キャリブレーションの操作手順

ティーチモードになっていて、プログラムウィンドウをクリックし、 calibrate を選択して、 登録 を押します。

プログラムを選択した後、下図のような画面が表示されます。

まずはロボットを手動でキャリブレーションの初期位置を移動します。

次に、ステップウインドウをクリックし、13を入力して 登録 を押して確認します。 calibrate プログラムの13行目を選択します。

その後、ティーチペンダントの A および 位置修正 を同時に押します。

ポップアップウィンドウで はい をクリックして、最下層点の位置姿勢を位置変数 vis_calib_start に変更します。これは、今後の初期位置として直接使用できます。

リピートモード に切り替えた後、実行モードを ステップ連続、リピート一回 に変更します。また、リピートの速度を10%に設定します。

次に、ステップウインドウをクリックし、1を入力して、 登録 を押すと、プログラムは最初の行から実行します。

上記の設定が完了した後、 A を押したまま MOTOR をクリックして MOTOR を点灯させます。A を押したまま CYCLE をクリックして CYCLE を点灯させます。RUN が点灯していない場合は、 A を押したまま、 一時停止/実行 を押します。

Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。

Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで カメラヘルパー  カメラキャリブレーション  標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。

カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。