自動キャリブレーション
標準インターフェース通信設定が完了した後、ロボットを接続して自動キャリブレーションを行うことができます。自動キャリブレーションは、下図のようなフローで行います。
注意事項
キャリブレーションを実行する際に、ロボットを接続し、Mech-Visionソフトウェア画面に ロボットとの接続を待機中… が表示された場合、本文に記載された手順に従い、ロボット側で操作を行ってください。操作が完了した後、Mech-Visionソフトウェアで残りの手順を続けて実行してください。
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1. キャリブレーションプログラムの読み込み
手動モード（Manual表示灯常時点灯している時）では、TMflowソフトウェアを起動します。下図のように設定を行い、mm_v201_calibration ファイルを開きます。
2. キャリブレーションの初期位置を設定
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をクリックします。
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表示される画面で編集ボタンをクリックします。
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ポイント編集ウィンドウで デカルト座標 または 結合角度 をクリックし（ここではデカルト座標を例に）、値の変更 をクリックしてcali_point位置姿勢を編集することができます（この位置姿勢をキャリブレーションの初期位置に設定）。
キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。
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編集完了後、適用 をクリックします。
3. キャリブレーションプログラムを修正
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mm_v201_calibration プログラム画面の mm_v201_init1 の左上の編集アイコンをクリックします。
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send を選択して編集アイコンをクリックします。
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選択 をクリックします。
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右上の追加アイコンをクリックします。
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vision3D_mm_mm_v201_init1.ntd_mm を選択し、編集アイコンをクリックして表示されたウィンドウに IP と ポート を入力します。最後に表示されたウィンドウで OK をクリックします。
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IP にIPCのIPアドレスを入力してください。
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ポート にMech-Visionで設定したホストポート番号を入力してください。
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