Vizティーチング通信設定

USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。

を押し、ポップアップメニューから ファイル  アーカイブ  USBキャビネット  すべて を順番に選択してから、 はい をクリックします。

ティーチペンダントに下図のようなメッセージが表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが生成されます。最後にUSBメモリを引き抜きます。

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new フォルダからKUKAロボットの読み込みファイルをUSBメモリにコピーします。

USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、読み込みファイルが配置されているフォルダを見つけます。

mm_motionファイルを選択したら、 編集 をクリックし、ポップアップメニューバーの コピー をクリックします。

C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL フォルダを見つけ、 編集 をクリックし、ポップアップメニューバーの 挿入 をクリックします。 それと同じ操作で mm_status ファイルをこのフォルダにコピーします。

上記を参照して残りの5つのファイルをR1フォルダの下にある mechmind フォルダにコピーします。このフォルダがなければ、それを作成してください。

実行モードを切り替えるには、ティーチインのモード切り替えスイッチを水平方向に回し、ポップアップモード選択ダイアログボックスでT1またはAUTを選択してから、モード切り替えスイッチを元に戻します。

上記を参照して、T1モードに切り替えます。O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして、 駆動系 の状態を切り替えます。駆動系の状態が元々 I の場合は、この操作を無視しても問題はありません。

適切な速度を設定し、ロボット動作の傾向をご注意ください。ロボットがHomeに戻るまで、ティーチペンダントの背面にある 白いイネーブルキー と前面にある 緑色の実行キー を同時に押します。 「BCOに達しました」 のメッセージが画面上部に表示されたら、 イネーブルキー と 実行キー を放します。

上記を参照し、AUTモードに切り替え、実行キーを押してプログラムを起動します。Rが緑色に変わり、プログラムが起動されたことを示します。

Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し（図中のIPアドレスは説明のためのものです）、 ロボットを接続 をクリックします。

Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

ロボット タブで、J1の関節角度を調整します（例：0°から3°に変更）。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。