キャリブレーションの操作手順
本節では、標準インターフェース通信を用いたKUKAロボットの自動キャリブレーションについて説明します。
| 開始する前に 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了しました。 |
キャリブレーションの初期位置を設定
ティーチペンダントでロボットをキャリブレーションの初期位置に移動して、この位置を記録します。
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ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動します。
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ティーチペンダントでカーソルを11行目に移動したら、 行選択 、タッチアップ を順番にクリックします。
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ポップアップ画面に はい をクリックするとキャリブレーションの初期位置への設定は完了します。
キャリブレーションプログラムを実行
R をクリックし、ポップアップメニューで プログラムのリセット をクリックした後、プログラムを実行します。
キャリブレーションを実行するには、以下の2つのメッセージが必要です。
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ティーチペンダントの画面に「Calibration Start！」が表示されます。
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Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。
それで、キャリブレーションを実行することができます。
Mech-Visionでキャリブレーションを実行
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Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。
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カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。
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Eye to Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to Hand） をご参照ください。
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Eye in Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in Hand） をご参照ください。
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| ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでキャリブレーションプログラムを再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。 |