ロボットの基本操作

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本節では、川崎ロボットの基本操作について説明します。

初期位置を設定

  1. 補助  基本設定 を順番にクリックします。

    define home 1

  2. 原点位置 をクリックします。

    define home 2

  3. 位置入力 にチェックを入れ、ロボットの初期位置に各関節の角度を設定します。設定完了後、 登録 ボタンをクリックし、下部に「設定完了」のメッセージが表示されます。

    define home 3

また、手動でロボット実機を初期位置に移動することでティーチングすることもできます。ティーチング完了後、 現位置 にチェックを入れ、 登録 ボタンをクリックして確認します。

ロボットのTCPを設定

  1. ティーチモードで、画面中央の空白領域をクリックします。

    define tcp 1

  2. ポップアップするドロップダウンリストで、 キーボード をクリックします。

    define tcp 2

  3. キーボードで point gripper を入力し、 ENTER をクリックします。

    define tcp 3

  4. キーボードでTCPの位置姿勢データを入力します。例えば、ここでは 0,0,200 を入力し、 ENTER をクリックします。

    define tcp 4

  5. もう一度 ENTER をクリックし、 R をクリックして戻ります。

    define tcp 5

ティーチング位置姿勢データを設定

下記の操作を実行する前に、 Vizとの通信プログラムの読み込み を完了させる必要があります。

ここでは Mech-Visionからビジョン結果を取得 するためのサンプルプログラム内の31行目の lmove waypoint[1] を例として、ティーチング位置姿勢データを設定する方法について説明します。

  1. ティーチングモードで、 プログラム ウィンドウをクリックし、 一覧表示 をクリックします。

    define pose 1

  2. 次のページ をクリックし、一覧表示から vision_sample_1 を検索してチェックを入れ、ティーチングペンダントの 登録 を押します。

    define pose 2

    フォアグラウンドプログラムが追加された後、下図のように示します。

    define pose 3

  3. 30行目がハイライト状態になるために、 ステップ をクリックし、 呼出ステップ でキーボードから30を入力し、 登録 ボタンを押します。

    define pose 4

  4. 手動でロボット実機をティーチング位置に移動させ、 A + POS MOD を押した後、 登録 を押して確認します。ここのティーチング位置の位置姿勢データがwaypoint[1]の値になります。

    define pose 5

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