通信プロトコル

Mech-CenterからPLCへ

Control_Output

Bit データ

7

/

6

/

5

/

4

コマンドの実行が完了した(ブール値)

3

データの更新が完了した(ブール値)

2

カメラの露出が完了した(ブール値)

1

システムの起動が成功した(ブール値)

0

ハートビート(ブール値)

Command_Complete

コマンドの実行が完了してから、ユーザーは返されたステータスコードや他のデータを読むことができるように、この信号が使われます。102および205コマンドでは、送信された最後の位置姿勢データの受信が完了した後、この信号の値が1になります。

Data_Ready

この信号は、位置姿勢データが読めるように使用されます。102または205コマンドが複数のロボットの位置姿勢データを受信する場合のみ使用されます。

Exposure_Complete

この信号の値はカメラの露出が完了すると1に設定されます。撮影された対象物またはEIHモードのロボットが撮影した位置から移動可能という指示を下します。

Trigger_Acknowledge

Trigger_Acknowledgeの値は1の場合、ビジョンシステムがトリガ信号によって起動されたことを意味します。Trigger_Acknowledgeの値は、トリガー信号がリセットするまで、そのまま維持します。

Heartbeat

システムのハートビート、1秒に1回反転します。

Status_Code

ステータスコード、INT32。

ビジョンシステムから返される実行ステータスコードであり、正常な状態に対応するステータスコードまたはエラーに対応するエラーコードが返されます。

Calib_Cam_Status

キャリブレーションのステータス、INT8。

キャリブレーション701コマンド専用の信号です。0:キャリブレーション実行中。1:キャリブレーション終了。

Send_Pose_Num

送信した位置姿勢の数、INT8。 この実行コマンドによって送信される位置姿勢の数です。

Visual_Point_Index

プロジェクトにおけるステップ「ビジョン処理による移動」の位置です。「ビジョン処理による移動」は、ビジョンポイントへ移動する移動ステップです。

例えば、「移動_1 ->移動_2 -> ビジョン処理による移動 ->移動_3」のロジックにおいて、ステップ「ビジョン処理による移動」の位置は3です。

ステップ「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。

データ型:INT8

DO_List

複数の吸盤パーティションまたは配列グリッパーを制御するための64 INT8 DO 信号です。

Byte Bit 0~7

0

DOリスト0、信号0-7

1

DOリスト1、信号8-15

2

DOリスト2、信号16-23

3

DOリスト3、信号24~31

4

DOリスト4、信号32~39

5

DOリスト5、信号40~47

6

DOリスト6、信号48~55

7

DOリスト7、信号56~63

Notify_Message

Mech-Viz/Mech-Visionの「通知」ステップによって送信されるカスタマイズの整数メッセージです。

整数のメッセージ、INT32。

Send_Pose_Type

送信した位置姿勢のタイプ、INT8。

  • 1:JPs関節角度のタイプです。

  • 2:ツールセンターポイント(TCP)のタイプです。

Target_Pose

ロボットTCPまたはJPsのタイプのロボット位置姿勢です。

このモジュールから読み取ったデータは、使用前に10000で除算する必要があります。

三次元座標とオイラー角で表示された位置姿勢データ構造は次のとおりです。

X, Y, Z, A, B, C

ロボットの関節角度JPsで表現される位置姿勢には、最大6つの関節角度が含まれます。

J1, J2, J3, J4, J5, J6

Byte Bit 0~7

0~3

目標点のX座標またはJ1関節角度、INT32

4~7

目標点のY座標またはJ2関節角度、INT32

8~11

目標点のZ座標またはJ3関節角度、INT32

12~15

目標点のA角度またはJ4関節角度、INT32

16~19

目標点のB角度またはJ5関節角度、INT32

20~23

目標点のC角度またはJ6関節角度、INT32

Target_Label

送信された位置姿勢に対応するラベルです。値は非負の整数です。

データ型:INT32

Target_Speed

目標点に対応する移動ステップの速度パラメータのパーセンテージ値です。 範囲は0~100です。

データ型:INT32

Ext_Output_Data

予約モジュールで、他のデータを転送するために使用されます。

このモジュールは40バイト (INT32[1:10]、合計10個のINT32 整数) を占有します。

PLCからMech-Centerへ

Control_Input

Bit データ

7

/

6

/

5

/

4

メッセージの通知をリセット(ブール値)

3

データ確認(ブール値)

2

「露出完了」をリセット(ブール値)

1

トリガー信号(ブール値)

0

通信を有効にする(ブール値)

Reset_Exposure

「露出完了」をリセット(ブール値)

Reset_Exposure = 1の場合は、Exposure Completeは0に設定されます。

Data_Acknowledge

データ確認(ブール値)はコマンド102または205が返されたデータを確認するために使用されます。

Data_Acknowledge = 0は、PLCが Mech-Center からデータを取得していないことを示し、データはポートに保持されます。

Data_Acknowledge = 1は、PLCが Mech-Center からデータを取得したことを示し、Mech-Center は次のサイクルのデータに書き込むことができます。

Data_Acknowledgeは、Heartbeat反転またはData_Ready = 0の場合にリセットすることができます。

Reset_Notify

メッセージの通知をリセット(ブール値)

Reset_Notify = 1の場合はNotify_Messageのコンテンツはクリアされます。

Trigger

トリガー信号(ブール値)

Trigger = 1の場合、Mech-Center は送信されたコマンドを読み取り、実行します。

Mech-Center がトリガー信号を受信すると、Trigger_Acknowledgeをリセットすることができます。

信号のアップストリームは1と見なされます。

Comm_Enable

通信を有効にする(ブール値)

0:通信を無効にします。Mech-Centerはトリガー信号を無視します。

1:通信を有効にします。トリガー信号が機能し、Mech-Center はコマンドを受信します。

Command

コマンドコード、INT32。

Calib_Rob_Status

  • 0:キャリブレーションが開始します。

  • 1:ロボットは、送信された最新のキャリブレーションポイントに正常に移動しました。

  • 2:ロボットは、送信された最新のキャリブレーションポイントに移動できませんでした。

データ型:INT8

Vision_Proj_Num

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

データ型:INT8

Vision_Recipe_Num

Mech-Visionプロジェクト内のパラメータレシピの番号であり、正の整数です。番号の有効範囲は1~99です。Mech-Vision画面の右下隅にある menu:プロジェクトアシスタント[パラメータレシピ] をクリックして、パラメータレシピエディタに入ります。

データ型:INT8

Viz_Task_Name

コマンド関連の Mech-Viz ステップのステップIDです。 このステップのパラメータで読み取りを行います。

データ型:INT8

Viz_Task_Value

Mech-Viz の分岐ステップ出口番号、または Mech-Vizのステップパラメータ 現在のインデックス の設定値です。

データ型:INT8

Req_Pose_Num

Mech-Vision からリクエストしたビジョンポイントの数です。

0: Mech-Vision のビジョン結果からすべての利用可能なビジョンポイントをリクエストします。

データ型:INT8

Robot_Pose_Type

ロボット位置姿勢のタイプです。

データ型:INT8

Req_Pose_Type

Mech-Vizから返されたロボット位置姿勢の予期形式です。

  • 1:JPsタイプ。

  • 2:TCPタイプ。

データ型:INT8

Robot_Pose_JPS

Mech-Vision/Mech-Vizに送信するロボットの関節角度JPsです。

モジュールを設定する前にJPsを10000倍にすることが必要です。

JPsには最大6つの関節角度データ(6つの INT32整数)が含まれます。

Byte Bit 0~7

0~3

ロボットのJ1関節角度 INT32

4~7

ロボットのJ2関節角度 INT32

8~11

ロボットのJ3関節角度 INT32

12~15

ロボットのJ4関節角度 INT32

16~19

ロボットのJ5関節角度 INT32

20~23

ロボットのJ6関節角度 INT32

Robot_Pose_TCP

Mech-Vision/Mech-Vizに送信するロボットの現在のフランジ位置姿勢です。

このモジュールを設定する前に位置姿勢データを10000倍にすることが必要です。

フランジ位置姿勢には、3次元座標(X、Y、Z)およびオイラー角(A、B、C)が含まれ、6つのINT32整数で構成されます。

Byte Bit 0~7

0~3

ロボット現時点でのX座標 INT32

4~7

ロボット現時点でのY座標 INT32

8~11

ロボット現時点でのZ座標 INT32

12~15

ロボット現時点でのA角度 INT32

16~19

ロボット現時点でのB角度 INT32

20~23

ロボット現時点でのC角度 INT32

Ext_Input_Data

予約モジュールで、他のデータを転送するために使用されます。

このモジュールは40バイト (INT32[1:10]、合計10個のINT32 整数) を占有します。

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