の設定画面の下にある 次ページ をクリックし、ポート2の画面に設定を行います。

IPアドレスを設定した後、ティーチペンダントの 登録 をクリックして、コントローラの電源を入れ直します。

ユーザーのプログラムを保存します。

補助 をクリックして、 セーブ/ロード  セーブ をクリックします。

保存画面でファイル名をクリックします。それで ファイル名入力をクリックして入力してから セーブをクリックします。保存したらティーチペンダントの R をクリックしてメインインターフェイスに戻ります。

読み込む前に、ティーチペンダントのプログラムウインドウに登録されているプログラムがないことを確認してください。登録されているプログラムがあれば、下図に従ってそれを登録解除してください。

ティーチペンダントで 補助 をクリックして、 セーブ/ロード  ロード をクリックします。プログラムファイル mm_module.as をダブルクリックして mm_module.as をファイル名に表示します。そして ロード をクリックします。

ファイルをロードした後、問題がないことを確認します。問題なければ、ティーチペンダントで R を押します。

ティーチペンダントのフォアグラウンドプログラム vision_sample_1 を選択し、プログラムウィンドウをクリックして、リストからプログラム vision_sample_1 を選択し、ティーチペンダントの 登録 を押します。

vision_sample_1 プログラムの10行目を変更し、「127, 0, 0, 1」を実際のIPCのIPアドレスに変更します。また、「50000」をMech-Visionに設定されたホストアドレスに変更します。

コントローラを リピートモード に切り替え、速度を 10 % に調整します。リピートモードを ステップ連続、リピート一回 に調整します。

ステップ1から実行すれば、ロボットは初期位置に戻ります。テスト中にロボットを初期位置に戻さないで、それを現在の位置にそのまま保持したい場合は、ステップ1をステップ9に変更することで通信接続のみをテストすることができます。その後、 登録 をクリックすると、7行目の命令をスキップできます。

ティーチペンダントの A を押しながら、 MOTOR をクリックして、 MOTOR を点灯させます。ティーチペンダントの A を押しながら、 CYCLE をクリックして、 CYCLE を点灯させます。RUNが点灯していない場合は、A → 一時停止/実行を順番に押します。

接続に成功すると、Mech-Visionのログの「Console」タブに関連するメッセージが表示されます。