付録
Mech-Vizによる衝突検出
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Communication Component/tool/viz_project/check_collision フォルダに格納されているcheck_collision.vizプロジェクトを使用します。以下の点に注意してください。
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check_collisionはサンプルプロジェクトです。移動に関するステップを除くすべてのステップは必須であり、削除や位置の変更はできません。ロボットモデルで実際に使用されている型番を選択してください。
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移動関連のステップクは、追加や削除が可能です。送信される位置姿勢の数は、移動に関連するステップの数と一致します。
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初期位置が必要な場合は、ロボット側からカメラ撮像コマンドを呼び出す前に、位置姿勢設定コマンドを一度呼び出してください。
Mech-Vizの吸盤コンフィグレータ
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリ Communication Component/tool/viz_project/suction_zone フォルダに格納されているsuction_zone.vizプロジェクトを使用します。以下の点に注意してください。
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suction_zone.vizはサンプルプロジェクトです。移動に関するステップを除くすべてのステップは必須であり、削除や位置の変更はできません。ロボットモデルで実際に使用されている型番を選択してください。
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移動関連のステップクは、追加や削除が可能です。送信される位置姿勢の数は、移動に関連するステップの数と一致します。
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初期位置が必要な場合は、ロボット側からカメラ撮像コマンドを呼び出す前に、位置姿勢設定コマンドを一度呼び出してください。
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実行する前に吸盤コンフィグレータを設定してください。
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ロボット側では、まずカメラ撮像コマンドを呼び出し、続いてDO信号取得コマンドを呼び出す必要があります。
対象物のラベルを送信
ロボットに送信されるラベルは、整数のラベルコードです。ラベルのマッピングは、Mech-Visionプロジェクト側で作成する必要があります。
ラベルマッピングのフォーマットは以下の通りです。
{
"large": "2",
"medium": "3",
"small": "1"
}-
large、small、mediumはラベルの文字列です。
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1、2、3はラベルコードです。
カメラの露出完了の信号を追加
PROFINETおよびEtherNet/IPプロトコルの標準インターフェースには、タクトタイムを改善するために使用される カメラ露出完了 信号があります。 Mech-Visionプロジェクトの実行時間が長い場合、カメラの露出終了直後にロボットの位置を移動させる必要があります。 カメラ露出完了 信号を利用するには、Mech-Visionプロジェクトで以下の設定を行います。
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Mech-Visionプロジェクトに「通信」ステップを追加し、「カメラから画像を取得」の制御フローに接続します。「カメラから画像を取得」ステップパラメータで にチェックを入れます。
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「通信」ステップのサービス名を Standard Interface Notify に設定し、メッセージ内容を 1001 に設定します（1001のメッセージ内容は変更不可）。
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Mech-Visionプロジェクトを実行すると、カメラの露出終了時に、PLC/ロボット側へExposure_Complete信号が送信されます。 Exposure_Complete信号を受信した後は、Reset_Exposure信号を送信してExposure_Completeをリセットしてください。 10秒以内にリセット信号を受信しない場合、データ確認信号タイムアウト というエラーが報告されます。