読み込み手順

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本節では、VizによりFANUCロボットをティーチングする方法について説明します。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • FANUCロボットのVizとの通信プログラム：

    V7.5、V7.7、V8.* および V9.*バージョン

  • FANUCロボットに必要なソフトウェアパッケージ：

    R651またはR632 (karel)
    R648 (User Socket Msg)

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、LANケーブルをロボットコントローラのCD38AまたはCD38B ポートに挿入します。CD38Aは、ロボットIPのポート1に相当します。CD38Bは、ロボットIPのポート2に相当します。

hardware connection

IP設定

  1. 画面選択  設定  ホスト通信  入力 をクリックして、ホスト通信の画面に入ります。

    ip setup

  2. TCP/IP を選択して 詳細 をクリックし、ホスト通信の設定画面に入ります。

    tcpip

  3. LANケーブルをCD38A（ポート1に対応）に接続した場合、 IPアドレス をクリックし、ティーチペンダントのキーボードを使用してロボットのIPアドレスを入力します（ロボットのIPアドレスは、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメント内にある必要があります）。入力が完了したら ENTER をクリックして設定を保存します。

    set ip p1
    set ip p2

    LANケーブルをCD38B（ポート2に対応）に接続した場合、 ポート をクリックしてポート2に切り替えます。その後、 IPアドレス をクリックし、ティーチペンダントのキーボードを使用してロボットのIPアドレスを入力します。入力が完了したら ENTER をクリックして設定を保存します。

    set ip p3

ファイルの読み込み

ロボットファイルをバックアップ

  1. 画面選択  ファイル  ファイル  入力 をクリックしてファイルの画面に入ります。

    enter file path
    USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。

  2. ファイル画面で 機能  装置の切替 を順番にクリックし、USBメモリのフォルダを選択します。入力 を押してフォルダの中に入ります。USBメモリをコントローラに挿入した場合、 USBディスク（UD1:） を選択します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合、TPノUSB（UT1:） を選択します。

    select device
    enter usb file

  3. USBメモリのフォルダ画面で 機能  ディレクトリ作成 をクリックしてフォルダを新規作成します。

    build file 1

  4. 必要に応じて 単語 、 アルファベット 、 カタカナ または ソナタ/キーボード を選択し、フォルダの名前（ AOA を例として）を入力します。 入力 を押して確認したら、このフォルダの中に入ります。

    build file 2

  5. 保存  全て  入力を押してファイルをバックアップします。

    rebase file 1

  6. 保存が開始するとメッセージが表示され、 はい をクリックし、新規作成されたフォルダの内容を消去します。確認後、保存メッセージが表示され、 はい をクリックしてロボットファイルを保存します。

    rebase file 2
    rebase file 3

  7. 保存したら、 全てのファイル  入力 をクリックして、保存されたファイルを確認できます。

    check file 1
    check file 2

事前準備

Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリの Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/fanuc フォルダで、fanucフォルダ内のすべてのファイルとサブフォルダをUSBメモリのルートディレクトリにコピーします。

  • 外側のFANUCフォルダは、USBメモリのルートディレクトリにコピーしないでください。

  • コピーされるすべてのファイルおよびサブフォルダは、USBメモリのルートディレクトリに配置され、ネストされず、リネームされない必要があります。

プログラムの読み込み

  1. 画面選択  ファイル  ファイル  入力 をクリックしてファイルの画面に入ります。

    select file
    USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。

  2. ファイルの画面で 機能  装置の切替 をクリックします。

    set device

  3. USBのインストールフォルダを選択します。USBメモリをコントローラに挿入した場合、 USBディスク（UD1:） を選択します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合、 TPノUSB（UT1:） を選択します。

    all files usb

  4. 選択後、入力を押すと、USBメモリのルートディレクトリにあるファイルを表示できます。最初の行 （全てのファイル） をクリックしてから、 入力 をクリックします。

    all files

  5. この場合、ルートディレクトリのファイルが表示されます。INSTALL_UT.cm  入力  はい をクリックし、一括読み込みを始めます。

    install ut old
    図はUSBメモリをロボットティーチペンダントに挿入した例です。USBメモリをコントローラに挿入する場合、 INSTALL_UD.cm ファイルを選択する必要があります。

  6. 正常終了しましたが表示されれば、読み込みが成功しました。F4を押してプログラムを終了します。

    loaded successfully old
    プログラムを終了した後、ロボットを再起動する必要があります。

プログラムを実行

  1. ロボットティーチペンダントの 一覧 をクリックして選択画面が表示された後、タイプ  プログラムをクリックしてTPプログラムの画面に入ります。

    tp programs

  2. MM_RUN  入力をクリックします。

    mm run

  3. コントローラのキーをAUTOに切り替えます。

    mm run 1

  4. ティーチペンダントのキーをAUTOに切り替えます。

    mm run 2

  5. コントローラのCYCLE STARTボタンを押して、自動実行プログラムを起動します。

    mm run 3

  6. ティーチペンダントに以下のような画面が表示された場合、正常に読み込みました。

    waiting for connect

ロボットの接続状態をテスト

詳細については、 ロボットの接続状態をテスト をご参照ください。

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