標準インターフェースの通信設定

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以下では、標準インターフェースプログラムをFANUCロボットに読み込む方法を説明し、Mech-Mindビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信設定を行います。

標準インターフェースプログラムの読み込みは、ロボット標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムにロードし、ビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信を確立します。

事前準備

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

  • FANUCロボット：6軸または7軸ロボット。

  • FANUCロボットのシステムバージョン：V7.5、V7.7、V8.xまたはV9.xバージョン。

    （クリックして展開）詳細方法

    1. ティーチペンダントで MENU キーを押し、矢印キーで ユーティリティ  ヒント を選択し、 ENTER キーを押します。

      check version 1

    2. ヒント画面では、下図で囲まれた部分がロボットコントローラのシステムバージョンです。

      check version 2

  • FANUCロボットに必要なソフトウェアパッケージ：

    1. R651またはR632（karel）

    2. R648（User Socket Msg）

    （クリックして展開）詳細方法

    1. ティーチペンダントで MENU キーを押し、矢印キーで 次 を選択し、 ENTER キーを押します。

      check version 3

    2. 矢印キーで 状態  ソフト版数 を選択し、 ENTER キーを押します。

      check version 4

    3. NEXT キーを押し、 F3 キー（ オーダファイル を選択）を押します。

      check version 5

    4. 下図のような画面で、必要なソフトウェアパッケージがインストールされていることを確認します。

      check version 6

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、LANケーブルをロボットコントローラのCD38AまたはCD38BのLANポートに挿入します。CD38Aは、ロボットIPのポート1に対応します。CD38Bは、ロボットIPのポート2に対応します。

hardware connection

IPアドレス設定

  1. ティーチペンダントで MENU キーを押し、矢印キーで 設定  ホスト通信 を選択し、 ENTER キーを押します。

    ip setup

  2. 矢印キーで TCP/IP を選択し、 F3キー（すなわち 詳細 を選択） を押します。

    tcpip

  3. LANケーブルをCD38AのLANポート（ポート1に対応）に接続した場合、矢印キーで IPアドレス を選択し、 ENTER キーを押し、ティーチペンダントのキーボードを使用してロボットのIPアドレスを入力します（ロボットのIPアドレスは、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要がありますが、同じである必要はありません）。入力が完了したら ENTER キーを押します。

    set ip p1
    set ip p2

    LANケーブルをCD38BのLANポート（ポート2に対応）に接続した場合、 F3 キー（すなわち ポート を選択）を押してポート2に切り替えます。矢印キーで IPアドレス 選択し、 ENTER キーを押し、ティーチペンダントのキーボードを使用してロボットのIPアドレスを入力します（ロボットのIPアドレスは、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要がありますが、同じである必要はありません）。入力が完了したら ENTER キーを押します。

    set ip p3

「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。

    • ようこそ画面が表示されたら、 ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 1

    • メイン画面が表示されたら、メニューバーの ファイル  ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 2

  2. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  3. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 の画面で、、 インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、 通信プロトコル を TCP Server に、 プロトコル形式 を HEX（big-endian） に選択します。

    3. ポート番号は50000または50000以上に設定することを推奨します。設定したポート番号が他のプログラムで使用されていないことを確認してください。

    4. （オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    5. 適用 をクリックします。

      tcp hex big endian

  4. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service

ロボットファイルをバックアップ

  1. USBメモリを挿入し、 MENU キーを押し、矢印キーで ファイル  ファイル を選択し、 ENTER キーを押します。すると、ファイル画面が表示されます。

    USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際の状況に応じて選択してください。
    enter file path

  2. ファイル画面では、 F5 キー（すなわち 機能 を選択）を押し、矢印キーで 装置の切替 を選択し、 ENTER キーを押します。

    select device

  3. USBメモリをコントローラに挿入した場合は、矢印キーで USBディスク（UD1:） を選択して ENTER キーを押します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合は、矢印キーで TPノUSB（UT1:） を選択して ENTER キーを押します。

    enter usb file

  4. ファイル画面では、 F5 キー（すなわち 機能 を選択）を押し、矢印キーで ディレクトリ作成 を選択して ENTER をクリックします。

    build file 1

  5. 必要に応じて 単語 、 アルファベット 、 カタカナ または ソナタ/キーボード を選択します。 F1~F5 キーを押し、フォルダの名前（ AOA を例として）を入力します。 ENTERキー を押して確認したら、このフォルダの中に入ります。

    build file 2

  6. F4 キー（すなわち バックアップ を選択）を押し、矢印キーで すべて を選択し、 ENTER キーを押してバックアップを実行します。

    rebase file 1

  7. バックアップが開始するとメッセージが表示され、 F4 キー（すなわち はい を選択）を押し、新規作成されたフォルダの内容を削除します。確認後、保存メッセージが表示され、 F4 キー（すなわち はい を選択）を押し、ロボットファイルをバックアップします。

    rebase file 2
    rebase file 3

  8. バックアップ完了後、矢印キーで 全てのファイル を選択し、 ENTER キーを押します。すると、バックアップされたファイルが表示されます。

    check file 1
    check file 2

読み込みファイルの準備

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Interface フォルダには、FANUCフォルダ内のすべてのファイルとサブフォルダをUSBメモリのルートディレクトリにコピーしてください。

  • 使用するUSBメモリの容量が64Gを超えないようにしてください。

  • 外部のFANUCフォルダをUSBメモリのルートディレクトリにコピーしないでください。

  • コピーされるすべてのファイルおよびサブフォルダは、USBメモリのルートディレクトリに配置され、ネストされず、リネームされない必要があります。

ファイルの読み込み

  1. USBメモリを挿入し、 MENU キーを押し、矢印キーで ファイル  ファイル を選択し、 ENTER キーを押します。すると、ファイル画面が表示されます。

    USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際の状況に応じて選択してください。
    select file

  2. F5 キー（すなわち 機能 を選択）を押し、矢印キーで 装置の切替 を選択し、 ENTER キーを押します。

    set device

  3. USBメモリをコントローラに挿入した場合は、矢印キーで USBディスク（UD1:） を選択して ENTER キーを押します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合は、矢印キーで TPノUSB（UT1:） を選択して ENTER キーを押します。

    all files usb

  4. 矢印キーで 全てのファイル を選択し、 ENTER キーを押します。すると、USBメモリのルートディレクトリに格納されているファイルが表示されます。

    all files

  5. USBメモリのルートディレクトリでは、矢印キーで INSTALL を選択し、 ENTER キーを押します。その後、 F4 キー（すなわち はい を選択）を押して読み込みプログラムを実行します。

    install file

  6. 以下のようなメッセージ（Programs Loaded）が表示されれば、読み込みが成功しました。F4 キー（すなわち OK を選択）を押し、前のページに戻ります。

    loaded successfully

標準インターフェース通信をテスト

通信テスト用プログラムの選択と変更

  1. SELECT キーを押し、プログラム選択画面に入ります。矢印キーで MM_AUTO_CALIB を選択し、 ENTER キーを押してプログラムファイルを開きます。

    mm test

  2. MM_COMTESTのプログラム画面で MM_INIT_SKT コマンドのパラメータを設定します。このコマンドは4つのパラメータがあります。矢印キーでいずれかのパラメータを選択し、 F5 （すなわち 変更 を選択）を押して設定します。実際の状況に応じて設定する必要があります。

    • パラメータ1：クライアント側ポート番号（1~8）。

    • パラメータ2：IPCのIPアドレス。

    • パラメータ3：IPCのサーバーポート番号（Mech-Visionで設定されたホストIPのポート番号と一致する必要があります）。

    • パラメータ4：タイムアウト待ち時間（min単位）。

注意：MM_INIT_SKT を初回実行の後、ロボットを再起動する必要があります。
mm init skt

通信テスト用プログラムを実行

  1. ティーチペンダントのキースイッチをONにし、コントローラのスイッチをT1に回します。

  2. ティーチペンダントの STEP をクリックしてロボットがステップモードに切り替え、ティーチペンダントディスプレイの ステップ が黄色に変わります。

    step
    step 2

  3. ティーチペンダントの背面にあるイネーブルスイッチを押します（どちらでもかまいません）。

    enable switch

  4. SHIFT キーを押したまま、同時に FWD キーを繰り返して押し、MM_COMTESTプログラムを手動でステップ実行します。以下のようなメッセージ（MM:Restart Robot）が表示されたら、ロボットを再起動します。

    restart robot

  5. ロボットを再起動した後、前述の手順に従い、 SHIFT キーを押したまま FWD キーを繰り返して押し、MM_COMTESTプログラムを手動でステップ実行します。

  6. ロボットとビジョンシステム間の通信接続が成功すると、Mech-Visionのログバーの コンソール タブに関連メッセージが表示されます。

vision center log

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