レジスタの使用説明
レジスタマップ一覧
バイトアドレス(10進数) | ビットアドレス | 名称 | データ型 | 占有数 | PLC入力/出力 |
---|---|---|---|---|---|
0 |
CONTROL_OUTPUT |
BITS8 |
1 |
PLC入力(ビジョンシステムからPLCへ)、合計で114バイトまたは57ワード |
|
0.0 |
BIT |
1 |
|||
0.1 |
BIT |
1 |
|||
0.2 |
BIT |
1 |
|||
0.3 |
BIT |
1 |
|||
0.4 |
BIT |
1 |
|||
0.5 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.6 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.7 |
/ |
BIT |
1 |
||
1 |
BITS8 |
1 |
|||
2 |
UINT8 |
1 |
|||
3 |
UINT8 |
1 |
|||
4 |
UINT8 |
1 |
|||
5 |
UINT8 |
1 |
|||
6 |
BITS8 |
8 |
|||
14 |
BITS8 |
8 |
|||
22 |
SINT32 |
1 |
|||
26 |
UINT32 |
1 |
|||
30 |
UINT32 |
1 |
|||
34 |
UINT32 |
1 |
|||
38 |
SINT32 |
1 |
|||
42 |
SINT32 |
6 |
|||
66 |
SINT32 |
1 |
|||
70 |
SINT32 |
1 |
|||
74 |
SINT32 |
10 |
|||
0 |
CONTROL_INPUT |
BITS8 |
1 |
PLC出力(PLCからビジョンシステムへ)、合計で118バイトまたは59ワード |
|
0.0 |
BIT |
1 |
|||
0.1 |
BIT |
1 |
|||
0.2 |
BIT |
1 |
|||
0.3 |
BIT |
1 |
|||
0.4 |
BIT |
1 |
|||
0.5 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.6 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.7 |
/ |
BIT |
1 |
||
1 |
BITS8 |
1 |
|||
2 |
UINT8 |
1 |
|||
3 |
UINT8 |
1 |
|||
4 |
UINT8 |
1 |
|||
5 |
UINT8 |
1 |
|||
6 |
UINT8 |
1 |
|||
7 |
UINT8 |
1 |
|||
8 |
UINT8 |
1 |
|||
9 |
UINT8 |
1 |
|||
10 |
UINT32 |
1 |
|||
14 |
UINT32 |
1 |
|||
18 |
UINT32 |
1 |
|||
22 |
UINT32 |
1 |
|||
26 |
SINT32 |
1 |
|||
30 |
SINT32 |
6 |
|||
54 |
SINT32 |
6 |
|||
78 |
SINT32 |
10 |
ビジョンシステムからPLCへ
TRIGGER_ACKNOWLEDGE
このパラメータは、TRIGGER がビジョンシステムを正常にトリガーできたかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。
-
1
:トリガー成功。 -
0
:トリガー失敗。
TRIGGER_ACKNOWLEDGEは、TRIGGER がリセットされるまでハイレベルを維持します。
EXPOSURE_COMPLETE
このパラメータは、カメラの露出が完了したかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。
-
1
:露光完了。 -
0
:未露光。
カメラの露出が完了すると、このパラメータは1に設定されます。通常、ロボットが撮像位置から移動可能かどうかを通知するために使用されます。
COMMAND_COMPLETE
このパラメータは、コマンドの実行が完了したかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。
-
1
:コマンド実行完了。コマンドの実行が完了すると、PLCはビジョンシステムから返されたステータスコードやその他のデータを読み取ることができます。 -
0
:コマンド未実行完了。
102、105 および 205 コマンドについては、ビジョンシステムが最後の位置姿勢データを送信し終えたタイミングでのみ、COMMAND_COMPLETE が1に設定されます。このとき、ユーザーは DATA_READY の状態に基づいて、PLCがビジョンシステムからのデータをいつ読み取れるかを判断できます。 |
SEND_POSE_TYPE
このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢タイプを示します。値の意味は以下のとおりです。値は REQ_POSE_TYPE パラメータと同じです。
-
1
:ロボットの関節角度。 -
2
:ロボットツール位置姿勢。
VISUAL_POINT_INDEX(略称はVISUAL_PT_INDEX)
このパラメータは、経路全体における「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0になります。
例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。
DO_LIST
このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。DO_LISTは8つの(0~7)バイトで構成され、各バイトは8ビット(0~7)で構成されます。したがって、DO_LISTの0~63ビットはそれぞれ0~63個のDO信号に対応します。
Byte | Bit 0~7 |
---|---|
0 |
DO 0~7 |
1 |
DO 8~15 |
2 |
DO 16~23 |
3 |
DO 24~31 |
4 |
DO 32~39 |
5 |
DO 40~47 |
6 |
DO 48~55 |
7 |
DO 56~63 |
NOTIFY_MESSAGE(略称はNOTIFY_MSG)
このパラメータは、「通知」ステップが送信したメッセージを保存するために使用されます。詳細については、601コマンド をご参照ください。
STATUS_CODE
このパラメータは、ビジョンシステムから返された実行ステータスコードを示します。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。
TARGET_POSE
このパラメータは、ビジョンシステムが送信する位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットツール位置姿勢または関節角度です。送信指令時に指定された REQ_POSE_TYPE パラメータによって決まります。
ユーザーはTARGET_POSEに含まれる各データを10000で除算する必要があります。これにより実際の位置姿勢値が得られます。 |
-
ツール位置姿勢は、三次元座標とオイラー角で表されます。その構成は以下のとおりです。
X, Y, Z, A, B, C
-
関節角度は角度単位で表され、最大で6軸分の関節角度を含みます。その構成は以下のとおりです。
J1, J2, J3, J4, J5, J6
Byte | データ |
---|---|
0~3 |
X座標またはJ1関節角度、SINT32 |
4~7 |
Y座標またはJ2関節角度、SINT32 |
8~11 |
Z座標またはJ3関節角度、SINT32 |
12~15 |
A角度またはJ4関節角度、SINT32 |
16~19 |
B角度またはJ5関節角度、SINT32 |
20~23 |
C角度またはJ6関節角度、SINT32 |
PLCからビジョンシステムへ
COMM_ENABLE
このパラメータは、通信が有効かどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。
-
1
:通信有効。ビジョンシステムはPLCから送信されたコマンドを受信します。 -
0
:通信無効。ビジョンシステムはPLCから送信されたコマンドを無視します。
TRIGGER
このパラメータは、PLCがビジョンシステムに対してコマンドの実行をトリガーするかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。
-
1
:ビジョンシステムはPLCから送信されたコマンドを読み取り、実行します。PLCは TRIGGER_ACKNOWLEDGE を受信した後、TRIGGERをリセットできます。 -
0
:PLCはビジョンシステムにコマンドの実行をトリガーしません。
RESET_EXPOSURE
このパラメータは、EXPOSURE_COMPLETE をリセットするために使用されます。RESET_EXPOSUREが1の場合、EXPOSURE_COMPLETEは0にリセットされます。
DATA_ACKNOWLEDGE
-
1
:PLCはビジョンシステムから1組のデータを読み取り済みであり、ビジョンシステムは次のデータを書き込むことができます。 -
0
:PLCはまだビジョンシステムから返されたデータを読み取っていません。
|
CLEAR_NOTIFY
このパラメータは、メッセージ通知(NOTIFY_MESSAGE)のリセットを示します。CLEAR_NOTIFYが1の場合、NOTIFY_MESSAGE の内容はクリアされます。
CALIB_ROB_STATUS
このパラメータは、ロボットキャリブレーション中の状態を示します。値の意味は以下のとおりです。
-
0
:キャリブレーション開始。 -
1
:ロボットが最新のキャリブレーションポイントに正常に移動済み。 -
2
:ロボットが最新のキャリブレーションポイントに移動できなかった。
REQ_POSE_NUM
このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得するビジョンポイントまたは経路ポイントの期待数を示します。詳細については、101 をご参照ください。
REQ_POSE_TYPE
このパラメータは、ビジョンシステムから返されるロボットの位置姿勢タイプを指定します。値の意味は以下のとおりです。値は SEND_POSE_TYPE パラメータと同じです。
-
1
:ロボットの関節角度。 -
2
:ロボットツール位置姿勢。
VISION_PROJ_NUM
このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表します。Mech-Visionプロジェクト番号は、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。
VISION_RECIPE_NUM(略称はVISION_RECP_NUM)
このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトで設定されたパラメータレシピの番号を表します。詳細については、103 コマンドをご参照ください。
ROBOT_POSE_JPS
ロボットの関節角度データは浮動小数点数であるため、ユーザーは浮動小数点数に10000を掛けてから32ビットの符号付き整数に変換し、その値をROBOT_POSE_JPSに格納する必要があります。 |
関節角度は角度単位で表され、最大で6軸分の関節角度を含みます。その構成は以下のとおりです。
J1, J2, J3, J4, J5, J6
Byte | データ |
---|---|
0~3 |
J1関節角度、SINT32 |
4~7 |
J2関節角度、SINT32 |
8~11 |
J3関節角度、SINT32 |
12~15 |
J4関節角度、SINT32 |
16~19 |
J5関節角度、SINT32 |
20~23 |
J6関節角度、SINT32 |