標準インターフェースの通信設定
本節では、FANUCロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。
ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認
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FANUCロボット: 6軸または7軸ロボット
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FANUCロボットのシステムバージョン: V8.*または V9.*バージョン
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FANUCロボットに必要なソフトウェアパッケージ:
R651またはR632 (karel)
R648 (User Socket Msg)
ネットワーク接続を確立
ハードウェアの接続
下図に示すように、LANケーブルをロボットコントローラのCD38AまたはCD38B LANポートに挿入します。CD38Aは、ロボットIPのポート1に相当します。CD38Bは、ロボットIPのポート2に相当します。
IP設定
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をクリックして、ホスト通信の画面に入ります。
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ホスト通信の画面で TCP/IP を選択して 詳細 をクリックし、ホスト通信の設定画面に入ります。
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LANケーブルをCD38A(ポート1に対応)に接続した場合、 IPアドレス をクリックし、ティーチペンダントのキーボードを使用してロボットのIPアドレスを入力します(ロボットのIPアドレスは、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメント内にある必要があります)。入力が完了したら
ENTER
をクリックして設定を保存します。LANケーブルをCD38B(ポート2に対応)に接続した場合、 ポート をクリックしてポート2に切り替えます。その後、 IPアドレス をクリックし、ティーチペンダントのキーボードを使用してロボットのIPアドレスを入力します。入力が完了したら
ENTER
をクリックして設定を保存します。
Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行
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Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。
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ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のFANUCロボット型番を選択して 次へ をクリックします。
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通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を HEX(ビッグエンディアン) に選択してから、 適用 をクリックします。
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Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。
ファイルの読み込み
ロボットファイルをバックアップ
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をクリックしてファイルの画面に入ります。
USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。 -
ファイル画面で
を順番にクリックし、USBメモリのフォルダを選択します。入力
を押してフォルダの中に入ります。USBメモリをコントローラに挿入した場合、 USBディスク(UD1:) を選択します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合、 TPノUSB(UT1:) を選択します。 -
USBメモリのフォルダ画面で
をクリックしてフォルダを新規作成します。 -
必要に応じて 単語 、 アルファベット 、 カタカナ または ソナタ/キーボード を選択し、フォルダの名前( AOA を例として)を入力します。
入力
を押して確認したら、このフォルダの中に入ります。 -
を押してファイルをバックアップします。
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保存が開始するとメッセージが表示され、
はい
をクリックし、新規作成されたフォルダの内容を消去します。確認後、保存メッセージが表示され、はい
をクリックしてロボットファイルを保存します。 -
保存したら、
をクリックして、保存されたファイルを確認できます。
事前準備
Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center/Robot_Interface
には、FANUCフォルダ全体をUSBメモリのルートディレクトリにコピーしてください。
ファイルの読み込み
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をクリックしてファイルの画面に入ります。
USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。 -
ファイルの画面で
をクリックします。 -
USBのインストールフォルダを選択します。USBメモリをコントローラに挿入した場合、 USBディスク(UD1:) を選択します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合、 TPノUSB(UT1:) を選択します。
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選択後、入力を押すと、USB メモリのルートディレクトリにあるファイルを表示できます。最初の行 (全てのファイル) をクリックしてから、
入力
をクリックします。 -
USBメモリのルートディレクトリで FANUC をクリックします。
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FANUC ディレクトリで インストール をクリックし、 はい をクリックしてプログラムの読み込みを開始します。
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以下のようなメッセージ(Programs Loaded)が表示されれば、読み込みが成功しました。OK をクリックしてプログラムを終了します。
読み込み後の操作
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ティーチペンダントの
一覧
をクリックしてプログラム選択画面に入り、カーソルを MM_AUTO_CALIB プログラムに移動し、入力
をクリックしてプログラムを開きます。 -
MM_AUTO_CALIBプログラムの画面でパラメータ CALL MM_INIT_SKT を設定します。このコマンドには4つのパラメータがあり、実際のニーズに応じて設定してください。
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パラメータ1:クライアント側ポート番号(1~8)
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パラメータ2:IPCのIPアドレス
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パラメータ3:IPCのサーバー側ポート番号
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パラメータ4:タイムアウト待ち時間(min単位)
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注意:MM_INIT_SKT を初回実行の後、ロボットを再起動する必要があります。 |
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設定後、
ステップ
をクリックしてロボットがステップモードに切り替え、ティーチペンダントディスプレイの ステップ が黄色に変わります。 -
ティーチペンダントの背面にあるイネーブルスイッチを押します(どちらでもかまいません)。
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シフト
と前進
を同時に押し、最初の行 CALL MM_INIT_SKT を実行します。 -
CALL MM_INIT_SKT を実行した後、 画面選択-ユーザー をクリックして、ユーザー画面に入ります。
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ユーザー画面に以下のメッセージが表示された場合、読み込みが成功しました。
上記をすべて完了した後、ロボットを再起動する必要があります。 |