標準インターフェースコマンド

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KUKAで標準インターフェースを用いてロボットプログラミングを行う際は、以下の点にご注意ください。

  1. 複数の パラメータ は コロン で区切る必要があります。

  2. 全ての パラメータ は ローカル変数 と定義します。

  3. パラメータ は 入力パラメータ あるいは 出力パラメータ と定義することが可能です。

以下のコマンドについて説明します。

通信の初期化

本サブプログラムによって、TCP/IP通信の設定、通信成功フラグ、データ受信成功フラグ、接続タイムアウト時間の設定に使われるXMLというファイルが作成されます。

サブプログラム

MM_Init_Socket(XML_Name[]:IN,Alive_Flag:IN,Recv_Flag:IN,Time_Out:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

XML_Name[]

XMLファイル名（大文字と小文字を区別する）です。

Alive_Flag

XMLファイルに記録された通信成功フラグの番号です。フラグがONと設定された場合、通信が正常に確立できます。

Recv_Flag

XMLファイルに記録されたデータ受信成功フラグの番号です。フラグがONと設定された場合、ロボットが正常にデータを受信することができます。

Time_Out

接続タイムアウト時間（秒単位）です。

サンプル

MM_Init_Socket(“XML_Kuka_MMIND”,873,871,60)

このサンプルを実行した場合、“XML_Kuka_MMMIND”という通信設定用 XMLファイルで、通信成功フラグを873、データ受信成功フラグを871、接続タイムアウト時間を60 秒に設定しています。

Mech-Visionプロジェクトの実行

このサブプログラムを実行すると、Mech-Visionプロジェクトが実行され、カメラ撮影とビジョン処理による認識が行われます。Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。

サブプログラム

MM_Start_Vis(Job:IN,Pos_Num_Need:IN,SendPos_Type:IN,MM_J:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Pos_Num_Need

ビジョンポイントの期待数で、Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、0に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。

SendPos_Type

ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢がMech-Visionに送信される形式を指定します。パラメータ範囲は0~3です。

  • 0：ロボットの位置姿勢をビジョンシステムに送信する必要はありません。プロジェクトがEye To Handモードである場合、画像撮影はロボットの位置姿勢とは関係なく、Mech-Visionはロボットの位置姿勢を必要としません。

  • 1：ロボットの位置姿勢を「ロボットの現在の関節角度+フランジ位置姿勢」の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップはロボットを使用して関節角度を送信します。フランジ位置姿勢がすべてゼロの場合、フランジデータは無視されます。

  • 2：ロボットの位置姿勢を現在のフランジ位置姿勢の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトで、ロボットが関節角度データがなく、フランジ位置姿勢のみがある場合（直行ロボットなど）に適しています。

  • 3：ロボットの位置姿勢をカスタマイズされた関節角度の形式（ユーザーにより設定された関節角度の変数を読み込む）でビジョンシステムに送信します。Eye To Handのプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップはロボットが送信する関節角度を初期位置姿勢として使用します。

MM_J

E6AXIS型の変数で、事前定義済みのロボットの関節角度を保存するために使用されます。この関節角度は、SendPos_Type=3の場合のみ使用されます。

サンプル

MM_Start_Vis(1,1,1,MM_J)

このサンプルを実行するとMech-Visionプロジェクト1が実行されます。結果としてMech-Visionプロジェクト1から1つのビジョン結果を返します。ロボットは現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Visionに送信します。

ビジョン目標点の取得

Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。このコマンドは、Mech-Visionプロジェクト起動後、ビジョン処理による認識結果を取得するために使用されます。

サブプログラム

MM_Get_VisData(Job:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

出力パラメータ

Last_Data

すべての結果が送信されたかどうかを記録するための変数です。返された値は0である場合、結果をすべて送信し終わっていないことを意味します。返された値は1である場合、すべての結果を送信されたことを意味します。

Pos_Num

取得した出力結果の数を記録するための変数です。

MM_Status

ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

サンプル

MM_Get_VisData(1,Last,Pose_Num,Status)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1のビジョン結果が取得されます。すべての結果が送信されたかどうかはLastに保存されます。受信したビジョンポイントの数はPose_Numに保存されます。ステータスコードはStatusに保存されます。

Mech-Vizプロジェクトの実行

Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使用します。このコマンドを実行すると、Mech-Vizプロジェクトが実行され、対応するMech-Visionを呼び出してロボットの動作経路を計画します。

サブプログラム

MM_Start_Viz(SendPos_Type:IN,MM_J:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

SendPos_Type

ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。

  • 0：Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要はありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは関節角度[0,0,0,0,0,0]から一番目の経路点に移動します。

  • 1：Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在の関節角度から一番目の経路点に移動します。

  • 2：事前定義された関節角度をMech-Vizに送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在設定された関節角度から一番目の経路点に移動します。

MM_J

E6AXIS型の変数で、事前定義済みのロボットの関節角度を保存するために使用されます。この関節角度は、SendPos_Type=2の場合のみ使用されます。

サンプル

MM_Start_Viz(1,MM_J)

対応するMech-Vizプロジェクトを実行し、現在のロボットの関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Vizに送信します。

Mech-Vizによって計画された動作経路を取得

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトに計画した把持経路を取得するために使用されます。

サブプログラム

MM_Get_VizData(Jps_Pos:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Jps_Pos

取得する経路におけるポイントのタイプを設定します。
1：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプはロボットのJPS(関節角度)です。
2：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプはロボットのTCP位置姿勢です。

出力パラメータ

Last_Data

すべての移動位置が送信されたかどうかを記録するための変数です。返された値は0である場合、結果をすべて送信し終わっていないことを意味します。返された値は1である場合、すべての結果を送信されたことを意味します。

Pos_Num

取得した位置姿勢の数を記録するための変数です。

VisPos_Num

最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号を保存するための変数です。 例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初の「ビジョン処理による移動」の位置は3です。ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。

MM_Status

ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

サンプル

MM_Get_VizData(2,Last,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizから動作計画をTCP位置姿勢で取得します。すべての動作計画が送信されたかどうかをLastに保存されます。受信した位置姿勢の数はPose_Numに保存されます。「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号はVisPose_Numに保存されます。ステータスコードはStatusに保存されます。

ビジョンポイント座標の取得

Mech-Visionから送信されたビジョン結果またはMech-Vizから送信されたTCP位置姿勢データを指定した位置姿勢変数に保存します。

サブプログラム

MM_Get_Pose(Serial:IN,MM_P:OUT,MM_Label:OUT,MM_Speed:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Serial

保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

出力パラメータ

MM_P

指定された位置姿勢を記録するための変数です。

MM_Label

指定された位置姿勢に対応するラベルを記録するための変数です。

MM_Speed

指定された位置姿勢に対応する速度を記録するための変数です。

サンプル

MM_Get_Pose(1,XP1,Label,Pose_Speed)

このサンプルを実行すると、最初に受信した位置姿勢をXP1に、対応するラベルをLabelに、対応する移動速度をPose_Speedに保存します。

関節角度を取得（Mech-Vizを使用する場合にのみ有効）

Mech-Visionからのビジョン結果またはMech-Vizからの移動経路にある関節角度データを、指定した位置姿勢変数に保存するために使用されます。

サブプログラム

MM_Get_Jps(Serial:IN,MM_J:OUT,MM_Label:OUT,MM_Speed:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Serial

保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

出力パラメータ

MM_J

指定された関節角度を記録するための変数です。

MM_Label

指定された位置姿勢に対応するラベルを記録するための変数です。

MM_Speed

指定された位置姿勢に対応する速度を記録するための変数です。

サンプル

MM_Get_Jps(1,JP1,Label,Pose_Speed)

このサンプルを実行すると、最初に受信した関節角度をJP1に、対応するラベルをLabelに、対応する移動速度をPose_Speedに保存します。

Mech-Visionのパラメータレシピの切替

Mech-Visionのレシピ機能は異なるワークの認識に使用される場合、画像マッチングテンプレート、ROI、信頼性のしきい値など、Mech-Visionプロジェクトの各ステップのパラメータを変更することができます。このコマンドは、 MM_Start_Vis前に使用する必要があります。

サブプログラム

MM_Switch_Model(Job:IN,Model_Number:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Model_Number

Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピ番号です。番号範囲は1~99です。

サンプル

MM_Switch_Model(2,2)

このサンプルを実行すると、Mech-Vision プロジェクト2に使用されているレシピをレシピ2に切り替えます。

Mech-Viz分岐を選択

Mech-Vizプロジェクトに 「メッセージによって異なる分岐を実行」 ステップがある場合、このコマンドは Mech-Viz にある「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップを指定された出口に沿って実行し続けることを制御します。このコマンドを呼び出す前に、 MM_Start_Vizを呼び出す必要があります。Mech-Vizが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまに実行すると、203コマンドからその分岐出口が送信されることを待ちます。

サブプログラム

MM_Set_Branch(Branch_Num:IN,Export_Num:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Branch_Num

このパラメータ、つまり、「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

Export_Num

Mech-Vizプロジェクトは設定された分岐の出口に沿って実行し続けます。パラメータ範囲は1~99です。

サンプル

MM_Set_Branch(1,3)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizプロジェクト内の1という名前の「メッセージによって異なる分岐を実行」の出口3から実行するようになります。

移動インデックスを設定

インデックスパラメータが付いたステップは「リストによる移動」、「グリッドによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」、「事前計画パレットパターン」などです。このコマンドを呼び出して、インデックスクラスのパラメータにインデックス番号を設定できます。このコマンドを呼び出す前に、MM_Start_Vizを実行する必要があります。

サブプログラム

MM_Set_Index(Skill_Num:IN,Index_Num:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Skill_Num

インデックス付きの移動ステップのステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

Index_Num

次にこのステップが実行されたときに設定されるべき 現在のインデックス の値です。

このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。

このコマンドで指定したステップに Mech-Viz プロジェクトが実行されると、 Mech-Viz の 現在のインデックス　の値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。

サンプル

MM_Set_Index(2,10)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizプロジェクトに2という名前のステップのインデックス値を9に設定します。

ソフトウェアのステータスを取得

Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの実行ステータスを取得するために使用されます。現在、Mech-Visionのプロジェクトステータスを確認できます。

サブプログラム

MM_Get_Status(MM_Status:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

出力パラメータ

MM_Status

ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

サンプル

MM_Get_Status(Status)

このサンプルを実行すると、ステータスコードを取得し、StatusCodeに格納します。

Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信

対象物の寸法をMech-Visionに入力するコマンドです。このコマンドは、MM_Start_Visの前に実行する必要があります。

サブプログラム

MM_Set_BoxSize(Job:IN,Length:IN,Width:IN,Height:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Length

対象物の長さ（ミリメートル単位）です。

Width

対象物の幅（ミリメートル単位）です。

Height

対象物の高さ（ミリメートル単位）です。

サンプル

MM_Set_BoxSize(1,500,300,200)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクトのステップ「対象物の寸法を読み込む」の対象物の寸法が500 × 300 × 200mmに設定されます。

DO信号リストの取得／DO信号リストの設定

Mech-Vizにある吸盤パテーション/複数把持を使用する際に、このコマンドで計画したパテーションのDO信号リストを取得することができます。このコマンドを呼び出す前に、MM_Get_VizDataを実行する必要があります。 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone にあるサンプルプロジェクトを参考にしてMech-Vizプロジェクトを作成し、吸盤のコンフィグファイルを設定する必要があります。

サブプログラム

  • DOリストを取得

    MM_Get_DoList()

  • DOリストを設定

    MM_Set_DoList()

サンプル

MM_Get_DoList()

MM_Set_DoList()

このサンプルを実行すると、Mech-Vizで設定されたDO信号のリストを取得し、それがDo_Port[i]に保存され、値が対応するDO信号に入力されます。

外部位置姿勢を設定

位置姿勢データを動的に送信します。Mech-Vizのステップ 外部移動 と併用します。 このコマンドは、 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move にあるプロジェクトと併用する必要があります。また、実行する前に 外部移動 をワークフローの適切な場所に配置する必要があります。 このコマンドは、MM_Start_Vizの前に実行する必要があります。

サブプログラム

MM_Set_Pos(Out_Pos:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Out_Pos

Mech-Vizに送信するTCPデータを格納するための変数です。

サンプル

MM_Set_Pos(XP50)

このサンプルを実行すると、位置姿勢変数XP50が表す位置姿勢データがMech-Viz内のステップ「外部移動」に送信されます。

キャリブレーション

カメラの外部パラメータをキャリブレーションするときに使用します。Mech-Visionのカメラキャリブレーション機能と連動してキャリブレーションを自動的に行います。

サブプログラム

MM_CALIB(Move_Type:IN,PosJps:IN,WaitTime:IN,E1:IN)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Move_Type

モーションタイプです。1はMoveLであり、2はMoveJです。

PosJps

座標位置または関節角度を設定します。1は座標位置であり、2は関節角度です。

WaitTime

ロボットがキャリブレーションポイントに到達した後の待機時間（秒）で、デフォルトでは2秒です。

E1

外部軸のデータ（必要な場合）です。

サンプル

MM_CALIB(2,2,2,0)

このサンプルを実行すると、ロボットは関節角度を利用して移動します。2秒以内次の位置へ到達しないと、停止します。また、ロボットには外部7軸を設定していません。

Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得

このコマンドは、Mech-Visionの「出力」ステップからカスタマイズされたデータを受信するために使用されます。つまり、posesとlabels以外のポートのデータを受信します（ステップパラメータ「ポートタイプ」を「カスタム」に設定する場合）。

サブプログラム

MM_GET_DY_DATA(Job:IN,Pos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

出力パラメータ

Pos_Num

INT型の変数で、返されたビジョンポイントの数を保存するために使用されます。

MM_Status

INT型の変数で、このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

サンプル

MM_GET_DY_DATA(1,Pose_Num,Status)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1らカスタマイズされたデータが取得されます。ビジョンポイントの数がPose_Numに、ステータスコードがStatusに保存されます。

Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータをレジスタ変数に保存

このコマンドは、Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータを指定したロボットのレジスタ変数に保存するために使用されます。 Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得 を実行した後に使用します。

サブプログラム

MM_GET_DYPOSE(Serial:IN,MM_P:OUT,MM_Label:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Serial

取得するビジョンポイントのカスタマイズされたデータをを指定します。

出力パラメータ

MM_P

位置姿勢の変数で、指定したビジョンポイントの位置姿勢を保存するために使用されます。

MM_Label

REAL型の変数で、指定したビジョンポイントのラベルを保存するために使用されます。

MM_UserData

定義されたグローバル配列変数で、指定したビジョンポイントが対応するカスタマイズされたデータを保存するために使用されます。配列の長さは50です。

サンプル

MM_GET_DYPOSE(1,XP1,Label)

このサンプルを実行すると、最初に受信したビジョンポイントの位置姿勢がXP1に、対応するラベルがLabelに、対応するカスタマイズされたデータがMM_UserDataに保存されます。

Mech-Vizから経路点を取得

このコマンドは、Mech-Vizから計画した経路を取得するために使用されます。経路点は、一般的な移動経路点または「ビジョン処理による移動」の経路点であることができます。経路点には、位置姿勢、速度、ツール情報、ワーク情報などが含まれる場合があります。

このコマンドを実行して得られる経路点は、次の3つのいずれかになります。

  1. 「ビジョン処理による移動」以外の移動経路点に加えて、その情報には、運動タイプ（関節運動または直線運動）、ツールID、および速度が含まれます。

  2. 「ビジョン処理による移動」の経路点です。その情報には、ラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワークの向き、およびワークグループのサイズが含まれます。

  3. カスタマイズされたデータを含む、「ビジョン処理による移動」の経路点です。この場合、Mech-Visionプロジェクトのステップ「出力」のポートタイプを「カスタム」に設定する必要があります。

サブプログラム

MM_GET_PLANDATA(Jps_Pos:IN,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:out,MM_Status:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Jps_Pos

返されたデータの予期形式で、範囲は1~4です。

出力パラメータ

Pos_Num

変数で、受信した経路点の数を保存するために使用されます。

VisPos_Num

変数で、最初のビジョン処理による移動が計画した経路における位置番号を保存するために使用されます。

MM_Status

変数で、このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

以下は、4つの返されたデータの予期形式についての説明です。

返されたデータの予期形式 パラメータ 返されたデータの予期形式 説明

1

位置姿勢（JPs形式）,運動タイプ, ツールID, 速度,カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN

2

位置姿勢（TCP形式）,運動タイプ, ツールID, 速度,カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN

3

位置姿勢（JPs形式）, 運動タイプ, ツールID, 速度, ビジョン計画結果, カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN

4

位置姿勢（TCP形式）, 運動タイプ, ツールID, 速度, ビジョン計画結果, カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN

位置姿勢

経路点の位置姿勢は、ロボット関節角度（JPs、単位は度）、ツール位置姿勢（TCP、3次元座標はミリメートル、オイラー角は度）のいずれかであり、その形式は送信するコマンドパラメータに依存します。

運動タイプ

  • 1：関節運動（MOVEJ）

  • 2：直線運動（MOVEL）

ツールID

経路点で使用するツール番号です。 -1は、ツールが使用されていないことを意味します。

速度

経路点での速度のパーセンテージ値（単位は%）、つまり、Mech-Vizプロジェクトでこの経路点に対応する移動ステップのパラメータに設定した速度に、Mech-Vizで設定したグローバル速度を掛けたものです。

ビジョン計画結果 経路内の計画結果の情報で（経路点が移動ステップ「ビジョン処理による移動」に対応する場合）、通常は段ボール箱の複数把持・配置に使用されます。情報は次のとおりです。

  • ラベル：10個の正の整数で構成され、デフォルトは10個の0です。

  • 把持されたワークの合計数。

  • 今回把持されたワークの数。

  • 吸盤エッジコーナー番号：ワークが吸盤のどのエッジに近いかを指定するために使用されます。吸盤のエッジコーナー番号は、Mech-Vizのリソースパネルで対応するロボットハンド名をダブルクリックし、 制御ロジック設定 をクリックすると表示されるようになります。

  • ツール位置姿勢（TCP）のオフセット（ワークの中心に対応するTCPから実際のTCPまでのオフセットです）。

  • ワークの向き（TCPのX軸に対するワーク座標系のX軸の方向です）。

  • ワークグループのサイズ。

カスタマイズされたデータの数

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabels以外のポートのデータ数です。

カスタイズされたデータ

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabels以外のポートのデータです。 カスタマイズされたデータは、ポート名のA–Zの順に並べられています。

サンプル

MM_GET_PLANDATA(2,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizが計画した経路が取得されます。返されたデータの予期形式は2です。経路点の数がPos_Numに、ビジョン処理による移動の経路点が経路全体における位置番号がVisPos_Numに、ステータスコードがStatusに保存されます。

Mech-Vizから取得した経路点を変数に保存

Mech-Vizから経路点を取得 の後に使用します。このコマンドは、Mech-Vizから取得して経路点のデータを指定した変数に保存するために使用されます。

サブプログラム

MM_Get_PlanPose(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_P:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT)  （当 Jps_Pos=2 或者 4 时）

MM_Get_PlanJps(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_J:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT)  （当 Jps_Pos=1 或者 3 时）

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Serial

保存する経路点を指定します。

Jps_Pos

Mech-Vizから経路点を取得 のJps_Posの値と同じです。

出力パラメータ

MM_P

位置姿勢の変数で、指定した経路点が対応するTCPデータを保存するために使用されます。

MM_J

関節角度の変数で、指定した経路点が対応する関節角度データを保存するために使用されます。

MM_MoveType

変数で、指定した経路点が対応する運動タイプを保存するために使用されます。1はMOVEJ、2はMOVELを示します。

MM_ToolNum

変数で、指定した経路点が対応するツールIDを保存するために使用されます。-1はツールを使用しないことを示します。

MM_Speed

変数で、指定した経路点が対応する速度を保存するために使用されます。

MM_UserData

定義されたグローバル配列変数で、指定した経路点が対応するカスタマイズされたデータを保存するために使用されます。配列の長さは50です。

MM_Plan_Results

定義されたグローバル配列変数で、指定した経路点が対応するビジョン計画結果を保存するために使用されます。配列の長さは20です。

サンプル

  • サンプル1

    MM_Get_PlanPose(1,4,XP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)

    このサンプルを実行すると、受信した最初の経路点のTCPデータが位置変数XP1に、運動タイプがMoveTypeに、ツールIDがToolNumに、移動速度がPose_Speedに、カスタマイズされたデータがMM_UserDataに、ビジョン計画結果がMM_Plan_Resultsに保存されます。

  • サンプル2

    MM_Get_PlanJps(1,3,JP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)

    このサンプルを実行すると、受信した最初の経路点の関節角度データが位置変数P1に、運動タイプがMoveTypeに、ツールIDがToolNumに、移動速度がPose_Speedに、カスタマイズされたデータがMM_UserDataに、ビジョン計画結果がMM_Plan_Resultsに保存されます。

Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得

Mech-Visionプロジェクトを実行した後、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップから出力された衝突のない把持経路を取得するために使用されます。

このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。

サブプログラム

MM_GET_VISPATH(Job:IN,Jps_Pos:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

パラメータの説明

パラメータ 説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Jps_Pos

このパラメータは、「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。
1：経路点の位置姿勢は関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点の位置姿勢はロボットのツール（TCP）位置姿勢の形式で返されます。

出力パラメータ

Last_Data

変数で、経路点の送信が完了しているかどうかを表示するために使用されます。
0：経路にあるすべての経路点が送信されていません。
1：経路にあるすべての経路点が送信されました。

Pos_Num

変数で、このコマンドを実行した後に返された経路点の数を保存するために使用されます。

VisPos_Num

変数で、経路計画設定ツールで設定された「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するために使用されます。 例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、ビジョン処理による移動の位置は3です。 ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。

MM_Status

変数で、このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。

サンプル

MM_GET_VISPATH(1,1,Last,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1から返されたロボット動作経路が取得されます。経路点の位置姿勢形式が関節角度です。すべての経路点が送信されたかどうかがLast_Dataに保存されます。経路点の数がPos_Numに保存されます。ビジョン処理による移動の経路点が経路全体における位置番号がVisPos_Numに保存されます。ステータスコードはStatusに保存されます。

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