自動キャリブレーション

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です(V2.1.0)。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

標準インターフェース通信設定が完了した後、ロボットを接続して自動キャリブレーションを行うことができます。自動キャリブレーションは、下図のようなフローで行います。

calibration process

注意事項

キャリブレーションを実行する際に、ロボットを接続し、Mech-Visionソフトウェア画面に ロボットとの接続を待機中… が表示された場合、本文に記載された手順に従い、ロボット側で操作を行ってください。操作が完了した後、Mech-Visionソフトウェアで残りの手順を続けて実行してください。

1. キャリブレーションするためのプログラムを選択

  1. エキスパートへの切替 を参照して、管理者 に登録します。

  2. KRC:\R1\mm フォルダからmm_module.srcを選択し、左下隅の 選択 をクリックしてプログラムの選択が完了します。

    calilbration process1

2.キャリブレーションの初期位置を設定

  1. 手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

    キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。

  2. 「PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]」行をクリックし、カーソルをその行に移動させます。行選択 をクリックすると、その行の前にポインタが表示されますので、タッチアップ をクリックします。

    タッチアップ ボタンが機能せず、エラーが発生した場合は、現在の行の移動コマンドを削除してから、移動コマンドを再作成してください。
    calilbration process2
  3. ポップアップ画面に はい をクリックすると、キャリブレーションの初期位置の設定は完了します。

    calilbration process3

3. キャリブレーションプログラムを実行

開始前に、実行モードの切り替え方法について理解しておく必要があります。以下に具体的な操作方法を示しますが、以降の説明では詳細を省略します。

ティーチペンダントの接続マネージャースイッチを横向きに回し、表示されるモード選択ダイアログで特定の実行モード(たとえば、T1またはAUT)を選択し、その後接続マネージャースイッチを元の位置に戻すと、ロボットの実行モードが切り替わります。

T1は手動低速実行を示し、AUTは自動実行を示します。
change aut1
  1. 前述の手順に従って、T1実行モードに切り替えます。

  2. ティーチペンダントで R をクリックします。表示される画面で プログラムのリセット をクリックします。

    calilbration process4
  3. O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして 駆動系 の状態を I に切り替えます。駆動系の状態がすでに I の場合は、この操作を無視します。

    calilbration process5
  4. プログラムオーバーライド を適切な値に調整し、適切な実行速度を設定し、プログラムを実行する際にはロボットの動作に注意してください。

    calilbration process6
  5. 前述の手順に従って、AUT実行モードに切り替えます。

  6. ティーチペンダントの正面にある 緑色の実行ボタン を繰り返し押して、「PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]」の行(すなわち、ロボットがキャリブレーションの初期位置に到達する)まで実行してください。この時、画面の上部に BCOに達しました のメッセージが表示されます。

    calilbration process7
  7. その後、実行ボタンを再び押してプログラムを続行してください(「R」が緑色に変わると、プログラムが実行中であることを示します)。

    calilbration process8
  8. Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。

    start calilbration1
  9. 次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順(動作経路を設定)および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

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