標準インターフェースコマンド

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KAWASAKIで標準インターフェースを用いてロボットプログラミングを行う際は、以下の点にご注意ください。

複数のパラメータはコンマで区切る必要があります。
すべてのパラメータはプログラムファイル内でローカル変数として定義する必要があります。
パラメータは入力パラメータあるいは出力パラメータと定義することが可能です。
入力引数は定数、グローバル変数、ローカル変数を指定することができます。出力引数はグローバル変数、ローカル変数を指定することができます。

通信の初期化

ホストIPアドレス、ポート番号、およびTCP/IPの待機時間を設定するためのコマンドです。

プログラム

mm_init_skt(.ip1,.ip2,.ip3,.ip4,.port)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.ip1 - .ip4	IPCのIPアドレスです。
.port	IPCのポート番号で、デフォルトのポート番号は50000です。

入力パラメータ

説明

.ip1 - .ip4

IPCのIPアドレスです。

.port

IPCのポート番号で、デフォルトのポート番号は50000です。

サンプル

CALL mm_init_skt(192,168,1,1,50000)

このサンプルを実行すると、接続するPCのIPアドレスは192.168.1.1、ポート番号は50000に設定されます。

Mech-Visionプロジェクトの実行

このコマンドを実行すると、Mech-Visionプロジェクトが実行され、カメラ撮影とビジョン処理による認識が行われます。Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。

プログラム

mm_start_vis(.job,.pos_num_need,.sendpos_type,.#start_vis)

パラメータの説明

入力パラメータ 説明

.job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

.pos_num_need

ビジョンポイントの期待数で、Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、0に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。

.sendpos_type

ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionに送信するタイプを設定します。パラメータ範囲は0~3です。

0：ロボットの位置姿勢をビジョンシステムに送信する必要はありません。プロジェクトがEye To Handモードである場合、画像撮影はロボットの位置姿勢とは関係なく、Mech-Visionはロボットの位置姿勢を必要としません。
1：ロボットの位置姿勢を「ロボットの現在の関節角度+フランジ位置姿勢」の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップはロボットを使用して関節角度を送信します。フランジ位置姿勢がすべてゼロの場合、フランジデータは無視されます。
2：ロボットの位置姿勢を現在のフランジ位置姿勢の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトで、ロボットが関節角度データがなく、フランジ位置姿勢のみがある場合（直行ロボットなど）に適しています。
3：ロボットの位置姿勢をカスタマイズされた関節角度の形式（ユーザーにより設定された関節角度の変数を読み込む）でビジョンシステムに送信します。Eye To Handプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップはロボットが送信する関節角度を初期位置姿勢として使用します。

.#start_vis

.sendpos_type=3の場合のみ、事前定義済みのロボットの関節角度データが使用されます。.sendpos_typeが3以外の場合、このパラメータの値は#start_visとすることができます。

サンプル

サンプル1：
```
CALL mm_start_vis(1,1,1,#start_vis)
```
このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1が実行されます。Mech-Visionプロジェクト1が1つのビジョン結果を返すことを期待します。ロボットは、#start_visデータを使用せずに、現在の関節角度とフランジデータをMech-Visionに送信します。
サンプル2：
```
CALL mm_start_vis(1,1,3,#start_vis)
```
このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1が実行されます。Mech-Visionプロジェクト1が1つのビジョン結果を返すことを期待します。ロボットは#start_visに保存した関節角度データをMech-Visionに送信し、経路計画設定ツールでの仮想ロボットに計画の開始位置を設定します。

ビジョン目標点の取得

Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。対応するMech-Visionプロジェクトからビジョン認識結果を取得します。

プログラム

mm_get_visdata(.job,.pos_num,.ret)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

出力パラメータ	説明
.pos_num	取得した出力結果の数を記録するための変数です。
.ret	ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

出力パラメータ

説明

.pos_num

取得した出力結果の数を記録するための変数です。

.ret

ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

サンプル

CALL mm_get_visdata(1,posnum,statuscode)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1のビジョン結果が取得されます。受信したビジョン結果の数はposnumに保存されます。ステータスコードはstatuscodeに保存されます。

Mech-Vizプロジェクトの実行

Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使用します。Mech-Vizプロジェクトを実行し、それに対応するMech-Visionプロジェクトも実行されます。この時Mech-Vizのシミュレーション上でロボットの初期関節位置が設定されます。

プログラム

mm_start_viz(.sendpos_type,.#start_viz)

パラメータの説明

入力パラメータ 説明

入力パラメータ	説明
.sendpos_type	ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。 `0`：Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要はありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは関節角度[0,0,0,0,0,0]から一番目の経路点に移動します。 `1`：Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在の関節角度から一番目の経路点に移動します。 `2`：事前定義された関節角度をMech-Vizに送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在設定された関節角度から一番目の経路点に移動します。
.#start_viz	.sendpos_type=2の場合のみ、この関節角度データが使用されます。.sendpos_typeが2以外の場合、このパラメータの値は#start_vizとすることができます。

.sendpos_type

ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。

0：Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要はありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは関節角度[0,0,0,0,0,0]から一番目の経路点に移動します。
1：Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在の関節角度から一番目の経路点に移動します。
2：事前定義された関節角度をMech-Vizに送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在設定された関節角度から一番目の経路点に移動します。

.#start_viz

.sendpos_type=2の場合のみ、この関節角度データが使用されます。.sendpos_typeが2以外の場合、このパラメータの値は#start_vizとすることができます。

サンプル

サンプル1：
```
CALL mm_start_viz(1,#start_viz)
```
対応するMech-Vizプロジェクトを実行し、現在のロボットの関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Vizに送信します。
サンプル2：
```
CALL mm_start_viz(2,#start_viz)
```
対応するMech-Vizプロジェクトを実行し、#start_vizに保存した関節角度データをMech-Vizに送信します。

Mech-Vizによって計画された動作経路を取得

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトに計画した把持経路を取得するために使用されます。

プログラム

mm_get_vizdata(.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.getpos_type	取得する経路上の点の位置姿勢タイプを設定します。1または2に設定することができます。 1：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプは、ロボットの関節角度です。 2：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプは、ロボットツールの中心点の位置姿勢です。

入力パラメータ

説明

.getpos_type

取得する経路上の点の位置姿勢タイプを設定します。1または2に設定することができます。
1：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプは、ロボットの関節角度です。
2：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプは、ロボットツールの中心点の位置姿勢です。

出力パラメータ	説明
.pos_num	取得した位置姿勢の数を記録するための変数です。
.vispos_num	最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号を保存するの変数です。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初のビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動が含まれていない場合、0を返します。
.ret	ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

出力パラメータ

説明

.pos_num

取得した位置姿勢の数を記録するための変数です。

.vispos_num

最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号を保存するの変数です。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初のビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動が含まれていない場合、0を返します。

.ret

サンプル

CALL mm_get_vizdata(2,posnum,vis_index,statuscode)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizから動作計画をTCP位置姿勢で取得します。受信した移動位置の数はposnumに保存されます。「ビジョン処理による移動」の位置番号はvis_indexに保存されます。ステータスコードはstatuscodeに保存されます。

ビジョン結果を取得

Mech-Visionから送信されたビジョン結果またはMech-Vizから送信されたTCP位置姿勢データを指定した位置姿勢変数に保存します。

プログラム

mm_get_pose(.index,.&targetpos,.label,.speed)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.index	保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

入力パラメータ

説明

.index

保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

出力パラメータ	説明
&targetpos	指定された位置姿勢を記録するための変数です。変数の値を関節角度として示すために、必ず変数の名前の前に「#」をつけてください。
.label	指定された位置姿勢に対応するラベルを記録するための変数です。
.speed	指定された位置姿勢に対応する速度を記録するための変数です。

出力パラメータ

説明

&targetpos

指定された位置姿勢を記録するための変数です。変数の値を関節角度として示すために、必ず変数の名前の前に「#」をつけてください。

.label

指定された位置姿勢に対応するラベルを記録するための変数です。

.speed

指定された位置姿勢に対応する速度を記録するための変数です。

サンプル

CALL mm_get_pose(1,&pt[1],pt_label[1],pt_speed[1])

このサンプルを実行すると、最初に受信した位置姿勢をpt[1]]に、対応するラベルをpt_label[1]に、対応する移動速度をpt_speed[1]に保存します。

関節角度を取得（Mech-Vizを使用する場合にのみ有効）

Mech-Vizによって送信された関節角度を指定した変数に保存します。

プログラム

mm_get_jps(.index,.#targetpos,.label,.speed)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.index	保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

入力パラメータ

説明

.index

保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

出力パラメータ	説明
.#targetpos	指定された関節角度を記録するための変数です。変数の値を関節角度として示すために、必ず変数の名前の前に「#」をつけてください。
.label	指定された位置姿勢に対応するラベルを記録するための変数です。
.speed	指定された位置姿勢に対応する速度を記録するための変数です。

出力パラメータ

説明

.#targetpos

指定された関節角度を記録するための変数です。変数の値を関節角度として示すために、必ず変数の名前の前に「#」をつけてください。

.label

指定された位置姿勢に対応するラベルを記録するための変数です。

.speed

指定された位置姿勢に対応する速度を記録するための変数です。

サンプル

CALL mm_get_jps(1,#pt[1],pt_label[1],pt_speed[1])

このサンプルを実行すると、最初に受信した関節角度を#pt[1]に、対応するラベルをpt_label[1]に、対応する移動速度をpt_speed[1]に保存します。

Mech-Visionのパラメータレシピの切替

使用するMech-Visionプロジェクトの保存されたパラメータレシピを指定します。このコマンドは、MM_START_VIZの前に実行する必要があります。

プログラム

mm_switch_model(.job,.model_number)

パラメータの説明

入力パラメータ

説明

.job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

.model_number

Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピ番号です。番号範囲は1~99です。

サンプル

CALL mm_switch_model(2,2)

このサンプルを実行すると、Mech-Vision プロジェクト2に使用されているレシピをレシピ2に切り替えます。

Mech-Viz分岐を選択

Mech-Vizプロジェクトに メッセージによって異なる分岐を実行 ステップがある場合、Mech-Vizプロジェクトの「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を制御するために使用されます。このコマンドの前にmm_start_vizを実行する必要があります。Mech-Vizが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップに実行すると、203コマンドが分岐出口を送信するのを待ちます。

プログラム

mm_set_branch(.branch_num,.exit_num)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.branch_num	このパラメータ、つまり、「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。
.exit_num	Mech-Vizプロジェクトは設定された分岐の出口に沿って実行し続けます。パラメータ範囲は1~99です。

入力パラメータ

説明

.branch_num

このパラメータ、つまり、「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

.exit_num

Mech-Vizプロジェクトは設定された分岐の出口に沿って実行し続けます。パラメータ範囲は1~99です。

サンプル

CALL mm_set_branch(1,3)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizプロジェクトに1という名前の「メッセージによって異なる分岐を実行」の出口3から実行するようになります。

移動インデックスを設定

リストによる移動、グリッドによる移動、事前計画パレットパターン、カスタマイズのパレットパターンなど、インデック機能を持つ移動ステップは、このコマンドを実行することでインデックス値を設定することができます。このコマンドを呼び出す前にmm_start_vizを実行する必要があります。

プログラム

mm_set_index(.skill_num,.index_num)

パラメータの説明

パラメータ

入力パラメータ	説明
Skill_Num	インデックス付きの移動ステップのステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。
Index_Num	次にこのステップが実行されたときに設定されるべきインデックス値です。このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。このコマンドで指定したステップに Mech-Viz プロジェクトが実行されると、 Mech-Viz の現在のインデックス　の値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。

入力パラメータ

説明

Skill_Num

インデックス付きの移動ステップのステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

Index_Num

次にこのステップが実行されたときに設定されるべきインデックス値です。

このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。

このコマンドで指定したステップに Mech-Viz プロジェクトが実行されると、 Mech-Viz の 現在のインデックス　の値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。

サンプル

CALL mm_set_index(2,10)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizプロジェクトに2という名前のステップのインデックス値を9に設定します。

ソフトウェアのステータスを取得

Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの実行ステータスを取得するために使用されます。現在、Mech-Visionのプロジェクトステータスを確認できます。

プログラム

mm_get_status(.ret)

パラメータの説明

出力パラメータ	説明
.ret	ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

サンプル

CALL mm_get_status(statuscode)

このサンプルを実行すると、ステータスコードを取得し、statuscodeに格納します。

Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信

このパラメータは Mech-Visionプロジェクトに、対象物の寸法を動的に送信する場合に使われます。このコマンドはmm_start_visの前に実行する必要があります。

プログラム

mm_set_boxsize(.job,.length,.width,.height)

パラメータの説明

入力パラメータ

説明

.job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

.length

対象物の長さ（ミリメートル単位）です。

.width

対象物の幅（ミリメートル単位）です。

.height

対象物の高さ（ミリメートル単位）です。

サンプル

CALL mm_set_boxsize(1,500,300,200)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクトのステップ「対象物の寸法を読み込む」の対象物の寸法が500 × 300 × 200mmに設定されます。

DOリストを取得

Mech-Vizにある吸盤パテーション/複数把持を使用する際に、このコマンドで計画したパテーションのDO信号リストを取得することができます。このコマンドを呼び出す前に、mm_get_vizdataを実行する必要があります。

XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone のサンプルプロジェクトを参考にしてMech-Vizプロジェクトを作成し、吸盤のコンフィグファイルを設定する必要があります。

プログラム

mm_get_dolist()

サンプル

CALL mm_get_dolist

このサンプルを実行すると、Mech-Vizで設定されたDO信号のリストを取得し、setdo[]配列に保存します。配列の最初の要素はsetdo[0]で、最後の要素はsetdo[io_index-1]です。

外部位置姿勢を設定

このコマンドは位置姿勢データを動的に送信するために使用されます。Mech-Vizの 外部移動 ステップと併用する必要があります。このコマンドは、 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move にあるプロジェクトと併用する必要があります。また、実行する前に 外部移動 をワークフローの適切な場所に配置する必要があります。このコマンドを呼び出す前に、mm_start_vizを実行する必要があります。

プログラム

mm_set_pos(.&pos)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.&pos	Mech-Vizに送信するTCPデータを格納してある変数です。変数を変換値として示すために、必ず変数の名前の前に「&」をつけてください。

入力パラメータ

説明

.&pos

Mech-Vizに送信するTCPデータを格納してある変数です。変数を変換値として示すために、必ず変数の名前の前に「&」をつけてください。

サンプル

call mm_set_pos(&pos)

このサンプルを実行すると、&posに格納されている位置姿勢データをMech-Viz内のステップ「外部移動」に送信します。

キャリブレーション

カメラの外部パラメータをキャリブレーションするときに使用します。Mech-Visionのカメラキャリブレーション機能と連動してキャリブレーションを自動的に行います。詳細については、キャリブレーションの操作手順をご参照ください。

プログラム

calibrate()

Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得

このコマンドは、Mech-Visionの「出力」ステップからカスタマイズされたデータを受信するために使用されます。つまり、posesとlabels以外のポートのデータを受信します（ステップパラメータ「ポートタイプ」を「カスタム」に設定する場合）。データは、ポート名のアルファベット順にA-Zまで並んでいます。

プログラム

mm_get_dy_data(.job,.pos_num,.ret)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

出力パラメータ	説明
.pos_num	返されたビジョンポイントの数を保存するために使用されます。
.ret	このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

出力パラメータ

説明

.pos_num

返されたビジョンポイントの数を保存するために使用されます。

.ret

このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

このサンプルを実行した後、返されたビジョンポイントでの位置姿勢とラベルデータはmm_get_pose(.index,.&targetpos,.label,.speed) プログラムから取得できます。カスタマイズされたデータはvis_custom_data[]の2次元配列に格納されています。

サンプル

CALL mm_get_dy_data(1,pos_num,statuscode)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1からのカスタマイズされたデータが取得されます。ビジョンポイントの数はposnumに保存されます。ステータスコードはstatuscodeに保存されます。

Mech-Vizから経路点と計画結果を取得

このコマンドは、Mech-Vizから計画した経路を取得するために使用されます。経路点は、一般的な移動経路点または「ビジョン処理による移動」の経路点であることができます。経路点には、位置姿勢、速度、ツール情報、ワーク情報などが含まれる場合があります。

このコマンドを実行して得られる経路点は、次の3つのいずれかになります。

「ビジョン処理による移動」以外の移動経路点に加えて、その情報には、運動タイプ（関節運動または直線運動）、ツールID、および速度が含まれます。
「ビジョン処理による移動」の経路点です。その情報には、ラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワークの向き、およびワークグループのサイズが含まれます。
カスタマイズされたデータを含む、「ビジョン処理による移動」の経路点です。この場合、Mech-Visionプロジェクトのステップ「出力」のポートタイプを「カスタム」に設定する必要があります。

プログラム

mm_get_plandata(.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

パラメータの説明

入力パラメータ	説明
.getpos_type	返されたデータの予期形式で、範囲は1~4です。

入力パラメータ

説明

.getpos_type

返されたデータの予期形式で、範囲は1~4です。

以下は、4つの返されたデータの予期形式についての説明です。

返されたデータの予期形式パラメータ	返されたデータの予期形式説明
1	位置姿勢（JPs形式）,運動タイプ, ツールID, 速度,カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN
2	位置姿勢（TCP形式）,運動タイプ, ツールID, 速度,カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN
3	位置姿勢（JPs形式）, 運動タイプ, ツールID, 速度, ビジョン計画結果, カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN
4	位置姿勢（TCP形式）, 運動タイプ, ツールID, 速度, ビジョン計画結果, カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN

位置姿勢

経路点の位置姿勢は、ロボット関節角度（JPs、単位は度）、ツール位置姿勢（TCP、3次元座標はミリメートル、オイラー角は度）のいずれかであり、その形式は送信するコマンドパラメータに依存します。

運動タイプ

1：関節運動（MOVEJ）
2：直線運動（MOVEL）

ツールID

経路点で使用するツール番号です。 -1は、ツールが使用されていないことを意味します。

速度

経路点での速度のパーセンテージ値（単位は%）、つまり、Mech-Vizプロジェクトでこの経路点に対応する移動ステップのパラメータに設定した速度に、Mech-Vizで設定したグローバル速度を掛けたものです。

ビジョン計画結果

経路内の計画結果の情報で（経路点が移動ステップ「ビジョン処理による移動」に対応する場合）、通常は段ボール箱の複数把持・配置に使用されます。情報は次のとおりです。

ラベル：10個の正の整数で構成され、デフォルトは10個の0です。
把持されたワークの合計数。
今回把持されたワークの数。
吸盤エッジコーナー番号：ワークが吸盤のどのエッジに近いかを指定するために使用されます。吸盤のエッジコーナー番号は、Mech-Vizのリソースパネルで対応するロボットハンド名をダブルクリックし、 制御ロジック設定 をクリックすると表示されるようになります。
ツール位置姿勢（TCP）のオフセット（ワークの中心に対応するTCPから実際のTCPまでのオフセットです）。
ワークの向き（TCPのX軸に対するワーク座標系のX軸の方向です）。
ワークグループのサイズ。

カスタマイズされたデータの数

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabels以外のポートのデータ数です。

カスタイズされたデータ

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabels以外のポートのデータです。カスタマイズされたデータは、ポート名のA–Zの順に並べられています。

出力パラメータ	説明
.pos_num	受信した経路点の数を保存するために使用されます。
.vispos_num	最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するための変数です。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初のビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。
.ret	このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

出力パラメータ

説明

.pos_num

受信した経路点の数を保存するために使用されます。

.vispos_num

最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するための変数です。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初のビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。

.ret

このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

正常に呼び出された場合、返されたデータは下表のように固定変数に保存されます。

データ	変数
J1-J6関節角度	vis_pos_j1[]，vis_pos_j2[]，vis_pos_j3[]，vis_pos_j4[]，vis_pos_j5[]，vis_pos_j6[]
TCP位置姿勢データ（XYZOAT）	vis_pos_x[]，vis_pos_y[]，vis_pos_z[]，vis_pos_o[]，vis_pos_a[]，vis_pos_t[]
速度	vis_pos_spd[i]
運動タイプ	vis_pos_type[i]
ツールID	vis_pos_tool[i]
Mech-Visionのカスタマイズされたデータ	vis_custom_data[i, j]
ビジョン計画結果	vis_plan_result[i, j]

データ

変数

J1-J6関節角度

vis_pos_j1[]，vis_pos_j2[]，vis_pos_j3[]，vis_pos_j4[]，vis_pos_j5[]，vis_pos_j6[]

TCP位置姿勢データ（XYZOAT）

vis_pos_x[]，vis_pos_y[]，vis_pos_z[]，vis_pos_o[]，vis_pos_a[]，vis_pos_t[]

速度

vis_pos_spd[i]

運動タイプ

vis_pos_type[i]

ツールID

vis_pos_tool[i]

Mech-Visionのカスタマイズされたデータ

vis_custom_data[i, j]

ビジョン計画結果

vis_plan_result[i, j]

サンプル

CALL mm_get_plandata(3,pos_num,vis_index,statuscode)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizからの計画した経路が取得されます。返されたデータの予期形式は3です。経路点の数がpos_numに保存されます。ビジョン処理による移動が経路全体における位置番号がvis_indexに保存されます。ステータスコードがstatuscodeに保存されます。

Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得

Mech-Visionプロジェクトを実行した後、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップから出力された衝突のない把持経路を取得するために使用されます。

このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。

プログラム

mm_get_vispath(.job,.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

パラメータの説明

入力パラメータ 説明

.job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

.getpos_type

「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定します。
1：経路点の位置姿勢は関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点の位置姿勢はロボットのツール（TCP）位置姿勢の形式で返されます。

出力パラメータ	説明
.pos_num	このコマンドを実行した後に返された経路点の数を保存するために使用されます。
.vispos_num	経路計画設定ツールで設定された「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するために使用されます。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、ビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。
.ret	このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

出力パラメータ

説明

.pos_num

このコマンドを実行した後に返された経路点の数を保存するために使用されます。

.vispos_num

経路計画設定ツールで設定された「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するために使用されます。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、ビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。

.ret

このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

サンプル

CALL mm_get_vispath(1,1,posnum,vis_index,statuscode)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1から計画したロボットの動作経路が取得されます。経路点の位置姿勢形式は関節角度です。経路点の数がposnumに保存されます。ビジョン処理による移動が経路全体における位置番号がvis_indexに保存されます。ステータスコードがstatuscodeに保存されます。

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