標準インターフェースコマンド
KUKAで標準インターフェースを用いてロボットプログラミングを行う際は、以下の点にご注意ください。
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複数の パラメータ は コロン で区切る必要があります。
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全ての パラメータ は ローカル変数 と定義します。
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パラメータ は 入力パラメータ あるいは 出力パラメータ と定義することが可能です。
以下のコマンドについて説明します。
通信の初期化
本サブプログラムによって、TCP/IP通信の設定、通信成功フラグ、データ受信成功フラグ、接続タイムアウト時間の設定に使われるXMLというファイルが作成されます。
Mech-Visionプロジェクトの実行
このサブプログラムを実行すると、Mech-Visionプロジェクトが実行され、カメラ撮影とビジョン処理による認識が行われます。Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Job |
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。 |
Pos_Num_Need |
ビジョンポイントの期待数で、Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、0に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。 |
SendPos_Type |
ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢がMech-Visionに送信される形式を指定します。パラメータ範囲は0~3です。
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MM_J |
E6AXIS型の変数で、事前定義済みのロボットの関節角度を保存するために使用されます。この関節角度は、SendPos_Type=3の場合のみ使用されます。 |
ビジョン目標点の取得
Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。このコマンドは、Mech-Visionプロジェクト起動後、ビジョン処理による認識結果を取得するために使用されます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Job |
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。 |
出力パラメータ |
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Last_Data |
すべての結果が送信されたかどうかを記録するための変数です。返された値は0である場合、結果をすべて送信し終わっていないことを意味します。返された値は1である場合、すべての結果を送信されたことを意味します。 |
Pos_Num |
取得した出力結果の数を記録するための変数です。 |
MM_Status |
ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。 |
Mech-Vizプロジェクトの実行
Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使用します。このコマンドを実行すると、Mech-Vizプロジェクトが実行され、対応するMech-Visionを呼び出してロボットの動作経路を計画します。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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SendPos_Type |
ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。
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MM_J |
E6AXIS型の変数で、事前定義済みのロボットの関節角度を保存するために使用されます。この関節角度は、SendPos_Type=2の場合のみ使用されます。 |
Mech-Vizによって計画された動作経路を取得
このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトに計画した把持経路を取得するために使用されます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Jps_Pos |
取得する経路におけるポイントのタイプを設定します。
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出力パラメータ |
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Last_Data |
すべての移動位置が送信されたかどうかを記録するための変数です。返された値は0である場合、結果をすべて送信し終わっていないことを意味します。返された値は1である場合、すべての結果を送信されたことを意味します。 |
Pos_Num |
取得した位置姿勢の数を記録するための変数です。 |
VisPos_Num |
最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号を保存するための変数です。 例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初の「ビジョン処理による移動」の位置は3です。ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。 |
MM_Status |
ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。 |
ビジョンポイント座標の取得
関節角度を取得(Mech-Vizを使用する場合にのみ有効)
Mech-Visionのパラメータレシピの切替
Mech-Visionのレシピ機能は異なるワークの認識に使用される場合、画像マッチングテンプレート、ROI、信頼性のしきい値など、Mech-Visionプロジェクトの各ステップのパラメータを変更することができます。このコマンドは、 MM_Start_Vis前に使用する必要があります。
Mech-Viz分岐を選択
Mech-Vizプロジェクトに 「メッセージによって異なる分岐を実行」 ステップがある場合、このコマンドは Mech-Viz にある「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップを指定された出口に沿って実行し続けることを制御します。このコマンドを呼び出す前に、 MM_Start_Vizを呼び出す必要があります。Mech-Vizが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまに実行すると、203コマンドからその分岐出口が送信されることを待ちます。
移動インデックスを設定
インデックスパラメータが付いたステップは「リストによる移動」、「グリッドによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」、「事前計画パレットパターン」などです。このコマンドを呼び出して、インデックスクラスのパラメータにインデックス番号を設定できます。このコマンドを呼び出す前に、MM_Start_Vizを実行する必要があります。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Skill_Num |
インデックス付きの移動ステップのステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。 |
Index_Num |
次にこのステップが実行されたときに設定されるべき 現在のインデックス の値です。 このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。 このコマンドで指定したステップに Mech-Viz プロジェクトが実行されると、 Mech-Viz の 現在のインデックス の値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。 |
ソフトウェアのステータスを取得
Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの実行ステータスを取得するために使用されます。現在、Mech-Visionのプロジェクトステータスを確認できます。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
---|---|
出力パラメータ |
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MM_Status |
ステータスコードを記録するための変数です。詳細については、 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。 |
Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信
DO信号リストの取得/DO信号リストの設定
Mech-Vizにある吸盤パテーション/複数把持を使用する際に、このコマンドで計画したパテーションのDO信号リストを取得することができます。このコマンドを呼び出す前に、MM_Get_VizDataを実行する必要があります。
XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone
にあるサンプルプロジェクトを参考にしてMech-Vizプロジェクトを作成し、吸盤のコンフィグファイルを設定する必要があります。
外部位置姿勢を設定
位置姿勢データを動的に送信します。Mech-Vizのステップ 外部移動 と併用します。
このコマンドは、 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move
にあるプロジェクトと併用する必要があります。また、実行する前に 外部移動 をワークフローの適切な場所に配置する必要があります。 このコマンドは、MM_Start_Vizの前に実行する必要があります。
キャリブレーション
Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得
このコマンドは、Mech-Visionの「出力」ステップからカスタマイズされたデータを受信するために使用されます。つまり、posesとlabels以外のポートのデータを受信します(ステップパラメータ「ポートタイプ」を「カスタム」に設定する場合)。
Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータをレジスタ変数に保存
このコマンドは、Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータを指定したロボットのレジスタ変数に保存するために使用されます。 Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得 を実行した後に使用します。
Mech-Vizから経路点を取得
このコマンドは、Mech-Vizから計画した経路を取得するために使用されます。経路点は、一般的な移動経路点または「ビジョン処理による移動」の経路点であることができます。経路点には、位置姿勢、速度、ツール情報、ワーク情報などが含まれる場合があります。
このコマンドを実行して得られる経路点は、次の3つのいずれかになります。
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「ビジョン処理による移動」以外の移動経路点に加えて、その情報には、運動タイプ(関節運動または直線運動)、ツールID、および速度が含まれます。
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「ビジョン処理による移動」の経路点です。その情報には、ラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワークの向き、およびワークグループのサイズが含まれます。
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カスタマイズされたデータを含む、「ビジョン処理による移動」の経路点です。この場合、Mech-Visionプロジェクトのステップ「出力」のポートタイプを「カスタム」に設定する必要があります。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Jps_Pos |
返されたデータの予期形式で、範囲は1~4です。 |
出力パラメータ |
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Pos_Num |
変数で、受信した経路点の数を保存するために使用されます。 |
VisPos_Num |
変数で、最初のビジョン処理による移動が計画した経路における位置番号を保存するために使用されます。 |
MM_Status |
変数で、このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。 |
以下は、4つの返されたデータの予期形式についての説明です。
返されたデータの予期形式 パラメータ | 返されたデータの予期形式 説明 |
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1 |
位置姿勢(JPs形式),運動タイプ, ツールID, 速度,カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN |
2 |
位置姿勢(TCP形式),運動タイプ, ツールID, 速度,カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN |
3 |
位置姿勢(JPs形式), 運動タイプ, ツールID, 速度, ビジョン計画結果, カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN |
4 |
位置姿勢(TCP形式), 運動タイプ, ツールID, 速度, ビジョン計画結果, カスタマイズされたデータの数, カスタマイズされたデータ1, ..., カスタマイズされたデータN |
位置姿勢
経路点の位置姿勢は、ロボット関節角度(JPs、単位は度)、ツール位置姿勢(TCP、3次元座標はミリメートル、オイラー角は度)のいずれかであり、その形式は送信するコマンドパラメータに依存します。
運動タイプ
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1
:関節運動(MOVEJ) -
2
:直線運動(MOVEL)
ツールID
経路点で使用するツール番号です。 -1は、ツールが使用されていないことを意味します。
速度
経路点での速度のパーセンテージ値(単位は%)、つまり、Mech-Vizプロジェクトでこの経路点に対応する移動ステップのパラメータに設定した速度に、Mech-Vizで設定したグローバル速度を掛けたものです。
ビジョン計画結果 経路内の計画結果の情報で(経路点が移動ステップ「ビジョン処理による移動」に対応する場合)、通常は段ボール箱の複数把持・配置に使用されます。情報は次のとおりです。
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ラベル:10個の正の整数で構成され、デフォルトは10個の0です。
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把持されたワークの合計数。
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今回把持されたワークの数。
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吸盤エッジコーナー番号:ワークが吸盤のどのエッジに近いかを指定するために使用されます。吸盤のエッジコーナー番号は、Mech-Vizのリソースパネルで対応するロボットハンド名をダブルクリックし、 制御ロジック設定 をクリックすると表示されるようになります。
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ツール位置姿勢(TCP)のオフセット(ワークの中心に対応するTCPから実際のTCPまでのオフセットです)。
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ワークの向き(TCPのX軸に対するワーク座標系のX軸の方向です)。
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ワークグループのサイズ。
カスタマイズされたデータの数
Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabels以外のポートのデータ数です。
カスタイズされたデータ
Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabels以外のポートのデータです。 カスタマイズされたデータは、ポート名のA–Zの順に並べられています。
Mech-Vizから取得した経路点を変数に保存
Mech-Vizから経路点を取得 の後に使用します。このコマンドは、Mech-Vizから取得して経路点のデータを指定した変数に保存するために使用されます。
サブプログラム
MM_Get_PlanPose(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_P:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT) (当 Jps_Pos=2 或者 4 时)
MM_Get_PlanJps(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_J:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT) (当 Jps_Pos=1 或者 3 时)
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
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入力パラメータ |
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Serial |
保存する経路点を指定します。 |
Jps_Pos |
Mech-Vizから経路点を取得 のJps_Posの値と同じです。 |
出力パラメータ |
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MM_P |
位置姿勢の変数で、指定した経路点が対応するTCPデータを保存するために使用されます。 |
MM_J |
関節角度の変数で、指定した経路点が対応する関節角度データを保存するために使用されます。 |
MM_MoveType |
変数で、指定した経路点が対応する運動タイプを保存するために使用されます。1はMOVEJ、2はMOVELを示します。 |
MM_ToolNum |
変数で、指定した経路点が対応するツールIDを保存するために使用されます。-1はツールを使用しないことを示します。 |
MM_Speed |
変数で、指定した経路点が対応する速度を保存するために使用されます。 |
MM_UserData |
定義されたグローバル配列変数で、指定した経路点が対応するカスタマイズされたデータを保存するために使用されます。配列の長さは50です。 |
MM_Plan_Results |
定義されたグローバル配列変数で、指定した経路点が対応するビジョン計画結果を保存するために使用されます。配列の長さは20です。 |
サンプル
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サンプル1
MM_Get_PlanPose(1,4,XP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)
このサンプルを実行すると、受信した最初の経路点のTCPデータが位置変数XP1に、運動タイプがMoveTypeに、ツールIDがToolNumに、移動速度がPose_Speedに、カスタマイズされたデータがMM_UserDataに、ビジョン計画結果がMM_Plan_Resultsに保存されます。
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サンプル2
MM_Get_PlanJps(1,3,JP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)
このサンプルを実行すると、受信した最初の経路点の関節角度データが位置変数P1に、運動タイプがMoveTypeに、ツールIDがToolNumに、移動速度がPose_Speedに、カスタマイズされたデータがMM_UserDataに、ビジョン計画結果がMM_Plan_Resultsに保存されます。
Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得
Mech-Visionプロジェクトを実行した後、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップから出力された衝突のない把持経路を取得するために使用されます。
このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み(ロボット経路)」に設定する必要があります。
パラメータの説明
パラメータ | 説明 |
---|---|
入力パラメータ |
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Job |
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。 |
Jps_Pos |
このパラメータは、「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。
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出力パラメータ |
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Last_Data |
変数で、経路点の送信が完了しているかどうかを表示するために使用されます。
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Pos_Num |
変数で、このコマンドを実行した後に返された経路点の数を保存するために使用されます。 |
VisPos_Num |
変数で、経路計画設定ツールで設定された「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するために使用されます。 例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、ビジョン処理による移動の位置は3です。 ビジョン処理による移動がない場合、このパラメータは0になります。 |
MM_Status |
変数で、このコマンドが実行した後に返されたステータスコードを保存するために使用されます。 |