サンプルプログラム21：MM_S21_1Robot_3IPC_Sequentially

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プログラム概要

機能

1つのロボットが複数のIPCに接続され、1つのロボットで複数のビジョンシステムを制御します。

ファイル場所

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Communication Component/Robot_Interface/FANUC/sample/MM_S21_1Robot_3IPC_Sequentially。

必要なプロジェクト

Mech-VisionとMech-Vizプロジェクト

各IPC上のMech-Vizプロジェクトでは、事前にメッセージによる異なる分岐を設定ステップを設定する必要があります。

使用前提

標準インターフェース通信設定が完了しました。
自動キャリブレーションが完了しました。

このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。

プログラム説明

以下はMM_S21_1Robot_3IPC_Sequentiallyサンプルプログラムのコードと関連する説明です。

本サンプルは、1台のロボットを複数のIPCに接続する方法に焦点を当てています。各IPC上でのビジョンシステムの処理流れについては、MM_S5_Viz_SetBranchサンプルの説明をご参照ください。

   1:  !-------------------------------- ;
   2:  !FUNCTION: set up communication ;
   3:  !between 1Robot and 3IPC ;
   4:  !Sequentially ;
   5:  !Mech-Mind, 2024-4-25 ;
   6:  !-------------------------------- ;
   7:   ;
   8:  !set current uframe NO. to 0 ;
   9:  ﾕｰｻﾞｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=0 ;
  10:  !set current tool NO. to 1 ;
  11:  ﾂｰﾙｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=1 ;
  12:  ﾗﾍﾞﾙ[10] ;
  13:   ;
  14:  !initialize communication ;
  15:  !parameters(initialization is ;
  16:  !required once change IPC tcp ;
  17:  !service ;
  18:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','192.168.1.20',30000,5) ;
  19:  !trigger Mech-Viz project ;
  20:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIZ(0,60,53) ;
  21:  !check whether viz project has ;
  22:  !been triggered successfully ;
  23:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2103),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  24:  ﾀｲｷ    .20(sec) ;
  25:  !set branch ;
  26:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_SET_BCH(1,1,53) ;
  27:  !check whether viz branch has ;
  28:  !been set successfully ;
  29:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2105),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  30:   ;
  31:  !initialize communication ;
  32:  !parameters(initialization is ;
  33:  !required once change IPC tcp ;
  34:  !service ;
  35:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','192.168.1.200',30000,5) ;
  36:  !trigger Mech-Viz project ;
  37:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIZ(0,61,53) ;
  38:  !check whether viz project has ;
  39:  !been triggered successfully ;
  40:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2103),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  41:  ﾀｲｷ    .20(sec) ;
  42:  !set branch ;
  43:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_SET_BCH(1,2,53) ;
  44:  !check whether viz branch has ;
  45:  !been set successfully ;
  46:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2105),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  47:   ;
  48:  !initialize communication ;
  49:  !parameters(initialization is ;
  50:  !required once change IPC tcp ;
  51:  !service ;
  52:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','192.168.1.50',30000,5) ;
  53:  !trigger Mech-Viz project ;
  54:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIZ(0,62,53) ;
  55:  !check whether viz project has ;
  56:  !been triggered successfully ;
  57:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2103),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  58:  ﾀｲｷ    .20(sec) ;
  59:  !set branch ;
  60:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_SET_BCH(1,2,53) ;
  61:  !check whether viz branch has ;
  62:  !been set successfully ;
  63:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2105),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  64:   ;
  65:  !initialize communication ;
  66:  !parameters(initialization is ;
  67:  !required once change IPC tcp ;
  68:  !service ;
  69:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','192.168.1.20',30000,5) ;
  70:  !get planned path, 1st argument ;
  71:  !(1) means getting pose in JPs ;
  72:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
  73:  !check whether planned path has ;
  74:  !been got from Mech-Viz ;
  75:  !successfully ;
  76:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2100),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  77:  !save the first waypoint of the ;
  78:  !planned path to local variables ;
  79:  !one by one ;
  80:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_JPS(1,70,71,72) ;
  81:   ;
  82:  !initialize communication ;
  83:  !parameters(initialization is ;
  84:  !required once change IPC tcp ;
  85:  !service ;
  86:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','192.168.1.200',30000,5) ;
  87:  !get planned path, 1st argument ;
  88:  !(2) means getting pose in TCP ;
  89:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(2,55,56,57,58) ;
  90:  !check whether planned path has ;
  91:  !been got from Mech-Viz ;
  92:  !successfully ;
  93:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2100),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  94:  !save the first waypoint of the ;
  95:  !planned path to local variables ;
  96:  !one by one ;
  97:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_POS(1,71,73,74) ;
  98:   ;
  99:  !initialize communication ;
 100:  !parameters(initialization is ;
 101:  !required once change IPC tcp ;
 102:  !service ;
 103:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','192.168.1.50',30000,5) ;
 104:  !get planned path, 1st argument ;
 105:  !(1) means getting pose in JPs ;
 106:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(1,59,60,61,62) ;
 107:  !check whether planned path has ;
 108:  !been got from Mech-Viz ;
 109:  !successfully ;
 110:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2100),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
 111:  !save the first waypoint of the ;
 112:  !planned path to local variables ;
 113:  !one by one ;
 114:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_JPS(1,72,75,76) ;
 115:   ;
 116:  ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;
 117:  ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[10] ;
 118:   ;
 119:  ﾗﾍﾞﾙ[99:handling error] ;
 120:  !add error handling logic here ;
 121:  !according to different ;
 122:  !error codes ;
 123:  !e.g.: mm_status=2038 means no ;
 124:  !point cloud in ROI ;
 125:  !e.g.: mm_status=3099 means ;
 126:  !failed to open socket ;
 127:  ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;

上記のサンプルプログラムコードに対応する説明図は以下のようになります。図中の①～⑥は、プログラムの実行順序を示しています。

下表は上記のコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。

IPCのIPアドレスとポート番号コートと説明

192.168.1.20:30000

  14:  !initialize communication ;
  15:  !parameters(initialization is ;
  16:  !required once change IPC tcp ;
  17:  !service ;
  18:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('6','192.168.1.20',30000,5) ;
  19:  !trigger Mech-Viz project ;
  20:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIZ(0,60,53) ;
  21:  !check whether viz project has ;
  22:  !been triggered successfully ;
  23:  ﾓｼ (ﾚｼﾞ[53]<>2103),ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
  21:  ﾀｲｷ    .20(sec) ;
  22:  !set branch ;
  23:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_SET_BCH(1,1,53) ;
  ...
  69:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('6','192.168.1.20',30000,5) ;
  70:  !get planned path, 1st argument ;
  71:  !(1) means getting pose in JPs ;
  72:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
  73:  !check whether planned path has ;
  74:  !been got from Mech-Viz ;
  75:  !successfully ;
  76:  !save the first waypoint of the ;
  77:  !planned path to local variables ;
  78:  !one by one ;
  79:  ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_JPS(1,70,71,72) ;

ロボットのポート6とIPC（192.168.1.20）のポート30000との通信流れは以下の通りです。

ロボットは MM_INIT_SKT コマンドを使用して通信パラメータを初期化し、IPC内のビジョンシステムとの通信を確立します。
ロボットは MM_START_VIZ コマンドを使用してMech-Vizプロジェクトを実行します。
ロボットは MM_SET_BCH を使用してMech-Vizの分岐出口を設定します。
ロボットは他のポートを通じて他のIPCに接続し、この時点でIPC（192.168.1.20）との接続が切断されます。
ロボットは再度 MM_INIT_SKT コマンドを使用して、IPC内のビジョンシステムとの通信を確立します。
ロボットは MM_GET_VIZ コマンドを使用してMech-Vizが計画された経路を取得します。
ロボットは MM_GET_JPS コマンドを使用して取得した経路を保存します。

残りの2台のIPC（192.168.1.200:30000および192.168.1.50:30000）とのロボットの通信流れは、上記の内容とほぼ同じですが、ここでは詳細な説明を省略します。

下図に示すように、FANUCロボットシステムの設定には、8つのポートが存在します。MM_INIT_SKT コマンドで未定義のポートを使用する場合、コントローラを再起動する必要があります。再起動しない場合、ロボットはビジョンシステムと通信できず、エラーが発生します。

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