レジスタの使用説明

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レジスタマップ一覧

バイトアドレス(10進数) ビットアドレス 名称 データ型 占有数 PLC入力/出力

0

CONTROL_OUTPUT

BITS8

1

PLC入力(ビジョンシステムからPLCへ)、合計で114バイトまたは57ワード

0.0

HEARTBEAT

BIT

1

0.1

TRIGGER _ACKNOWLEDGE

BIT

1

0.2

EXPOSURE_COMPLETE

BIT

1

0.3

DATA_READY

BIT

1

0.4

COMMAND_COMPLETE

BIT

1

0.5

/

BIT

1

0.6

/

BIT

1

0.7

/

BIT

1

1

CONTROL_O_RESV

BITS8

1

2

CALIB_CAM_STATUS

UINT8

1

3

SEND_POSE_NUM

UINT8

1

4

SEND_POSE_TYPE

UINT8

1

5

VISUAL_PT_INDEX(VISUAL_POINT_INDEX)

UINT8

1

6

DO_LIST

BITS8

8

14

DI_LIST

BITS8

8

22

NOTIFY_MSG(NOTIFY_MESSAGE)

SINT32

1

26

RESV_OUTPUT_1

UINT32

1

30

RESV_OUTPUT_2

UINT32

1

34

RESV_OUTPUT_3

UINT32

1

38

STATUS_CODE

SINT32

1

42

TARGET_POSE

SINT32

6

66

TARGET_LABEL

SINT32

1

70

TARGET_TOOL_ID

SINT32

1

74

EXT_OUTPUT_DATA

SINT32

10

0

CONTROL_INPUT

BITS8

1

PLC出力(PLCからビジョンシステムへ)、合計で118バイトまたは59ワード

0.0

COMM_ENABLE

BIT

1

0.1

TRIGGER

BIT

1

0.2

RESET_EXPOSURE

BIT

1

0.3

DATA_ACKNOWLEDGE

BIT

1

0.4

CLEAR_NOTIFY

BIT

1

0.5

/

BIT

1

0.6

/

BIT

1

0.7

/

BIT

1

1

CONTROL_I_RESV

BITS8

1

2

CALIB_ROB_STATUS

UINT8

1

3

ROBOT_POSE_TYPE

UINT8

1

4

REQ_POSE_NUM

UINT8

1

5

REQ_POSE_TYPE

UINT8

1

6

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1

7

VISION_RECP_NUM(VISION_RECIPE_NUM)

UINT8

1

8

VIZ_TASK_NAME

UINT8

1

9

VIZ_TASK_VALUE

UINT8

1

10

RESV_INPUT_1

UINT32

1

14

RESV_INPUT_2

UINT32

1

18

RESV_INPUT_3

UINT32

1

22

RESV_INPUT_4

UINT32

1

26

COMMAND

SINT32

1

30

ROBOT_POSE_JPS

SINT32

6

54

ROBOT_POSE_TCP

SINT32

6

78

EXT_INPUT_DATA

SINT32

10

ビジョンシステムからPLCへ

HEARTBEAT

このパラメータはシステムのハートビートを示し、1秒ごとに反転します。

TRIGGER_ACKNOWLEDGE

このパラメータは、TRIGGER がビジョンシステムを正常にトリガーできたかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:トリガー成功。

  • 0:トリガー失敗。

TRIGGER_ACKNOWLEDGEは、TRIGGER がリセットされるまでハイレベルを維持します。

EXPOSURE_COMPLETE

このパラメータは、カメラの露出が完了したかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:露光完了。

  • 0:未露光。

カメラの露出が完了すると、このパラメータは1に設定されます。通常、ロボットが撮像位置から移動可能かどうかを通知するために使用されます。

DATA_READY

このパラメータは、位置姿勢データが読み取り可能かどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:読み取り可能。

  • 0:読み取り不可。

このパラメータは、102105 および 205 コマンドでビジョンシステムから複数の位置姿勢データを受信する場合にのみ使用されます。

COMMAND_COMPLETE

このパラメータは、コマンドの実行が完了したかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:コマンド実行完了。コマンドの実行が完了すると、PLCはビジョンシステムから返されたステータスコードやその他のデータを読み取ることができます。

  • 0:コマンド未実行完了。

102105 および 205 コマンドについては、ビジョンシステムが最後の位置姿勢データを送信し終えたタイミングでのみ、COMMAND_COMPLETE が1に設定されます。このとき、ユーザーは DATA_READY の状態に基づいて、PLCがビジョンシステムからのデータをいつ読み取れるかを判断できます。

CONTROL_O_RESV

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

CALIB_CAM_STATUS

このパラメータは、キャリブレーションの状態を示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:キャリブレーション完了。

  • 0:キャリブレーション実行中。

SEND_POSE_NUM

このパラメータは、ビジョンシステムが送信するビジョンポイントまたは経路点の数を示します。

SEND_POSE_TYPE

このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢タイプを示します。値の意味は以下のとおりです。値は REQ_POSE_TYPE パラメータと同じです。

  • 1:ロボットの関節角度。

  • 2:ロボットツール位置姿勢。

VISUAL_POINT_INDEX(略称はVISUAL_PT_INDEX)

このパラメータは、経路全体における「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0になります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

DO_LIST

このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。DO_LISTは8つの(0~7)バイトで構成され、各バイトは8ビット(0~7)で構成されます。したがって、DO_LISTの0~63ビットはそれぞれ0~63個のDO信号に対応します。

Byte Bit 0~7

0

DO 0~7

1

DO 8~15

2

DO 16~23

3

DO 24~31

4

DO 32~39

5

DO 40~47

6

DO 48~55

7

DO 56~63

DI_LIST

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

NOTIFY_MESSAGE(略称はNOTIFY_MSG)

このパラメータは、「通知」ステップが送信したメッセージを保存するために使用されます。詳細については、601コマンド をご参照ください。

RESV_OUTPUT_1

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

RESV_OUTPUT_2

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

RESV_OUTPUT_3

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

STATUS_CODE

このパラメータは、ビジョンシステムから返された実行ステータスコードを示します。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

TARGET_POSE

このパラメータは、ビジョンシステムが送信する位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットツール位置姿勢または関節角度です。送信指令時に指定された REQ_POSE_TYPE パラメータによって決まります。

ユーザーはTARGET_POSEに含まれる各データを10000で除算する必要があります。これにより実際の位置姿勢値が得られます。
  • ツール位置姿勢は、三次元座標とオイラー角で表されます。その構成は以下のとおりです。

    X, Y, Z, A, B, C

  • 関節角度は角度単位で表され、最大で6軸分の関節角度を含みます。その構成は以下のとおりです。

    J1, J2, J3, J4, J5, J6

Byte データ

0~3

X座標またはJ1関節角度、SINT32

4~7

Y座標またはJ2関節角度、SINT32

8~11

Z座標またはJ3関節角度、SINT32

12~15

A角度またはJ4関節角度、SINT32

16~19

B角度またはJ5関節角度、SINT32

20~23

C角度またはJ6関節角度、SINT32

TARGET_LABEL

このパラメータは、ビジョンシステムが送信するラベルを示します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

TARGET_TOOL_ID

このパラメータは、ビジョンシステムが送信するツールID(ロボットハンド番号)を示します。このロボットハンド番号は、位置姿勢と一対一で対応します。

EXT_OUTPUT_DATA

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

PLCからビジョンシステムへ

COMM_ENABLE

このパラメータは、通信が有効かどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:通信有効。ビジョンシステムはPLCから送信されたコマンドを受信します。

  • 0:通信無効。ビジョンシステムはPLCから送信されたコマンドを無視します。

TRIGGER

このパラメータは、PLCがビジョンシステムに対してコマンドの実行をトリガーするかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:ビジョンシステムはPLCから送信されたコマンドを読み取り、実行します。PLCは TRIGGER_ACKNOWLEDGE を受信した後、TRIGGERをリセットできます。

  • 0:PLCはビジョンシステムにコマンドの実行をトリガーしません。

RESET_EXPOSURE

このパラメータは、EXPOSURE_COMPLETE をリセットするために使用されます。RESET_EXPOSUREが1の場合、EXPOSURE_COMPLETEは0にリセットされます。

DATA_ACKNOWLEDGE

このパラメータは、PLCがビジョンシステムから返されたデータを読み取ったかどうかを確認するために使用されます(102105205 コマンド専用)。値の意味は以下のとおりです。

  • 1:PLCはビジョンシステムから1組のデータを読み取り済みであり、ビジョンシステムは次のデータを書き込むことができます。

  • 0:PLCはまだビジョンシステムから返されたデータを読み取っていません。

  • DATA_ACKNOWLEDGEが1に設定された後、10秒以内に0に戻されない場合、エラー3007(データ転送タイムアウト) が発生します。

  • また、DATA_READY が0のときは、DATA_ACKNOWLEDGEを0に設定してください。

CLEAR_NOTIFY

このパラメータは、メッセージ通知(NOTIFY_MESSAGE)のリセットを示します。CLEAR_NOTIFYが1の場合、NOTIFY_MESSAGE の内容はクリアされます。

CONTROL_I_RESV

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

CALIB_ROB_STATUS

このパラメータは、ロボットキャリブレーション中の状態を示します。値の意味は以下のとおりです。

  • 0:キャリブレーション開始。

  • 1:ロボットが最新のキャリブレーションポイントに正常に移動済み。

  • 2:ロボットが最新のキャリブレーションポイントに移動できなかった。

ROBOT_POSE_TYPE

このパラメータは、実機ロボットの位置姿勢をMech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトにどの形式で送信するかを指定します。詳細については、101 および 201 コマンドをご参照ください。

REQ_POSE_NUM

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得するビジョンポイントまたは経路ポイントの期待数を示します。詳細については、101 をご参照ください。

REQ_POSE_TYPE

このパラメータは、ビジョンシステムから返されるロボットの位置姿勢タイプを指定します。値の意味は以下のとおりです。値は SEND_POSE_TYPE パラメータと同じです。

  • 1:ロボットの関節角度。

  • 2:ロボットツール位置姿勢。

VISION_PROJ_NUM

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表します。Mech-Visionプロジェクト番号は、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

VISION_RECIPE_NUM(略称はVISION_RECP_NUM)

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトで設定されたパラメータレシピの番号を表します。詳細については、103 コマンドをご参照ください。

VIZ_TASK_NAME

このパラメータは、Mech-Vizプロジェクト内のインデックス付きのステップのステップ番号を示します。

VIZ_TASK_VALUE

このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号(203 コマンドを参照)を指定するか、インデックス付きのステップの現在のインデックス値(204 コマンドを参照)を指定します。

RESV_INPUT_1

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

RESV_INPUT_2

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

RESV_INPUT_3

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

RESV_INPUT_4

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

COMMAND

このパラメータはコマンドコードを表します(例:101、102など)。

ROBOT_POSE_JPS

このパラメータは、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトに送信されるロボットの関節角度データを示します。詳細については、101 および 201 コマンドをご参照ください。

ロボットの関節角度データは浮動小数点数であるため、ユーザーは浮動小数点数に10000を掛けてから32ビットの符号付き整数に変換し、その値をROBOT_POSE_JPSに格納する必要があります。

関節角度は角度単位で表され、最大で6軸分の関節角度を含みます。その構成は以下のとおりです。

J1, J2, J3, J4, J5, J6

Byte データ

0~3

J1関節角度、SINT32

4~7

J2関節角度、SINT32

8~11

J3関節角度、SINT32

12~15

J4関節角度、SINT32

16~19

J5関節角度、SINT32

20~23

J6関節角度、SINT32

ROBOT_POSE_TCP

このパラメータは、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトに送信されるロボットのフランジ位置姿勢を示します。詳細については、101 および 201 コマンドをご参照ください。

ロボットのフランジ位置姿勢データは浮動小数点数であるため、ユーザーは浮動小数点数に10000を掛けてから32ビットの符号付き整数に変換し、その値をROBOT_POSE_TCPに格納する必要があります。

フランジ位置姿勢は、以下の3次元座標とオイラー角で構成されます。

X, Y, Z, A, B, C

Byte データ

0~3

X座標、SINT32

4~7

Y座標、SINT32

8~11

Z座標、SINT32

12~15

A角度、SINT32

16~19

B角度、SINT32

20~23

C角度、SINT32

EXT_INPUT_DATA

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

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