ABBロボットが時にDO/DIを事前にオン・オフにした場合の対処法(Vizティーチング通信)
問題
Vizティーチング通信を行う際、ABBロボットはまだ位置姿勢に到達していないが、事前にDO/DIをオン・オフにしました。
考えられる原因
ユーザーはティーチペンダントの停止ボタンを押して(フォアグラウンドプログラムがリセットせずに停止した)、Mech-Vizプロジェクトを停止させました(バックグラウンドプログラムが停止してリセットした)。この場合、フォアグラウンドプログラムがリセットしないままの状態になります。そうすると、次回実行する際、前回送信された移動経路点がフォアグラウンドプログラムでクリアされていない場合、ロボットの移動が混乱になっています。そのため、フォアグラウンドプログラムが停止状態の場合、コマンドを送信しないでください。
解決策
Mech-Vizプロジェクトを実行する前、ABBロボットのフォアグラウンドプログラムをリセットします。具体的な操作手順は以下の通りです。
T_ROB1のプログラムポインターをメインプログラムに移動します。PPをメインへ をクリックし、ポップアップウィンドウで はい をクリックします。