読み込み手順

USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。

を押し、ポップアップメニューから ファイル  アーカイブ  USBキャビネット  すべて を順番に選択してから、 はい をクリックします。

ティーチペンダントに下図のようなメッセージが表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが生成されます。最後にUSBメモリを引き抜きます。

このファイルをUSBメモリにコピーします。

USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、読み込みファイルが配置されているフォルダを見つけます。

mm_motionファイルを選択したら、 編集 をクリックし、ポップアップメニューバーの コピー をクリックします。

C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL フォルダを見つけ、 編集 をクリックし、ポップアップメニューバーの 挿入 をクリックします。 それと同じ操作で mm_status ファイルをこのフォルダにコピーします。

上記を参照して残りの5つのファイルをR1フォルダの下にある mechmind フォルダにコピーします。このフォルダがなければ、それを作成してください。

実行モードを切り替えるには、ティーチインのモード切り替えスイッチを水平方向に回し、ポップアップモード選択ダイアログボックスでT1またはAUTを選択してから、モード切り替えスイッチを元に戻します。

上記を参照して、T1モードに切り替えます。O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして、 駆動系 の状態を切り替えます。駆動系の状態が元々 I の場合は、この操作を無視しても問題はありません。

適切な速度を設定し、ロボット動作の傾向をご注意ください。ロボットがHomeに戻るまで、ティーチペンダントの背面にある 白いイネーブルキー と前面にある 緑色の実行キー を同時に押します。 「BCOに達しました」 のメッセージが画面上部に表示されたら、 イネーブルキー と 実行キー を放します。

上記を参照し、AUTモードに切り替え、実行キーを押してプログラムを起動します。Rが緑色に変わり、プログラムが起動されたことを示します。