標準インターフェースの通信設定

現在ご覧いただいているのは未リリースのバージョンです（V1.8.1）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

以下では、標準インターフェースプログラムをKUKAロボットに読み込む方法を説明し、Mech-Mindビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信設定を行います。

標準インターフェースプログラムの読み込みは、ロボット標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムにロードし、ビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信を確立します。

事前準備

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

  • KUKA 6軸ロボット。

  • コントローラ型番： KR C4またはC5。

  • ロボットシステムのバージョン：KSS 8.2、8.3、8.5または8.6。

    （クリックして展開）詳細方法

    1. robot icon をクリックし、 ヘルプ  情報 をクリックします。

      kss version 1

    2. ロボットシステムバージョンは、下図のような画面で確認できます。

      kss version 2

  • ロボットソフトウェアパッケージ：Ethernet KRL（V 2.2.8、3.0.3または3.1.2.29）。

    KSSとEthernet KRLバージョンの対応関係は以下の通りです。

    KSSバージョン Ethernet KRLバージョン

    8.2または8.3

    2.2.8

    8.5

    3.0.3

    8.6

    3.1.2.29
    （クリックして展開）詳細方法

    下図のような画面で オプション をクリックし、Ethernet KRLのバージョン情報を確認します。

    krl version

以下では、バージョンKSS 8.6のティーチペンダントを使用して操作します。バージョンによって操作は異なります。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

  • KR C4 CompactをX66ポートに接続します。

    port1

  • KR C4のその他の型番をKLIポートに接続します。

    port2

  • KR C5をXF5ポートに接続します。

    port3

エキスパートへの切替

  1. robot icon をクリックし、構成  ユーザーグループ をクリックし、ログインの画面に入ります。

    change mode

  2. エキスパート をクリックし、パスワード（デフォルトのパスワードはkukaです）を入力してから、 ログイン をクリックします。

    login

IPアドレス設定

  1. robot icon をクリックし、セットアップ  ネットワーク構成 をクリックし、ネットワーク構成の画面に入ります。

    ip setting1

  2. IPアドレスの行にIPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあるIPアドレスを入力した後、 保存 をクリックします。表示される画面で はい 、 OK をそれぞれクリックします。

    ip setting2
    ip setting4

制御PCの再起動

  1. robot icon をクリックし、 シャットダウン をクリックしてシャットダウンの画面に入ります。

    reboot1

  2. シャットダウンの画面で 制御PCの再起動 をクリックします。

    reboot2

「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。

    • ようこそ画面が表示されたら、 ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 1

    • メイン画面が表示されたら、メニューバーの ファイル  ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 2

  2. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  3. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 の画面で、 インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、 通信プロトコル を TCP Server に、 プロトコル形式 を HEX（little-endian） に選択します。

    3. ポート番号は50000または50000以上に設定することを推奨します。設定したポート番号が他のプログラムで使用されていないことを確認してください。

    4. （オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    5. 適用 をクリックします。

      tcp hex little endian

  4. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service

ロボットプログラムのバックアップ

下記の手順を開始する前に、 エキスパートに切り替わっている ことを確認してください。そうしないと、USBメモリが認識されません。

  1. USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。

    backup1

  2. robot icon を押し、ポップアップメニューから ファイル  アーカイブ  USBキャビネット  すべて を選択してから、 はい をクリックします。

    backup2
    backup3
    backup4

  3. ティーチペンダントに下図に示されている情報が表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが追加されます。最後に、USBメモリを取り外します。

    backup5

読み込みファイルの準備

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center\Robot_Interface フォルダを開き、KUKAフォルダをコピーしてUSBメモリに貼り付けます。

KUKAフォルダには以下のファイルが格納されています。

  • mm_module.src（コマンドプログラムファイル）

  • mm_module.dat（コマンドプログラムファイル）

  • XML_Kuka_MMIND.xml（ネットワーク構成ファイル）

  • MM_COMTEST.src（通信テスト用プログラムファイル）

  • MM_COMTEST.dat（通信テスト用プログラムファイル）

ファイルの読み込み

下記の手順を開始する前に、 エキスパートに切り替わっている ことを確認してください。そうしないと、USBメモリが認識されません。

  1. USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、読み込みファイルが配置されているフォルダを見つけます。

    copy file1

  2. mm_module.src、mm_module.dat、MM_COMTEST.src および MM_COMTEST.dat を KRC:\R1\mm にコピーします（mmフォルダがない場合は新規作成してください）。

    1. mmフォルダを新規作成します。

      KRC:\ をクリックしてR1フォルダをクリックし、 新規 をクリックします。

      copy file2

      表示される画面で mm を入力して OK をクリックすると、mmフォルダが作成されます。

      copy file3

    2. USBメモリに格納されているKUKAフォルダの中の mm_module.src、mm_module.dat、MM_COMTEST.src および MM_COMTEST.dat を選択し、 編集 をクリックして コピー をクリックします。

      画面を長押ししてドラッグすると、複数のファイルを選択できるマーキーが表示されます。
      copy file4

    3. KRC:\R1 フォルダの下のmmフォルダを選択し、 開く をクリックします。

      copy file5

    4. 編集  挿入 をクリックすると、選択したファイルの貼り付けが完了します。

    copy file6

  3. 上記を参照して XML_Kuka_MMIND.xml を C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL にコピーします。

  4. C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL フォルダの下の XML_Kuka_MMIND.xml を選択し、 開く をクリックします。

    copy file7

  5. コードの4行目を選択したら、左側の pen icon をクリックして入力ソフトキーボードを呼び出し、IPアドレスをIPCのIPアドレスに変更し、もう一度 pen icon をクリックしてソフトキーボードを非表示にします。5行目のポート番号は、Mech-Visionで設定されたホストポート番号と一致している必要があります。ポート番号を変更する場合は、上記の手順に従って変更できます。

    copy file8

  6. 変更後、左側の閉じるボタンをクリックします。表示される画面で はい をクリックすると、変更が保存されます。

    copy file9

  7. エキスパートへの切替 を参照して、 管理者 に登録します。robot icon をクリックし、表示されるメニューで シャットダウン をクリックして、シャットダウンの画面に入ります。

    copy file10

  8. シャットダウンの画面で コールドスタート 、 ファイルの再読み込み 、 制御PCの再起動 にチェックを入れます。

    copy file11

  9. 表示される画面で はい をクリックすると、ロボットが再起動されます。

    copy file12

標準インターフェース通信をテスト

通信テスト用プログラムを選択

  1. エキスパートへの切替 を参照して、 管理者 に登録します。

  2. KRC:\R1\mm フォルダの下のMM_COMTEST.srcを選択し、左下隅の 選択 をクリックしてプログラムの選択が完了します。

    change aut

通信テスト用プログラムを実行

開始する前に、実行モードの切り替え方法を確認してください。具体的な操作は以下の通りですが、以下の文ではこれについては説明しません。

ティーチペンダントの接続マネージャースイッチを横向きに回し、表示されるモード選択ダイアログで特定の実行モード（たとえば、T1またはAUT）を選択し、その後接続マネージャースイッチを元の位置に戻すと、ロボットの実行モードが切り替わります。

T1は手動低速実行を示し、AUTは自動実行を示します。
change aut1

  1. 前述の手順に従って、T1実行モードに切り替えます。

  2. O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして 駆動系 の状態を I に切り替えます。駆動系の状態がすでにI の場合は、この操作を無視します。

    change aut2

  3. ティーチペンの背面の 白いイネーブルキー を押したままにし、その後にティーチペンの正面の 緑色の実行キー を1回押すと、プログラムが実行されます（Rが緑色に変わると、プログラムが実行中であることを示します）。プログラムが完了すると、画面上部に MM:Init Connection ok と表示されます。その後、 イネーブルキー と 実行キー を離します。

    change aut3
    change aut4

  4. ロボットとビジョンシステム間の通信接続が成功すると、Mech-Visionのログバーの コンソール タブに関連メッセージが表示されます。

    vision center log

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