ABBロボットで標準インターフェースプログラムをバックグラウンドで実行する方法

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です(V2.1.0)。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

ABBロボットの場合、メインタスクがサブタスクを呼び出す際、メインタスクはフォアグラウンドで、サブタスクはバックグラウンドで実行されます。バックグラウンドプログラムは、ロボットが起動した後、自動実行される必要があります。以下では、ABBロボットで標準インターフェースプログラムをバックグラウンドで実行する方法を説明します。

設定を開始する前に、ABBロボットの標準インターフェース通信設定 が完了したことを確認してください。

バックグラウンドプログラムの作成・実行

  1. RobotStudioを起動してロボットに接続します。構成  Controller  Task をクリックし、バックグラウンドで実行するサブタスク(例:mm_vision)を作成します。

    初めてサブタスクを作成する際、タスクのTypeをNormalに一時設定し、このモードでプログラムコードを書きます。プログラムをテストした後、タスクのTypeをSemistatic(バックグラウンドで自動実行と意味する)に変更します。
  2. コントローラを再起動します。

  3. コントローラを再起動した後、タスクmm_visionで、標準インターフェースモジュールMM_Moduleを読み込みます。モジュールmain_visionを新規作成します。

  1. モジュールmain_visionを開きます。ここに、サブタスクに関連するコードを書きます。例のコードは、Mech-Visionプロジェクトを実行し、ビジョン結果を取得するために使用されます。

    faq15 3
  2. 上記のコードをテストした後、バックグラウンドプログラムmm_visionのTypeをSemistaticに変更し、コントローラを再起動します。再起動した後、バックグラウンドプログラムは自動実行されます。

フォアグラウンドプログラムの作成・実行

  1. 実際のワークフローに応じて、メインタスク(フォアグラウンドプログラム)を新規作成します。例のコードは、flag_visがtrueの場合、メインタスクがサブタスクを呼び出すために使用されます。

    faq15 5
  2. バックグラウンドプログラムの正常実行を確認した後、上記のフォアグラウンドプログラムを実行します。詳細は、キャリブレーションプログラムの実行 をご参照ください。

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。