エラーコード一覧
ロボットで標準インターフェースプログラムを実行しているときに、発生するエラーの一覧です。
異常な通信接続
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"ROBOT_SOCKET_TIMEOUT"
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"ROBOT_SOCKET_CLOSED"
説明
ロボットとビジョンシステムは、Socketを通じてTCPプロトコルによる通信を実現しています。Socketは、オープン、接続、送信、受信、クローズなどの処理を試みる際に、上記のエラーが発生する可能性があります。
トラブルシューティング
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標準インターフェース通信接続エラーのトラブルシューティング を参照し、各設定項目が正しいか順番に確認してください。
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以上のことで解決されない場合、Mech-Mind株式会社にお問い合わせください。
コマンドパラメータエラー
"Robot Argument Error"
説明
標準インターフェースコマンドのパラメータ値が正しく設定されていません。
トラブルシューティング
標準インターフェースコマンド を参照し、コマンドの要件に従って正しいパラメータを設定してください。
コマンドコードエラー
"ROBOT_CMD_ERROR"
説明
以下の2つの場合でエラーが発生します。
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ロボットのフォアグラウンドプログラムが送信した標準インターフェースコマンドコードが存在しません。
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ロボットのバックグラウンドプログラムが受信した標準インターフェースコマンドコードが、ビジョンシステムから送信されたコマンドコードと一致しません。
トラブルシューティング
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標準インターフェースコマンドの呼び出し順序が正しいことを確認してください。
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以上のことで解決されない場合、Mech-Mind株式会社にお問い合わせください。
TCP位置姿勢の取得エラー
"This pose point is empty."
説明
ロボットプログラムが MM_Get_Pose、MM_Get_PlanPose または MM_Get_DyPose コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。
例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、プログラムが既に「MM_Get_Pose(1,TcpPose1,Label1,ToolId1)」を1回呼び出しているとします。その後に再び 「MM_Get_Pose(1,TcpPose1,Label1,ToolId1)」を呼び出すと、このエラーが発生します。
トラブルシューティング
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プログラム内で再度プロジェクトを実行してデータを取得しない限り、同じインデックスでのデータ再取得を避けてください。
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ロボットプログラムが異常終了した場合、前回のデータが残らないよう、プログラムが完全にリセットされていることを確認してください。
関節角度の取得エラー
"This JPS point is empty"
説明
以下の2つの場合でエラーが発生します。
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1:
ロボットプログラムが MM_Get_Jps または MM_Get_PlanJps コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。
例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、プログラムが既に「MM_Get_Jps(1,JpsPose1,Label1,ToolId1)」を1回呼び出しているとします。その後に再び 「MM_Get_Jps(1,JpsPose1,Label1,ToolId1)」を呼び出すと、このエラーが発生します。
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2:
ロボットの関節角度データが[0,0,0,0,0,0]の場合、上記のエラーが発生します。
トラブルシューティング
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1:
プログラム内で再度プロジェクトを実行してデータを取得しない限り、同じインデックスでのデータ再取得を避けてください。
ロボットプログラムが異常終了した場合、前回のデータが残らないよう、プログラムが完全にリセットされていることを確認してください。
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2:
プログラム内で各関節角度データが[0,0,0,0,0,0]の状態にならないことを確認してください。
ステータスコード異常
"XXXX"(1001、2001、3001、7001など)
説明
XXXX は、ビジョンシステムから返されるエラーステータスコード番号です。
ロボットプログラムが標準インターフェースコマンドを呼び出した後、コマンドがエラーコードを返しました。
トラブルシューティング
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標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング を参照して問題を解決してください。
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以上のことで解決されない場合、Mech-Mind株式会社にお問い合わせください。