通信プロトコル

コマンドの実行が完了してから、ユーザーは返されたステータスコードや他のデータを読むことができるように、この信号が使われます。102および205コマンドでは、送信された最後の位置姿勢データの受信が完了した後、この信号の値が1になります。

この信号は、位置姿勢データが読めるように使用されます。102または205コマンドが複数のロボットの位置姿勢データを受信する場合のみ使用されます。

この信号の値はカメラの露出が完了すると1に設定されます。撮影された対象物またはEIHモードのロボットが撮影した位置から移動可能という指示を下します。

Trigger_Acknowledgeの値は1の場合、ビジョンシステムがトリガ信号によって起動されたことを意味します。Trigger_Acknowledgeの値は、トリガー信号がリセットするまで、そのまま維持します。

システムのハートビート、1秒に1回反転します。

ステータスコード、INT32。

ビジョンシステムから返される実行ステータスコードであり、正常な状態に対応するステータスコードまたはエラーに対応するエラーコードが返されます。

キャリブレーションのステータス、INT8。

キャリブレーション701コマンド専用の信号です。0：キャリブレーション実行中。1：キャリブレーション終了。

送信した位置姿勢の数、INT8。 この実行コマンドによって送信される位置姿勢の数です。

プロジェクトにおけるステップ「ビジョン処理による移動」の位置です。「ビジョン処理による移動」は、ビジョンポイントへ移動する移動ステップです。

例えば、「移動_1 ->移動_2 -> ビジョン処理による移動 ->移動_3」のロジックにおいて、ステップ「ビジョン処理による移動」の位置は3です。

ステップ「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。

データ型：INT8

複数の吸盤パーティションまたは配列グリッパーを制御するための64 INT8 DO 信号です。

Mech-Viz/Mech-Visionの「通知」ステップによって送信されるカスタマイズの整数メッセージです。

整数のメッセージ、INT32。

送信した位置姿勢のタイプ、INT8。

ロボットTCPまたはJPsのタイプのロボット位置姿勢です。

三次元座標とオイラー角で表示された位置姿勢データ構造は次のとおりです。

X, Y, Z, A, B, C

ロボットの関節角度JPsで表現される位置姿勢には、最大6つの関節角度が含まれます。

J1, J2, J3, J4, J5, J6

送信された位置姿勢に対応するラベルです。値は非負の整数です。

データ型：INT32

目標点に対応する移動ステップの速度パラメータのパーセンテージ値です。 範囲は0～100です。

データ型：INT32

予約モジュールで、他のデータを転送するために使用されます。

このモジュールは40バイト (INT32[1:10]、合計10個のINT32 整数) を占有します。

「露出完了」をリセット（ブール値）

Reset_Exposure = 1の場合は、Exposure Completeは0に設定されます。

データ確認（ブール値）はコマンド102または205が返されたデータを確認するために使用されます。

Data_Acknowledge = 0は、PLCが Mech-Center からデータを取得していないことを示し、データはポートに保持されます。

Data_Acknowledge = 1は、PLCが Mech-Center からデータを取得したことを示し、Mech-Center は次のサイクルのデータに書き込むことができます。

Data_Acknowledgeは、Heartbeat反転またはData_Ready = 0の場合にリセットすることができます。

メッセージの通知をリセット（ブール値）

Reset_Notify = 1の場合はNotify_Messageのコンテンツはクリアされます。

トリガー信号（ブール値）

Trigger = 1の場合、Mech-Center は送信されたコマンドを読み取り、実行します。

Mech-Center がトリガー信号を受信すると、Trigger_Acknowledgeをリセットすることができます。

信号のアップストリームは1と見なされます。

通信を有効にする（ブール値）

0：通信を無効にします。Mech-Centerはトリガー信号を無視します。

1：通信を有効にします。トリガー信号が機能し、Mech-Center はコマンドを受信します。

コマンドコード、INT32。

データ型：INT8

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

データ型：INT8

Mech-Visionプロジェクト内のパラメータレシピの番号であり、正の整数です。番号の有効範囲は1~99です。Mech-Vision画面の右下隅にある menu:プロジェクトアシスタント[パラメータレシピ] をクリックして、パラメータレシピエディタに入ります。

データ型：INT8

コマンド関連の Mech-Viz ステップのステップIDです。 このステップのパラメータで読み取りを行います。

データ型：INT8

Mech-Viz の分岐ステップ出口番号、または Mech-Vizのステップパラメータ 現在のインデックス の設定値です。

データ型：INT8

Mech-Vision からリクエストしたビジョンポイントの数です。

0： Mech-Vision のビジョン結果からすべての利用可能なビジョンポイントをリクエストします。

データ型：INT8

ロボット位置姿勢のタイプです。

データ型：INT8

Mech-Vizから返されたロボット位置姿勢の予期形式です。

データ型：INT8

Mech-Vision/Mech-Vizに送信するロボットの関節角度JPsです。

モジュールを設定する前にJPsを10000倍にすることが必要です。

JPsには最大6つの関節角度データ（6つの INT32整数）が含まれます。

Mech-Vision/Mech-Vizに送信するロボットの現在のフランジ位置姿勢です。

このモジュールを設定する前に位置姿勢データを10000倍にすることが必要です。

フランジ位置姿勢には、3次元座標（X、Y、Z）およびオイラー角（A、B、C）が含まれ、６つのINT32整数で構成されます。

予約モジュールで、他のデータを転送するために使用されます。

このモジュールは40バイト (INT32[1:10]、合計10個のINT32 整数) を占有します。