Vizティーチング通信設定
以下では、DENSOロボットのVizティーチング通信の設定手順について説明します。
事前準備
コントローラとソフトウェアバージョンを確認
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コントローラ型番：RC8、RC8AまたはRC9
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コントローラソフト：2.15.0（その他のバージョンは未確認）
（クリックして展開）詳細方法
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ティーチペンダントの を選択します。
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コントローラタイプ および コントローラソフト を確認します。
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ロボットソフトウェアのダウンロード・起動
IPCで DENSOロボットの公式サイト にアクセスし、指示に従ってロボットソフトウェア（WINCAPS lll）をダウンローしてください。WINCAPS lllをインストールした後、ダブルクリックして起動します。
ネットワーク接続を確立
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IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのイーサネットポートに接続します。
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ロボットのIPアドレスを確認し、それがIPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあるかどうかを確認します。
（クリックして展開）詳細方法
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ティーチペンダントパネルの を選択します。
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「通信設定」画面の「デバイス」パネルで イーサネット を選択し、「設定内容」パネルで IPアドレス および サブネットマスク を確認します。
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ロボットのIPアドレスがIPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにない場合は、IPCのIPアドレスを変更してください。
ロボット制御権を取得
以下の設定が完了すると、Mech-Mindビジョンシステムはロボットの制御権を取得できるようになりますので、Vizティーチングによりロボットと通信することが可能です。
ロボットプログラムファイルを変更（RC9コントローラのみ）
Mech-VisionとMech-Vizが提供するロボットアダプタプログラムファイルは、デフォルトでRC8コントローラに有効です。RC9コントローラを使用する必要がある場合は、以下の手順でプログラムファイルを変更してください。
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IPCで、Mech-Vision&Mech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリから
Mech-Center\Robot_Server\src\robot\densoフォルダを開きます。このフォルダには、以下のファイルが格納されています。-
__init__
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cao_controller
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denso_robot
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denso_robot_adapter
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denso_robot_adapter ファイルを開き、RC8を RC9 に変更して保存します。
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cao_controller ファイルを開き、RC8を RC9 に変更して保存します。
ロボットの接続状態をテスト
Mech-Vizでロボットを設定
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Mech-Vizを起動し、キーボードの
Ctrl+Nを押してプロジェクトを新規作成し、ロボット実機が対応する仮想ロボットを選択します。 -
Ctrl+Sを押して、プロジェクトを保存するフォルダを作成または選択します。 -
ツールバーで速度と加速度を5%に設定します。
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Mech-Vizプロジェクトを 自動読み込み に設定します。プロジェクト名にカーソルを合わせて右クリックをして、[自動的に読み込む]を有効にします。
Mech-Centerの設定を確認
Mech-Centerを起動し、「設定」の Robot Server 画面で Robot Serverを使用 にチェックを入れます。ロボット型番がロボット実機の型番と一致していることを確認します。次に、ロボットの実際のIPアドレスを設定し、 保存 をクリックします。
ロボットを接続
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Mech-Centerのツールバーで ロボットを制御
をクリックします。 -
接続に成功すると、サービスステータスバーにロボットのアイコンと型番が表示され、ログバーにロボット接続成功のメッセージが出力されます。接続に失敗した場合は、前の操作が正しかったかどうか再確認してください。
ロボットを移動
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Mech-Vizのツールバーで ロボットを同期させる をクリックし、仮想ロボットをロボット実機の位置姿勢に同期させ、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして選択を解除します。
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関節角度のオプションで、J1の関節角度（例えば、 0°を3°に調整する）を調整すると仮想ロボットが移動されます。
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ロボット実機を移動 をクリックすると、実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動されます。
ロボットを操作する際は、人の安全を確保してください。緊急時には、ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押してください！